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BeitragVerfasst: Fr 8. Nov 2013, 00:17 
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Spotter
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Registriert: Do 7. Nov 2013, 20:10
Beiträge: 6
Name: Bernd
Hi,

Da ich mich sowieso in die STM32F4xx einarbeiten wollte, ist wie immer der Kopter ein passendes Opfer.
Seit Mai fliegen bei mir einige FCs mit FPU. Das Discovery STM32F303 ist mit seinen Onboardsensoren durchaus brauchbar, aber praktischer für meine Zwecke sind MPU-6000 und BMA180.

Bild



Hier ein STM32F407 144Pins ebenfalls mit MPU6000 und BMA180 als Hauptsensoren, der soll dann auf den grossen Kopter. Kein Mangel mehr an Portpins. :)

Bild


Es geht natürlich auch etwas kleiner. Immer auf der Suche nach Prozessoren für DIL-Sockel, habe ich den FEZ-CERB-40 gefunden. Das ist ein STM32F405, hier auch mit MPU6000 und BMA180.

Bild



Andere Sensoren wie GPS, Baro, Kompass, IR, US sind nach Bedarf dabei. Da ich die Software selbst schreibe, ist schnell was neues implementiert, je nachdem, was ich gerade testen will.
Bei mir gibt es nicht den fertigen Kopter (viel zu langweilig), deshalb alles flexibel auf Lochraster mit Sockel. Leicht austauschbar, reparierbar und wiederverwendbar.

Das Discovery ist durch die Größe der Platine recht unhandlich und ich benutze es jetzt eigentlich nur noch zum SWD-Flashen der anderen CPUs. STM wirbt ja dafür, dass die Software innerhalb der 32Fxx Reihe bis auf die Erweiterungen kompatibel sei. Das trifft aber nicht auf den F303 zu. Dort sind wichtige Register anders aufgebaut, und ich musste die Software nochmals umschreiben.

Der Hauptregeltakt ist bei mir fest 1 mS außer beim Discovery, dort kann der Gyro nur 1.3 mS.
Um keine Zeit zu verschwenden, werden die Hauptsensoren und Neben-CPUs über SPI ausgelesen. Trimmungsdaten und solche, die während des Fluges anfallen, werden in einem F-RAM abgelegt.

Mit 168MHz CPU-Takt und FPU ist wieder reichlich Platz in der einen Millisekunde für Experimente.
Also zusätzlich das überfrachtete MAVLink-Protokoll implementiert und einen PX4-Flow-Sensor angeschlossen.

Das Optical-Flow-Board kommt OpenSource mit Camera, MaxSonar-US-Sensor, einem 32F407 :D zur Datenverarbeitung und gibt die Daten im MAVLink-Protokoll über seriell aus.

Bild


Eigentlich wollte ich den Flow-Sensor im Originalzustand belassen und erstmal die Eigenschaften testen. Es zeigte sich aber, dass diese Konfiguration für einen Kopter unter Windbedingungen im Freien nicht sehr gut geeignet ist. Die US-Werte werden mit einem 2Hz-Filter sehr stark gefiltert ausgegeben und sind für eine schnelle bodennahe Höhenregelung zu langsam.

Da ich in meinem System bereits eine schnelle Ultraschall-Regelung habe (30 ms) und 2 nach unten gerichtete Ultraschall-Systeme sich gegenseitig stark stören, habe ich das Ultraschallmodul vom Flowboard entfernt und speise meine eigenen Höhendaten in das Flowboard ein. Um beim Test das Verhalten nicht zu verfälschen, sind GPS, Baro und Compass ausgeschaltet. Nach dem Erstellen robuster Regelparameter sieht man das Ergebnis hier:

Video: Flow-Test 74 MB 720p MOV

Tipp: erst runterladen dann mit VLC anschauen

Beste Grüße
orion8


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BeitragVerfasst: Fr 8. Nov 2013, 12:47 
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Pilot

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Beiträge: 202
Name: Lutz
na endlich mal wieder ein Selbermacher.
Respekt.

