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 Betreff des Beitrags: INav und die Servoports umbiegen?
BeitragVerfasst: Mi 27. Jun 2018, 13:13 
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Sichtflieger

Registriert: Fr 25. Jul 2014, 12:58
Beiträge: 31
Name: Alex
Liebe Leute,

ich würde mich gerne mal an iNav wagen und um das Ganze schön klein zu halten, in einem Mini Solius verbauen. Einige von euch haben das schon hinbekommen.
Ich habe hier noch ein sehr kleines F3 Board (Omnibus) rumliegen mit onboard OSD und einer freien UART für das GPS.
https://www.banggood.com/de/Super_S-16x16mm-Betaflight-STM32F3-F3-Flight-Controller-Integrated-with-OSD-BEC-p-1147583.html
Da die Board für Copter erfunden wurden, haben sie "nur" 4 PWM Ausgänge auf dem Stecker.

Zur Frage:
Wie kann ich iNav (1.9) beibringen, dass auf PWM2 kein zweiter Motor angeschlossen ist, sondern ein zusätzlicher Servo (Höhenruder)?
Oder braucht der Mini Solius ein Höhenruder?
Kann ich ihn notfalls wie einen Nuri, nur mit den Querrudern steuern?

Lieben Dank
Alex


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BeitragVerfasst: Mi 27. Jun 2018, 17:35 
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Pilot

Registriert: Do 11. Jun 2015, 18:48
Beiträge: 202
Wohnort: Schweiz
Indem du einen flächenverwinder baust kannst du auf ein angelenktes Höhenruder verzichten. Flächenverwinder sind aber meiner Erfahrung nach ziemlich wendig, bzw brauchen genaue Servos und Anlenkung des Flügel. Für FPV weiss nicht wie geeignet.

_________________
Gruss Fidel
--------------------


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BeitragVerfasst: Mi 27. Jun 2018, 18:43 
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Pilot

Registriert: Fr 18. Dez 2015, 21:35
Beiträge: 359
Wohnort: Duisburg
In meinem nano omnibus F3 läuft die FW für das normale omnibus. Typisch sind die nicht rausgeführten Pins am Prozessor offen, Draht anlöten geht. So habe ich auf 3 uarts aufgerüstet. Sollte bei Servos genauso gehen...


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BeitragVerfasst: Mi 27. Jun 2018, 20:18 
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Registriert: Di 19. Nov 2013, 16:53
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Name: Thorsten
um die Servos umzubiegen, kannst Du auch in der header-Datei für das Ziel-Board (Omnibus bei Dir) die Definition für den zweiten Motorpin ändern ... musst allerdings bei jeder Firmware-Änderung neu kompilieren ...

wenns wirklich klein sein soll, schau Dir mal den Thread von vierfuzzig zum Revo-Mini und mini-Pix mit Ardupilot an ...ich find jetzt leider das Bild grad nicht ... aber wir sprechen von Daumennagelgröße, wenn ich mich nicht täusche ...

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BeitragVerfasst: Mi 27. Jun 2018, 20:35 
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Registriert: Fr 23. Okt 2015, 18:02
Beiträge: 1689
Landflieger hat geschrieben:
ich find jetzt leider das Bild grad nicht ...

Ich hab mal ein Vergleichsbild gemacht ...
Dateianhang:
IMG_0473.jpg
IMG_0473.jpg [ 282.43 KiB | 922-mal betrachtet ]

... von links nach rechts: Revo Mini, Matek F405-Mini, Matek F405-OSD (mit FCHUB-6S), Matek F405-Wing

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Gruß: - Reinhard -

RTH-Rettungsanker ganz einfach mit ArduPlane


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BeitragVerfasst: Mi 27. Jun 2018, 21:28 
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Name: Thorsten
:daumenhoch: :bier:

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BeitragVerfasst: Do 28. Jun 2018, 16:45 
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Sichtflieger

Registriert: Fr 25. Jul 2014, 12:58
Beiträge: 31
Name: Alex
Liebe Leute,

danke für eure Antworten!
@Fidel: Ein Flächenverwinder habe ich noch nie gehört, aber eine Recherche hat erstaunliches hervorgebracht. Das Flugverhalten sieht ja sehr spannend aus. Vielleicht mal was für ein späteres Projekt.

@Markus1234: Das mit den Pins habe ich mir auch schon überlegt, da es als "normales" Omnibus geflasht wird. Allerdings werde ich es nicht schaffen, an diese Pins einen Draht zu löten.

