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 Betreff des Beitrags: Re: Matek Flightcontroller für iNav
BeitragVerfasst: Mi 9. Mai 2018, 07:25 
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Kaffiflight hat geschrieben:
GPS Flug ist nicht betroffen. Scheint mir logisch, weil die Elektronik anhand der GPS-Daten die Kiste zu einem Punkt steuert. Ob der Flieger dabei waagerecht oder Nase runter oder hoch steht ist in dem Moment uninteressant. GPS und/oder Barometer sagen der Technik wo es lang gehen soll und wie hoch wir sind.


Beruhigend, dass es das nicht beeinflusst - die Erklärung überzeugt mich allerdings nicht so ganz. RTH ist durchaus vom Angle-Mode abhängig, rein in Acro (in einem Flieger ohne Accelerometer) würde er die Kiste nie heimbringen. Der RTH-Mode steuert auch nur den Angle-Mode an (alternativ: Hat eine eigene Level-Logik, die auf den Acc-Sensoren basiert - wäre aber redundanter Code), und ist davon abhängig, dass der Flieger wenigstens annähernd Level ist, wenn die Heimbring-Logik das so verlangt. Kalibriere Level mal so, dass er annähernd senkrecht (Messerflug) steht, wenn der AHI auf Level steht. Das gibt dann beim RTH sicher eine Katastrophe.
Wenn es aber trotzdem geht, dann tritt der Effekt beim steuern per RTH entweder nicht auf (Programm-Mässig), bildet sich nicht aus (weil nicht lange genug Kurven geflogen werden), oder wird wirklich von der RTH-Logik kompensiert.
Wäre mal interessant, 10 Sekunden lange eine sehr enge (60° Schräglage) Kurve zu fliegen, und dabei RTH reinzumachen. Dei Frage ist, wer sowas ausprobieren will :lachen:

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BeitragVerfasst: So 13. Mai 2018, 17:49 
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Zitat:
This issue / pull request has been automatically marked as stale because it has not had any activity in 60 days. The resources of the INAV team are limited, and so we are asking for your help.
This issue / pull request will be closed if no further activity occurs within two weeks.

Auch ne super Möglichkeit Issues zu "beseitigen"

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BeitragVerfasst: So 13. Mai 2018, 20:07 
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Schalonsus hat geschrieben:
Zitat:
This issue / pull request has been automatically marked as stale because it has not had any activity in 60 days. The resources of the INAV team are limited, and so we are asking for your help.
This issue / pull request will be closed if no further activity occurs within two weeks.

Auch ne super Möglichkeit Issues zu "beseitigen"

KLasse ! :(
um welchen Issue gehts da? Ich kann den ja noch mal bestätigen ...

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BeitragVerfasst: So 13. Mai 2018, 20:33 
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...bis jetzt diese, aber ich kriege auch nur Benachrichtigungen für Issues an denen ich teilgenommen habe


Dateianhänge:
iNav_eol.JPG
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 Betreff des Beitrags: Re: Matek Flightcontroller für iNav
BeitragVerfasst: Do 17. Mai 2018, 12:05 
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Wie machen andere FC das denn mit der Horizontallage? Die müssten doch dasselbe Problem haben wenn nur Bewegungs/Beschleunigungssensoren die Lageerkennung machen. Könnte es sein daß da noch die Sattellitenpositionen benutzt werden um die Lage zu erkennen? Und INAV macht das evtl. nicht?

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 Betreff des Beitrags: Re: Matek Flightcontroller für iNav
BeitragVerfasst: Do 17. Mai 2018, 12:43 
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Die Sat-Position kann man nicht verwenden, da die GPS-Antenne ja nicht weiss, aus welcher Richtung die Signale kommen. Das ginge rein theoretisch vielleicht über die Feldstärke, bei den SNR-Werten eines GPS-Signals dürfte das aber technisch völlig unmöglich sein.
Hab gerade gestern wieder ein Video von einem Thermiksegler mit iNav 1.9 gesehen, der hat sehr lange Kreise gezogen, teilweise 30-40 Sekunden lang. Und da war der AHI immer korrekt. Sehr seltsam, das ganze.

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 Betreff des Beitrags: Re: Matek Flightcontroller für iNav
BeitragVerfasst: Do 17. Mai 2018, 13:19 
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Kaffiflight hat geschrieben:
Wie machen andere FC das denn mit der Horizontallage? Die müssten doch dasselbe Problem haben wenn nur Bewegungs/Beschleunigungssensoren die Lageerkennung machen. Könnte es sein daß da noch die Sattellitenpositionen benutzt werden um die Lage zu erkennen? Und INAV macht das evtl. nicht?