:up:

_________________
there are only two types of people - the yesbutters and the whynotters


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BeitragVerfasst: Sa 9. Nov 2013, 09:32 
jawohl hut ab :-),

da bekommt man ja lust selber was zu machen....




Gruß von hier


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BeitragVerfasst: Mo 11. Nov 2013, 21:45 
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Spotter

Registriert: Mo 11. Nov 2013, 21:30
Beiträge: 7
Beeindruckend!
Der Flug sieht sehr gut abgestimmt aus.

Wie gut funktioniert die Flow wenn Wind geht?

VG, Marcus.


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BeitragVerfasst: Di 12. Nov 2013, 10:20 
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FPV Profi
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Registriert: Di 26. Jun 2012, 13:10
Beiträge: 587
Wohnort: Berlin
großartig
hast du eine komplett eigene software gemacht oder auf irgendwas wieder nur aufgebaut?

_________________
Gruß,
Jin'


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BeitragVerfasst: Di 12. Nov 2013, 18:52 
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Co-Pilot

Registriert: Fr 29. Mär 2013, 18:23
Beiträge: 164
Wohnort: SL
Whow.

Das ist das, was ich mir vorstelle. Was ist die Basissoftware? Alles selber programmiert?

Gruß,
Johannes


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BeitragVerfasst: Di 12. Nov 2013, 19:08 
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Sichtflieger

Registriert: Fr 26. Apr 2013, 11:35
Beiträge: 41
Das sieht sehr gut aus, die HW hätte ich da.

Veröffentlichst Du evtl. Deine SW?

Gruss
Frank


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BeitragVerfasst: Fr 15. Nov 2013, 22:24 
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Sichtflieger

Registriert: Sa 20. Jul 2013, 13:03
Beiträge: 66
Name: rob
die regelung sieht gut aus.
Position hold ist ziemlich hart.
für Kameras etwas 'shaky'.

was mich irritiert ist deine aussage, dass die mpu-6000 praktischer ist.
meine Erfahrungen laufen auf das Gegenteil hin.
die st sensoren sind massiv besser als die von invensense.
nur mit bosch bin ich noch nicht geflogen.
vielleicht ändert die mpu-65x0 Serie daran etwas.

http://www.youtube.com/watch?v=yY8xULg1gUU&feature=c4-overview&list=UUIq1PaR9qEuyT_N0JqyIVpw
fliege hier mit dem stm32f3 discovery board.
ich hoffe die regelung noch stabiler zu gestalten mit der kalibrierung von magnetometer und accelerometer.

deine Anleitung für keil probiere ich ... vielen dank für deine arbeit.

ps: ups - die neue serie ist die 6500er serie von invensense


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BeitragVerfasst: So 17. Nov 2013, 15:28 
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Spotter
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Registriert: Do 7. Nov 2013, 20:10
Beiträge: 6
Name: Bernd
Hallo,
erstmal Danke für das Interesse in diesem freundlichen Forum.

Heute ist nun leider endgültig das X-UFO Forum vom Netz gegangen, in dem ich in 7 Jahren viele Beiträge geschrieben habe.

@Overtuner
@jayjay
Wenn mein Beitrag der Anregung dient, hat er schon seinen Zweck erfüllt. ;)

@einma1
Danke. Bei nächster Gelegenheit mach ich noch ein Video des Verhaltens bei Wind. Das ist aussagekräftiger als wenn ich es beschreibe.

@Jin'Gej
@Johannes
@franko_
Mein erster Quadrocopter flog 2006 noch mit Modellbau-Gyros vollkommen ohne eine FC mit 90° Helimischer im Sender.
Für meine Eigenbaucopter schreibe ich seit 2008 eine eigene Software in C, die mir das Experimentieren mit unterschiedlichster Hardware erleichtert. Bisher für den ARM7 LPC2138, seit diesem Jahr portiert auf STM32F4XX. Natürlich ist meine Software durch viele Foren und andere Autoren beeinflusst. Ich verwende aber zB. kein RTOS. Weil fast alle damals verfügbaren Fernsteuersysteme für meine Zwecke zu wenige Steuer- und Schaltkanäle übertragen konnten oder schlicht nicht bezahlbar waren, habe ich parallel zu meiner Copter-Hard- und Software ein digitales bidirektionales Steuersystem entwickelt, das genügend Daten zum Copter hin und zurück übertragen kann. Dafür habe ich meine alte MC-19 einfach aufgerüstet.