@Landflieger: Ich habe bei iNav im Git eine Anleitung gefunden für Developer, mal sehen ob ich damit etwas hinbekomme. An so eine Lösung habe ich gedacht. Motorpin neu belegen.
Ein Revo-Mini sieht auch spannend aus. Allerdings bin ich damals mit dem alten CC3D Mini und MissionPlanner nicht warm geworden. Rein vom Aufbau gefällt mir die Inav GUI besser und ich bilde mir ein, ich verstehe mehr! ;)

@Target0815: Danke für die Aufstellung. Das Matek F405-Mini sieht sehr gut aus. Laut Datenblatt hat es 6 PWM Ausgänge und ein OSD on Board, auch der Spannungsbereich ist besser.
Wenn ich es mit dem rumliegenden Omnibus nicht gebacken bekomme, werde ich mir das F405 noch einmal genauer anschauen.

Danke
Alex


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BeitragVerfasst: Mo 2. Jul 2018, 19:16 
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Sichtflieger

Registriert: Fr 25. Jul 2014, 12:58
Beiträge: 31
Name: Alex
Liebe Leute,

falls es jemanden von euch interessiert, hab ich da etwas hinbekommen und es war nicht schwer, was mich erstaunt.
Zunächst musste ich die "target.c" Datei für das Omnibus in einer Zeile anpassen:
Dateianhang:
Dateikommentar: Anpassung in der target.c vom Omnibus Board
target.jpg
target.jpg [ 98.47 KiB | 776-mal betrachtet ]


Dann iNav mit diesen Anpassungen neu kompilieren und auf das Board flashen.

In iNav habe ich dann als Modelltyp einen Custom Airplane eingestellt.
Anschließend im CLI:
Code:
mmix 0 1 0 0 0

Einen Motor auf Kanal 0 (PWM1) der nur auf den Gaskanal hört erstellt.
und in den Servomixern die restlichen PWM Signale definiert.
Dateianhang:
Dateikommentar: Servomixer definieren
iNav Custom mixer.jpg
iNav Custom mixer.jpg [ 79.16 KiB | 776-mal betrachtet ]


Damit sahen die Outputs in der Motor/servo Übersicht in iNav so aus:
Dateianhang:
Dateikommentar: Servoübersicht
iNav-Servooutputs.jpg
iNav-Servooutputs.jpg [ 66.14 KiB | 776-mal betrachtet ]


Anschliessend habe ich an die entsprechenden PWM1-4 vom Board meinen Logicanalyser geschlossen und siehe da:
Dateianhang:
Dateikommentar: Logic Analyser PWM 1-4
M1 S2 S3 S4

LogicAnalyserOutputs.jpg
LogicAnalyserOutputs.jpg [ 28.28 KiB | 776-mal betrachtet ]


Sehr gut zu erkennen, dass der Motor mit 400Hz und die 3 Servos mit 50Hz angesteuert werden.

Falls es jemandem hilft und er nicht selbst kompilieren mag, kann ich das *.hex File online stellen!

Jetzt muss ich noch verstehen, wie ich die Servomixer richtig setze.
Zweimal quer und einmal Höhe.

Schönen Abend
Alex


P.S.

Die Einstellungen für die Servomixer sind natürlich quatsch gewesen. (Die Yaw Achse beim Flieger, würde das Seitenruder ansteuern.)
Dateianhang:
Dateikommentar: Korrektur: Querruder steuern die Roll-Achse!
iNav Custom mixer Roll.jpg
iNav Custom mixer Roll.jpg [ 20.07 KiB | 717-mal betrachtet ]


Zuletzt geändert von Alex am Di 3. Jul 2018, 10:23, insgesamt 1-mal geändert.

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BeitragVerfasst: Mo 2. Jul 2018, 20:03 
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Beiträge: 2297
Super, danke für die Info!

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BeitragVerfasst: Mo 2. Jul 2018, 21:50 
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Registriert: Di 19. Nov 2013, 16:53
Beiträge: 3777
Name: Thorsten
Musst nur dran denken, dass Du neu kompilieren musst, wenn Du nen Update einspielen willst ...

... target.c ... ich hatte die header-Datei in Erinnerung ...

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BeitragVerfasst: Di 3. Jul 2018, 10:29 
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Sichtflieger

Registriert: Fr 25. Jul 2014, 12:58
Beiträge: 31
Name: Alex
... hier noch das .hex File von iNav 1.9.1 (aktueller Master 02.07.2018) für das Omnibus (F3), welches ich oben verlinkt habe.

Lieben Gruß
Alex


Dateianhänge:
Dateikommentar: M1 - S2 - S3 - S4
inav_1.9.1_OMNIBUSPWM.zip [255.88 KiB]
38-mal heruntergeladen
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