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BeitragVerfasst: Mo 28. Aug 2017, 12:01 
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Bei 23:27 wechselst du von PASSTHRU auf RTH und es erfolgt wie gewünscht ein Abbau der Höhe auf 100m, die anschließend auch gehalten wird. Der Motor läuft dabei mit einem Minimum von 37% und 3,4A. Bei 23:40 wechselst du wieder auf PASSTHRU. Das sieht doch richtig aus, der Motor läuft und wird geregelt, ich sehe da jetzt keinen Fehler. Müsste dann in Richtung Homepunkt geflogen sein, oder gekreist haben, wenn du schon zu nahe warst.


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BeitragVerfasst: Mo 28. Aug 2017, 14:35 
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Danke, muss ich mir genauer angucken, ich meinte allerdings auch einen anderen Zeitbereich (24:30.874 - 24:33.933).

Guck da doch bitte noch mal rein. Von den Werten her liegt wirklich noch Gas an, aber alles etwas seltsam.

Feldsalat hat geschrieben:
Wenn der Motor aus geht, liegt das vermutlich daran, das du Gas am Sender auf 0 hattest, ging mir jedenfalls so.

Finden @Bruchpilot und ich unlogisch, weil bei RTH hat iNav die Kontrolle, oder?

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BeitragVerfasst: Mo 28. Aug 2017, 14:56 
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Auch da ist alles scheinbar richtig, Gas runter auf 37% bis 100m, dann Gas hoch auf "nav_fw_max_thr", Sinkflug geht aber weiter und es wird zusätzlich "Höhe" gezogen. Das Modell verliert hier trotzdem weiter Höhe, Inav hatte keinen Spielraum mehr zum korrigieren, weder beim Gas noch bei Pitch, dann hast du RTH abgebrochen.


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BeitragVerfasst: Mo 28. Aug 2017, 15:00 
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Target0815 hat geschrieben:

Feldsalat hat geschrieben:
Wenn der Motor aus geht, liegt das vermutlich daran, das du Gas am Sender auf 0 hattest, ging mir jedenfalls so.

Finden @Bruchpilot und ich unlogisch, weil bei RTH hat iNav die Kontrolle, oder?


Dachte ich auch und war überrascht... "MOTOR_STOP" aktiv hat hier aber Vorrang, ist so gewollt.
https://github.com/iNavFlight/inav/issues/1458


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BeitragVerfasst: Mo 28. Aug 2017, 15:29 
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Feldsalat hat geschrieben:
[...] Sinkflug geht aber weiter und es wird zusätzlich "Höhe" gezogen.

Ebend ... die Frage ist, warum sinkt der FX? Dürfte eigentlich nicht sein, wenn alles richtig ist, oder?

Feldsalat hat geschrieben:
Inav hatte keinen Spielraum mehr zum korrigieren, weder beim Gas noch bei Pitch, dann hast du RTH abgebrochen.

Höhe ziehen kam von uns, aber was den Spielraum angeht, sollte ich mehr Gas zulassen? Oder andere Vorschläge? Ich will lediglich sicherstellen, dass RTH auch funktioniert, wenn es wirklich gebraucht wird. So wie es gestern war, ist es eher unbrauchbar.

Was den MOTOR_STOP angeht, müsste ich dann eigentlich nur dafür sorgen, dass der Motor so eben rund läuft, damit iNav sich nicht weigert, das Ding zu nutzen wenn es gebraucht wird?

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BeitragVerfasst: Mo 28. Aug 2017, 16:01 
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"nav_fw_climb_angle" limitiert dir den Ruderausschlag, weiterhin ist ein Limit bei "max_angle_inclination". Die Werte kannst du anpassen, wenn die Ruderwirkung nicht ausreicht, natürlich auch mehr Gas zulassen.
Was mir aber noch auffällt, du hast offensichtlich mit der Fernsteuerung getrimmt, damit hat Inav auch falsche Ausgangswerte.


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BeitragVerfasst: Mo 28. Aug 2017, 16:28 
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Feldsalat hat geschrieben:
Was mir aber noch auffällt, du hast offensichtlich mit der Fernsteuerung getrimmt, damit hat Inav auch falsche Ausgangswerte.

Das ist derzeit richtig ... soll ich einen Servo Autotrim machen, damit iNav die Werte hat? Oder was empfiehlst Du?

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BeitragVerfasst: Mo 28. Aug 2017, 17:17 
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Ich würde es erstmal so übernehmen, wie du es jetzt erflogen hast, vorausgesetzt du warst zufrieden. Autotrim kannst du, wenn nötig, immernoch machen.

MOTOR_STOP kannst du ausschalten, dann geht er aber halt auch nie aus, blöd zum segeln oder landen... man muss halt einfach dran denken nie Gas auszuschalten bei den "Navigation modes".