Bild

Über eine Veröffentlichung der SW habe ich bisher noch nicht nachgedacht, da niemand eine identische Hardware benutzt.

@brm
Da sich bei der MPU-6000 die internen Filter von Gyro und ACC nicht getrennt einstellen lassen, benutze ich von der MPU-6000 nur den Gyro und verwende als ACC den BMA180. Der hat eigene Filter. Für mich praktischer heist, beide haben eine ODR von 1kHz und sind über SPI auslesbar. Das geht 10 * schneller als über I2C. Die MPU-6500 hat dann getrennte Filter, so wie ich eine habe, werde ich sie testen.
Mit den Onboardsensoren des Discovery-F3 bin ich auch zur Zufriedenheit geflogen. Der L3GD20 erreicht eine ODR von 760Hz und man muss nachfiltern. Das Auslesen von ACC + Compass dauert, weil I2C, entsprechend lange und muss auf mindestens 2 Regeltakte gesplittet werden.
In Deinem letzten Video fliegt der F3 sehr stabil. Das Zurückschwenken in die waagerechte aus einer größeren Neigung könnte man mit Feinabstimmung noch etwas verbessern. Was für eine Software verwendest Du?

äähmm? Die Anleitung für die Keil-IDE stammt nicht von mir. :oops: Diese Dokumentation hat mit viel Mühe der Jörg - aBUGSworstnightmare erstellt. Respekt.

mbg
Bernd
orion8


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BeitragVerfasst: So 17. Nov 2013, 18:15 
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Sichtflieger

Registriert: Sa 20. Jul 2013, 13:03
Beiträge: 66
Name: rob
orion8 hat geschrieben:
Hallo,
@brm
Da sich bei der MPU-6000 die internen Filter von Gyro und ACC nicht getrennt einstellen lassen, benutze ich von der MPU-6000 nur den Gyro und verwende als ACC den BMA180. Der hat eigene Filter. Für mich praktischer heist, beide haben eine ODR von 1kHz und sind über SPI auslesbar. Das geht 10 * schneller als über I2C. Die MPU-6500 hat dann getrennte Filter, so wie ich eine habe, werde ich sie testen.
Mit den Onboardsensoren des Discovery-F3 bin ich auch zur Zufriedenheit geflogen. Der L3GD20 erreicht eine ODR von 760Hz und man muss nachfiltern. Das Auslesen von ACC + Compass dauert, weil I2C, entsprechend lange und muss auf mindestens 2 Regeltakte gesplittet werden.
In Deinem letzten Video fliegt der F3 sehr stabil. Das Zurückschwenken in die waagerechte aus einer größeren Neigung könnte man mit Feinabstimmung noch etwas verbessern. Was für eine Software verwendest Du?

äähmm? Die Anleitung für die Keil-IDE stammt nicht von mir. :oops: Diese Dokumentation hat mit viel Mühe der Jörg - aBUGSworstnightmare erstellt. Respekt.

mbg
Bernd
orion8

hi,
ich lehne filter in memsdevices in der regel ab.
diese filter arbeiten in gewissen situationen gegen die lageregelung.
die phasenverschibung die sich dann ergibt führt bei dynamischem fliegen zu kleinen störungen.
dies ist auf jeden fall für mahony und ähnliche regelungen der Fall.
bei geometrischen lageregelung wie z.b. multiwii kann man filtern.

aber wenn man erfolgreich filtert heisst dies nichts anderes, als das man erfolgreich rauschen unterdrückt.
beim ermitteln der werte hat man also einen murks hingelegt.
also filter raus und die memsdinger mit 1khz oder schneller auslesen und runtersampeln.