Die Sensoren (ACC und Gyros) reichen prinzipiell aus, um die horizontale Lage zu bestimmen, auch nach langen Kurvenflügen. GPS braucht man dazu nicht. Die Beschleunigungssensoren (ACC) bestimmen die Richtung der resultierenden Geamtbeschleunigung, also ähnlich einem Lot. Da das Lot (ACC) alleine aber nur statisch funktioniert (in der Kurvenbewegung zeigt es eben nicht zum Erdmittelpunkt), werden die Winkelgeschwindigkeiten aller drei Achsen (Gyrowerte) aufsummiert und in die Berechnung einbezogen. Die gesammelten Gyrowerte zeigen quasi den Bewegungsverlauf bis zur aktuellen Position (z.B. in einer Kurvenlage) und können so zur Korrektur der aktuellen ACC-Werte (z.B. aktuell schiefes Lot) verwendet werden.

Diese Berechnung ist nicht einfach, die iNav Entwickler scheinen da wohl entweder noch nicht ganz durchgestiegen zu sein oder sie haben aus Kapazitätsgründen zu starke Vereinfachungen vorgenommen. Summiert man viele Gyrowerte mit hoher Genauigkeit auf, bekommt man relativ genaue Horizontwerte, spart man Speicher und Abtastrate, wandert der Horizont in der Kurve weg. Hier ist ein Kompromiss gefordert und der scheint bei iNav momentan nicht für alle Modelle optimal ausgelegt zu sein.

Gruß Jörg

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 Betreff des Beitrags: Re: Matek Flightcontroller für iNav
BeitragVerfasst: Do 17. Mai 2018, 13:51 
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Hm. An der Hardware von einem F3 Board dürfte das aber nicht liegen, wenn ich mir überlege daß die Dinger deutlich leistungsfähiger sind als ein älteres Produkt, wie z.B. ein Cyclops Storm, was aber das Problem nicht hat.

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 Betreff des Beitrags: Re: Matek Flightcontroller für iNav
BeitragVerfasst: Do 17. Mai 2018, 13:59 
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Stimmt, das ist kein Hardwareproblem, selbst alte 8bit-Boards konnten das schon. Ich meinte eher Kapazitätsprobleme im Bereich des Software-Managements bzw. bei den Entwicklern selbst.

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 Betreff des Beitrags: Re: iNav Problem Achsendrift
BeitragVerfasst: Do 17. Mai 2018, 15:15 
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Solang ein Problem einem iNav Dev nicht direkt selber auffällt/betrifft wird es nicht ernst genommen, war schon bei vielen Issues so...
Das sind auch keine erfahrenen Flächenflieger, dass kommt noch dazu

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 Betreff des Beitrags: Re: iNav Problem Achsendrift
BeitragVerfasst: Do 17. Mai 2018, 16:32 
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Nicht jammern, das ist eben das typische Problem mit open source. Auch die iNav Entwickler brauchen irgendeine Motivation :). Wenn da nichts mehr ist, war's das.

iNav gibts ja nun schon ne Weile. Vielleicht spaltet sich da irgendwann wieder was Brauchbares ab und der Hype geht weiter, wer weiß...

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 Betreff des Beitrags: Re: iNav Problem Achsendrift
BeitragVerfasst: Do 17. Mai 2018, 16:59 
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Gerade der Open Source Gedanke lässt mich dann derzeit wieder Richtung ardupilot gucken...
Da ist gerade mächtig Rummel um das System auch auf den „preiswerteren“ boards zum laufen zu bringen... auch mit den AIO-boards...
Basti hat das wohl schon recht erfolgreich auch dem Revo-Mini getestet... und ich werd’s wohl in den nächsten 1-2 Wochen auf nem Omnibus f4-aio testen...

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 Betreff des Beitrags: Re: iNav Problem Achsendrift
BeitragVerfasst: Do 6. Dez 2018, 18:21 
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Es gibt eine Aussage zum Achsendriftproblem.
phpBB [video]

Kurze Zusammenfassung: Das Problem ist den Entwicklern bekannt, sie haben noch keine Lösung, sie wissen dass das Problem bei Ardupilot nicht auftritt.

Gruß Jörg

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 Betreff des Beitrags: Re: iNav Problem Achsendrift
BeitragVerfasst: Do 6. Dez 2018, 20:09 
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Hallo Jörg,

danke für die Info und die kurze Zusammenfassung !! :daumenhoch:

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 Betreff des Beitrags: Re: iNav Problem Achsendrift
BeitragVerfasst: Do 6. Dez 2018, 20:20 
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Das wissen sie auch nicht erst seit gestern. In der Inav Telegram Gruppe ist das alle 3 Tage Thema...
Alle bisherigen Ansätze das ganze mit Boardmitteln zu beheben schlugen fehl. :(

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 Betreff des Beitrags: Re: iNav Problem Achsendrift
BeitragVerfasst: Fr 7. Dez 2018, 07:05 
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Das Problem verstehe ich.

Was ich nicht verstehe: Wenn sie doch wissen, dass Arduplane diese Probleme nicht hat, würde ich mal in deren Sourcen rein schauen, wie die das lösen.


