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 Betreff des Beitrags: Outsourcing Navi / GPS-Modes
BeitragVerfasst: Fr 12. Aug 2016, 11:07 
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Registriert: Do 7. Feb 2013, 15:26
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Name: Michael
Hallo Zusammen,

Ich finde es irgenwie schade, dass man sich bei FCs immer entscheiden muss, was man genau will.
Hochgenaues und schnelles Positionieren des Quads im Raum (Cleanflight), ODER die Fähigkeit zu mehr oder weniger automatisierten Flug-Modi wie Position-Hold, RTL, Sport-Mode, Waypoints u.s.w (Pixhawk oder ähnliche).
Eigentlich könnte man das doch hervorragend aufteilen. Ein einfaches, aber hervorragend arbeitendes Lage-Kontrollmodule wie Naze32 / Acro, um das Quad bzw. den Flieger zu stabilisieren, und ein externer Controller für die Navigation. Da sich Cleanflight ja auch seriell steuern lässt, würde das nicht einmal Betriebssicherheit kosten, sollte das Navi-Modul einmal ausfallen.
Die Aufgabenteilung stelle ich mir so vor:
Cleanflight: Gyro-/Acc-Sensoren. Arbeitet selbst nur im Stabilize-Mode, oder auf Wunsch Acro.
Arduino mit Baro, GPS, Kompass und Telemetrie: Sagt dem Naze-Board, wie schnell es wohin fliegen soll.
Als Firmware für den Arduino könnte man eine um sämtliche Lage-PID-Steuerungen erleichterte Ardupilot-Version nehmen. Die PID-Regler für die Soll/Ist-Regelung bei Positions- / Höhenabweichungen werden natürlich weiterhin benötigt.
Vorteil: Leichtgewichtiger und schneller Code auf dem eigentlichen Flugcontroller. Bei einem Defekt sind die Sachen einzeln tauschbar. Neue Firmware für die Navigation ändert nichts am Flugverhalten. Dem Navi-Board ist es egal, ob es einen Copter, Flieger, Rover oder Boot steuert.
Nachteil: Zwei Boards. Das Navi-Board sollte aber problemos auf Naze-Formfaktor (36x36mm) zu realisieren sein, damit könnte man platzsparend einen kleinen Stapel bauen.
Von der Verkabelung her wäre es sicher auch einfach: PPM zu beiden Boards, zusätzlich eine serielle Verbindung vom Navi-Board zum FC-Board. Der Flightmode-Kanal schaltet zum einen die Ardupilot-Flightmodes um, zum anderen sagt es dem FC-Board, ob es die PPM-Signale als Steuerung verwendet, oder die seriellen vom Navi-Board. Damit wäre beim Versagen der Navi-Software (Flyaway, Hardware-Probleme) ein vollständiger direkter Betrieb sichergestellt.
Was denkt Ihr über sowas?

_________________
Copter: Chameleon 6" / QAV-210 5" / QAV180 4" / Phantom 3 Pro / Whoop!
Fläche: Stryx Goblin / Mini Race Wing / RVJet / TBS Caipi 2


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