der ekf stammt von der gleichen person die den unterbau vom px4flow realisiert hat: tobi nägeli.
der rest wurde von mir zusammengeflickt. dabei habe ich mich beim code von john ihlein bedient.

der i2c teil braucht länger als dies über spi der fall ist. die fpu macht dann wieder boden gut.
auf jeden fall reicht die performance. würde aber liebend gerne noch weiter rauf mit der regelfrequenz.

grüsse
robert


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BeitragVerfasst: Do 9. Jan 2014, 20:13 
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Pilot
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Registriert: Mi 20. Mär 2013, 23:47
Beiträge: 281
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Name: jürgen
orion8 hat geschrieben:
Hallo,
erstmal Danke für das Interesse in diesem freundlichen Forum.

Heute ist nun leider endgültig das X-UFO Forum vom Netz gegangen, in dem ich in 7 Jahren viele Beiträge geschrieben habe.

... mal gerade Vorbeigeschlendert, (Ex X-Spieler)

unten links ist doch die MPU6000-Platine :?:

Bild

deavon hast du doch sicher noch einige über ? .... möglicherweise gibt es ja noch andere Interessenten.
da das X-UFO Forum ja nun nicht mehr vorhanden ist :cry:

_________________
Weil Einfach, einfach, einfach ist.


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BeitragVerfasst: Fr 10. Jan 2014, 16:58 
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Sichtflieger

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Beiträge: 64
Jürgen du läßt nach ;)
http://www.ebay.de/itm/6DOF-MPU6000-MPU ... 1299938194


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BeitragVerfasst: Sa 11. Jan 2014, 13:05 
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Sichtflieger

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Name: rob
jmr hat geschrieben:

das ist schnee von gestern - ich erwarte in ein paar tagen eine mpu-6500 ...
mal schauen ob die versprechungen im datenblatt gehalten werden...


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BeitragVerfasst: Sa 11. Jan 2014, 13:20 
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Spotter
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Beiträge: 6
Name: Bernd
hi,
@jmr
da darf ich widersprechen, der Jürgen hat nicht nachgelassen :D
1. hat der Jürgen diese Platinchen entworfen, ich hab sie nur anfertigen lassen.
2. hat Jürgen auf den Platinen einen 3.3V Regler mit drauf, die andere Platine nicht. Die MPU6000 braucht einen eigenen Regler.
Inzwischen sind die Chips auch um die Hälfte billiger.

@JUERGEN_
Dir und allen hier im Forum ein schönes 2014.
Wir hatten glaub ich den letzten Kontakt im März. Im Mai flog dann das erste Mal mein 32F405. Ist schon ein geiler Unterschied zum LPC 2138 vorher. Ich will nicht mehr zurück. Die Platinen fürs NG mit 2 x F407 und Dualport-RAM sind nun auch da und die ersten bestückt. Bis die fliegen wirds aber noch bischen dauern. Braucht aber auch nicht jeder. ;) Ich persönlich werde sie nicht benutzen, weil wie die Vorgänger, für meine Zwecke zu unflexibel.

Von den Leerplatinen für die MPU6000 sind noch einige da.

@brm
hallo robert, über Sensordatenerfassung und Aufbereitung brauchen wir zwei nicht mehr disskutieren. ;) Das haben Du und ich in verschieden Foren schon zur Genüge getan. Lasst uns lieber die erzielten Ergebnisse miteinander vergleichen.
Danke für den Hinweis auf John Ihlein, da hatte ich lange nicht reingeschaut. Interessant, der hat jetzt wohl den Code vom Timecop auf den F4 portiert.
PX4 ist auch ein schönes Projekt, aber RTOS ist nicht mein Ding.
Bei welcher Regelfrequenz bist Du zur Zeit?

grüsse
Bernd


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BeitragVerfasst: Sa 11. Jan 2014, 16:02 
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Sichtflieger

Registriert: Sa 20. Jul 2013, 13:03
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Name: rob
orion8 hat geschrieben:
hi,
@jmr
da darf ich widersprechen, der Jürgen hat nicht nachgelassen :D
1. hat der Jürgen diese Platinchen entworfen, ich hab sie nur anfertigen lassen.
2. hat Jürgen auf den Platinen einen 3.3V Regler mit drauf, die andere Platine nicht. Die MPU6000 braucht einen eigenen Regler.
Inzwischen sind die Chips auch um die Hälfte billiger.