Um ein anpassen der relevanten Parameter kommst du nicht rum, erstmal "nav_fw_max_thr" und "nav_fw_climb_angle" etwas höher stellen und wieder testen. Dann auch ausreichend weit weg fliegen und Inav genug Zeit geben. Die Parameter kann man auch mit Poshold testen, dann siehst du ob er schön Höhe hält und ob die Ruderausschläge ausreichen. Da sieht man z.B. schön, wie sich das Modell bei unterschiedlichen Windrichtungen verhält. Wenn das Modell kreist, kannst du alles in Ruhe beobachten... Wenn es da immer sauber läuft, klappt es auch bei RTH.


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BeitragVerfasst: Di 29. Aug 2017, 10:24 
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Feldsalat hat geschrieben:
Ich würde es erstmal so übernehmen, wie du es jetzt erflogen hast, vorausgesetzt du warst zufrieden. Autotrim kannst du, wenn nötig, immernoch machen.

Da muss ich jetzt doch mal nachfragen, wie Du das meinst ...

Ich könnte die Trimwerte mechanisch übernehmen (Ruder-Anlenkung ändern) oder Servo Autotrim machen.

Von anderen Autopiloten kenne ich die Möglichkeit, die Trim-Werte auszulesen und in den AP zu übernehmen (und auf der Funke dann zu nullen). Das ist mir bei iNav bisher nicht bekannt, kann natürlich sein, dass ich das überlesen habe.

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BeitragVerfasst: Di 29. Aug 2017, 10:36 
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AutoTrim ist ein Part, den Du zusätzlich machen kannst, um iNav noch besser auf den Flieger abzustimmen. Zumindest ist das das Ziel.

Man stellt es beim Fliegen ein und dann zimmert man die Sticks nach und nach ein mal in alle Richtungen .... quasi VOLL RECHTS .... wieder los lassen (iNav merkt, wie der Flieger sich verhält und passt die PIFFs an) ... dann VOLL LINKS usw. quasi ein wenig wie bei APM (wenn ich mich recht entsinne) ...
=> und das gern öfter als EIN MAL :) => !

Der Flieger wird dabei von mal zu Mal ruhiger (zumindest wurde mein Sky Shadow das). Du kannst die Werte im OSD sehen, und auch, wie sie sich verändern nach den Ausschlägen.

Ganz wichtig:
Bevor Du landest, musst man AutoTrim ausstellen, da die Landung sonst die erflogenen Werte versemmenlt.
Nach erfolgter Landung sind die PIFFs gut. Nun müssen sie aber noch via OSD und Stick-Command gespeichert werden, damit sie persistent sind.

Ich bin mit meinen Werten zufrieden. GGf würde ich aber etwas nachregeln. Aber da der FX wesentlich größer ist als der Sky Shadow, wird das sicher gut werden.

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BeitragVerfasst: Di 29. Aug 2017, 10:54 
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Ich glaub Günni, Du verwechselt jetzt etwas ... Was Du beschreibst, ist AutoTune. Soweit bin ich aber noch nicht ...

Wie bringst Du denn iNav Deine an der Funke eingestellten Trim-Werte bei? Oder stellst Du auch die Ruder manuell nach?

Ach ja, die Stick Commandos. Ich fliege Mode 4 und hab da noch ein Problem mit ... :D

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BeitragVerfasst: Di 29. Aug 2017, 13:36 
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Da magst Du recht haben! my bad! war sicher zu schnell.

Wenn ich ohne FC fliege, dann regel ich es so, dass ich die Ruder auf neutral stelle und dann trimme bis es passt. Danach gehe ich in die Servo-Wege der Taranis und wähle "Trimmung übernehen", danach ist meine Trimmung im Servo-Tuning und raus aus der Trimmung!

Mit FC mache ich es anders!
Fange wieder neutral an und schaue, wie sich der Flieger verhält. Dann justiere ich innerhalb der FC die Trimmung- bei iNav war das ohne Probleme so ok, ggf ein mal ServoTrim aktiviert, wenn er gerade flog. Bei der Tornado/Storm gab es dafür Einstellungen. APM erinnere ich mich nicht mehr :D

Prizipiell fliege ich die Dinger aber immer erst OHNE FC um zu merken, wie sie fliegen (so auch gestern den AR Wing). Danach weiss ich, wie die Ruder stehen müssen, damit er gerade/sauber fliegt. Erst danach wechsel ich die Konfig auf FC. Ergo sind die Ruder schon gut justiert und machen bei der FC keine Probleme mehr ... zumindest bisher :)

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BeitragVerfasst: Di 29. Aug 2017, 13:38 
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Target0815 hat geschrieben:
Ach ja, die Stick Commandos. Ich fliege Mode 4 und hab da noch ein Problem mit ... :D

du, disarme den flieger und probiere es einfach mal mit 50% gas und PITCH oben oder so ... ... kann ja nichts passieren! :)

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BeitragVerfasst: Di 29. Aug 2017, 13:52 
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PaiRaN hat geschrieben:
Dann justiere ich innerhalb der FC die Trimmung- bei iNav war das ohne Probleme so ok, [...]