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 Betreff des Beitrags: Re: iNav Problem Achsendrift
BeitragVerfasst: Fr 7. Dez 2018, 11:44 
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Wie ich das verstehe, wird das Problem durch Vibrationen verstärkt, weil die Werte des Gyros dann nicht mehr sauber "Aufintegralisiert" werden können. Vielleicht hat Arduplane das schlichtweg nicht, weil beim Pixhawk die Sensoren entweder softmounted sind, oder weil Pixhawks wegen dem klobigen Gehäuse oft mit Foam-Tape oder ähnlichem befestigt werden, und durch die blosse Masse der Flightcontrollers das schon entschärft wird?
So schön wie man 36x36 FCs montieren kann, so starr ist auch die Verbindung zum Flieger. Was wohl passiert, wenn man den FX komplett in Schaumstoff verpackt, und optimalerweise vorher noch auf eine schwere Platte schraubt? Schwer ist relativ zu verstehen, bei 5g Gewicht vom FC dürften 25g Gewicht schon eine gute Änderung der Schwingung bewirken?

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 Betreff des Beitrags: Re: iNav Problem Achsendrift
BeitragVerfasst: Fr 7. Dez 2018, 11:54 
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WDZaphod hat geschrieben:
Wie ich das verstehe, wird das Problem durch Vibrationen verstärkt, weil die Werte des Gyros dann nicht mehr sauber "Aufintegralisiert" werden können. Vielleicht hat Arduplane das schlichtweg nicht, weil beim Pixhawk die Sensoren entweder softmounted sind, oder weil Pixhawks wegen dem klobigen Gehäuse oft mit Foam-Tape oder ähnlichem befestigt werden, und durch die blosse Masse der Flightcontrollers das schon entschärft wird?


Mein APM hat derartiges nicht und ist fest mit dem Rumpf verbunden und hat keinen Achsendrift.
Und wenn ich es richtig verstanden habe, hat man auf identischer Hardware mit iNav das Problem und bei Arduplane nicht.


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 Betreff des Beitrags: Re: iNav Problem Achsendrift
BeitragVerfasst: Fr 7. Dez 2018, 13:21 
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Ich kenne mich damit nicht aus. Aber für mich scheint das so als ob in der grundlegenden Logik von INAV ein Denkfehler drin ist. Also mehr so in Richtung: "Nicht patchen, sondern grundlegend anders aufbauen." Als Ahnungsloser ist das leicht gesagt, mir scheint aber die vergangene Zeit mit INAV weist darauf hin. Selbst ein altes Cyclops Board bekommt das hin.
Vor der heutigen Erkenntnis dieses Videos erinnere ich mich ein bisschen an frühere Verdachtsmomente wie "Boards mit zu wenig Rechenleistung, Abstimmungsfehler" u.ä. Auch jetzt wird von Vibrationen gesprochen. Das mag bei Coptern ein Problem sein, aber viel weniger bei Flächenmodellen. Und alle die ich damit ausgestattet habe, haben das Problem. Ich glaube nicht an die "anderen Probleme". Da ist was faul im Kern der Sache.
INAV ist prima als RTH/Navigator oder Stabi - nur Stabi, aber nicht als "Halb-Autopilot" zum ausleveln o.ä. Die ganzen Funktionen die im abgelaufenen Jahr ´reingepackt wurden finde ich unwichtig so lange die Grundlagen nicht funktionieren. Die Pizza wird belegt ohne daß der Teig richtig ausgerollt ist.
Für mich funktioniert INAV nicht besser als in dem Zustand wie es Anfang 2017 war, als ich es zum ersten Mal ausprobiert habe. Ok, die schickere Benutzeroberfläche ist klasse. Esse ich eben den Belag ohne Boden, lol.
Ich glaube ich bin nicht der erste mit der Erkenntnis.

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 Betreff des Beitrags: Re: iNav Problem Achsendrift
BeitragVerfasst: Fr 7. Dez 2018, 13:34 
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Das Problem existiert allerdings nicht nur bei iNav, sondern auch bei Betaflight. Wenn auch in stark abgeschwächter Form.
Wenn ich die Rates beim Copter sehr hoch drehe (1300°/Sec), kann ich mit einem kurzen Schnick am Knüppel einen schlagartigen 180° Flip machen. Dabei passiert es zuweilen, dass danach der AHI nicht mehr in der Mitte steht, sondern drastisch daneben. Zuweilen ist auch die Roll-Achse davon betroffen. Würde man dann in Stabilize schalten, würde der Copter in irgend eine Richtung davonfliegen.
Wie oft das passiert, scheint von der Loopfrequenz abzuhängen. Bei 2K passiert es bei 1300°/Sek ständig, bei 4k nur sehr selten. Bei 8k ist es noch nie aufgetreten, auch nicht bei meinem Copter mit FlightOne.

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