@JUERGEN_
Dir und allen hier im Forum ein schönes 2014.
Wir hatten glaub ich den letzten Kontakt im März. Im Mai flog dann das erste Mal mein 32F405. Ist schon ein geiler Unterschied zum LPC 2138 vorher. Ich will nicht mehr zurück. Die Platinen fürs NG mit 2 x F407 und Dualport-RAM sind nun auch da und die ersten bestückt. Bis die fliegen wirds aber noch bischen dauern. Braucht aber auch nicht jeder. ;) Ich persönlich werde sie nicht benutzen, weil wie die Vorgänger, für meine Zwecke zu unflexibel.

Von den Leerplatinen für die MPU6000 sind noch einige da.

@brm
hallo robert, über Sensordatenerfassung und Aufbereitung brauchen wir zwei nicht mehr disskutieren. ;) Das haben Du und ich in verschieden Foren schon zur Genüge getan. Lasst uns lieber die erzielten Ergebnisse miteinander vergleichen.
Danke für den Hinweis auf John Ihlein, da hatte ich lange nicht reingeschaut. Interessant, der hat jetzt wohl den Code vom Timecop auf den F4 portiert.
PX4 ist auch ein schönes Projekt, aber RTOS ist nicht mein Ding.
Bei welcher Regelfrequenz bist Du zur Zeit?

grüsse
Bernd

Hi,
die prinzipielle idee ist die sensor fusion als 'lowpass filter' zu gebrauchen.
diese lp gemetzel bringt schlussendlich nichts...
also sample ich so schnell wie möglich.
auch wegen der gausschen verteilung immer schön viel und schnell lesen.
muss das noch an einem stm32f3 zeigen, die platine kommuniziert über spi
mit den mems dingern.
von rtos'sen halt ich nix. die sw ist nichts so kompliziert. bei der navigation würde ich
allerdings liebe richtung c++ gehen. d.h. die nächsten schritte sind einfach - alles auf c++ umschreiben.
im februar will ich eine einfache version am laufen haben.

die regel frequenz läuft in der regel bei 500hz. nur bei normalen esc's komme ich auf 333hz runter.

grüsse
robert


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BeitragVerfasst: So 25. Mai 2014, 21:04 
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Spotter
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Name: Bernd
Hi,

kleines Update, hatte noch einige Änderungen an der Höhen- und Positionsregelung vorgenommen.
Der Höhenregler reagiert jetzt schneller, im Video bleibt der Gasstick nach dem Autostart unberührt. ;)
Der Nickstick dient nur zur Positionsverschiebung bei fester Neigung. Nach Loslassen kehrt der Copter zum Positionssetpoint zurück.


phpBB [video]


original Video: Höhenreglertest 45 MB 720p MP4

Bei Windstille kann natürlich jeder fliegen, wie die Regler bei böigem Wind reagieren, sieht man im folgenden Video:

phpBB [video]


original Video: Höhenregelung und Positionsregelung bei Wind 58 MB 720p MP4

oder Videos erst runterladen, dann ruckelfrei mit VLC anschauen. ;)

MfG
Bernd


Zuletzt geändert von orion8 am Di 3. Jun 2014, 15:33, insgesamt 1-mal geändert.