Wenn Du mir noch verraten tätest, wie Du genau das machst, dann könnte ich das auch tun ... ;).

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BeitragVerfasst: Di 29. Aug 2017, 15:25 
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Im Receiver Tab siehst du die aktuellen Werte, also wenn auch der Sender an ist.
"PASSTHRU" schalten, dann hast du die unverfälschten Ruderstellungen, diese nachmessen. Trimmwerte vom Receiver nach Servo Tab übernehmen und Fernsteuerung wieder auf neutral trimmen. Ruderstellung kontrollieren und gut.

Wenn es zu sehr vertrimmt ist, solltest du natürlich mechanisch nachjustieren, sollte ja aber eh klar sein...


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BeitragVerfasst: Di 29. Aug 2017, 15:33 
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Danke Dirk, ... Du warst schneller!

alles, was mit Servos in iNav geht, ist auf der von Dirk genanntent Seite, Ich z.B. habe für den Sky Shadow die Ruderwege so auf 75% (Servo1 75%/ Servo2 -75%) begrenzt ...

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BeitragVerfasst: Di 29. Aug 2017, 16:31 
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Dankeschön! Genau das war mir bislang nicht klar ... wird bei den nächsten Flügen umgesetzt.

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BeitragVerfasst: Di 29. Aug 2017, 21:41 
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So, heute war mal wieder Testtag/-flug. Dirk hatte völlig recht, dass man iNav nur etwas Zeit geben muss, unser Abschalten von RTH nach 3 Sekunden beim letzten Mal war doch etwas voreilig ... aber besser zu früh, als dumm gucken :mrgreen:. Ja, und Gas war beim Aktivieren von RTH auch minimal an, sprich, keine Sicherheits(ab)schaltung im Weg.

Wir sind wieder mit etwas über der eingestellten RTH-Höhe (100 m) angefangen und iNav war nach der ersten Rechtskurve auf 90 m runter, gab dann aber locker Gas und hat den FX auf 100 m gebracht und diese Höhe auch beim anschließenden Kreisen gehalten. Den Kreis fliegt er sauber, wobei die eingestellten 50 m Radius doch wohl etwas viel sind, aber das lässt sich einfach ändern.

Trim-Werte sind derzeit nur ein paar Klicks auf der Funke. Heute war es windstill und im Passthrough fliegt er bei knapp Halbgas sauber geradeaus und hält die Höhe. In AltHold ist es aber nicht so, hier ist ein minimales "Wellenreiten" zu beobachten und @Bruchpilot meint auch, dass der Motorlärm auf-/abschwellt, als wenn immer wieder Gas gegeben und wieder weggenommen wird.

Das ist wohl ein "Problem" der Regelung und lässt sich durch PID-Tuning beseitigen. Oder gibt es "normale" Parameter, die dazu führen, dass das Regeln irgendwie "gleichmäßiger" wird?

Ich denke, im Großen & Ganzen sind wir auf dem richtig Weg und es fängt an Spaß zu machen ... :winken:

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BeitragVerfasst: Mi 30. Aug 2017, 12:36 
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Noch ein Punkt von gestern, die Kalibrierung des Current Sensors ... Ich wollte da eigentlich nach der Lademethode gehen, habe aber von vornherein seltsame "Meßwerte".

Verwendet werden 2 Multistar-Akkus, 5.200 mAh, 4s:

1. Akku: lt. iNav 1.653 mAh verbraucht / nachgeladen wurden 2.827 mAh
2. Akku: lt. iNav 817 mAh verbraucht / nachgeladen wurden 1.583 mAh

Der Faktor von iNav steht auf 540, demnach

neuer Faktor / 1. Akku (2827/1653) * 540 = 924
neuer Faktor / 2. Akku (1583/817) * 540 = 1047

Inwiefern sind die Faktoren so unterschiedlich? Die Akkus sind gleich, wurde auch zusammen angeschafft. ich hätte eigentlich erwartet, dass in etwas die gleichen Werte rauskommen ... Kann es daran liegen, dass der 2. Akku noch nicht zu 50% oder mehr entladen wurde, wie es empfohlen wird?

Den Faktor habe ich jetzt auf 1000 gesetzt, mal sehen, was dabei rumkommt ...

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BeitragVerfasst: Mi 30. Aug 2017, 13:24 
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Hast du den Offset korrekt eingestellt? Dein Maximalstrom liegt bei ca. 14A, was ist das für ein Motor, mit welcher Luftschraube?
Bei meinem älteren Flip32 AIO musste ich folgendes einstellen:
set current_meter_scale = 580
set current_meter_offset = 30
Da kann aber der Stromsensor anders aufgebaut sein...
Ich rate ja immer gerne zur Anschaffung einer einfachen Strommesszange, die kann der Elektroflieger immer mal brauchen.
Meine UNI-T UT210E für ca. 35€ ist mir da ein nützlicher Helfer, die kann auch kleine Ströme zuverlässig messen.


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