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BeitragVerfasst: Mo 26. Mai 2014, 20:27 
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Sichtflieger

Registriert: Sa 20. Jul 2013, 13:03
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Name: rob
orion8 hat geschrieben:
Hi,

kleines Update, hatte noch einige Änderungen an der Höhen- und Positionsregelung vorgenommen.
Der Höhenregler reagiert jetzt schneller, im Video bleibt der Gasstick nach dem Autostart unberührt. ;)

Video: Höhenreglertest 45 MB 720p MP4

Bei Windstille kann natürlich jeder fliegen, wie die Regler bei böigem Wind reagieren, sieht man im folgenden Video:

Video: Höhenregelung und Positionsregelung bei Wind 58 MB 720p MP4

Videos erst runterladen, dann ruckelfrei mit VLC anschauen. ;)

MfG
Bernd

Hi Bernd,

das sieht richtig gut aus.
bin beim eigenenen gps code etwas weiter - will mal probieren ob ich mit gps auch dahin komme ;-)

apropos pid regelung zu den motoren hin - wie hast du das ausgelegt?
auch mit kaskadierten pi-pd regler, oder anders?

grüsse
robert


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BeitragVerfasst: Di 27. Mai 2014, 21:04 
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Pilot

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Cooler Thread

Erinnert mich an meine erste eigene FC.
Da ich nicht warten konnte nachdem ich die erste Soft fertig hatte wurde Sie so wie auf dem Bild auf einem Alu Kreuz geschnallt, und das Ding Flog als ob es nie etwas anderes gemacht hätte. :lachen: :lachen:
Ich rechne mit Quaternion direkt vom DMP des 6050er.
Meine ersten Versuche mit dem DMP, Interessant ist auch die Achsenkopplung:
https://vimeo.com/57947092
Hab dann noch die (schnellen) Gyro Rohdaten mit den Quaternionen Fusioniert und war begeistert. ;)
Ich zitiere mich mal selber:
Es ist schon schön wenn man von A-Z alles selber gemacht hat, und es Funktioniert so gut das man ein Vergleich mit den teuersten Systemen nicht scheuen muss, was die Stabilität angeht, im Gegenteil!

;)


Dateianhänge:
Arduino_MPU6050.JPG
Arduino_MPU6050.JPG [ 197.21 KiB | 8638-mal betrachtet ]
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BeitragVerfasst: Mo 2. Jun 2014, 00:04 
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Spotter
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Registriert: Do 7. Nov 2013, 20:10
Beiträge: 6
Name: Bernd
hi,
brm hat geschrieben:
bin beim eigenenen gps code etwas weiter

robert, bin schon sehr gespannt auf Deine Ergebnisse, und ja kaskadierte Regler.

Loewe hat geschrieben:
Es ist schon schön wenn man von A-Z alles selber gemacht hat, und es Funktioniert so gut das man ein Vergleich mit den teuersten Systemen nicht scheuen muss, was die Stabilität angeht, im Gegenteil!

Das kann ich sehr gut nachvollziehen, wobei mir egal ist, was die Kommerziellen machen. ;) Mich interessiert vor allem das Experiment mit unterschiedlichsten Sensoren und Methoden.

grüsse
Bernd


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BeitragVerfasst: Mo 28. Jul 2014, 18:46 
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Pilot
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Name: jürgen
orion8 hat geschrieben:
@JUERGEN_
Dir und allen hier im Forum ein schönes 2014.
Wir hatten glaub ich den letzten Kontakt im März. Im Mai flog dann das erste Mal mein 32F405. Ist schon ein geiler Unterschied zum LPC 2138 vorher. Ich will nicht mehr zurück. Die Platinen fürs NG mit 2 x F407 und Dualport-RAM sind nun auch da und die ersten bestückt. Bis die fliegen wirds aber noch bischen dauern. Braucht aber auch nicht jeder. ;) Ich persönlich werde sie nicht benutzen, weil wie die Vorgänger, für meine Zwecke zu unflexibel.

Von den Leerplatinen für die MPU6000 sind noch einige da.

sehe ich jetzt erst.
lange nicht mehr vorbei gesehen. :roll:

ich hoffe, deine Erfolge haben nicht nachgelassen ?

_________________
Weil Einfach, einfach, einfach ist.


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