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 Betreff des Beitrags: Re: Matek Flightcontroller für iNav
BeitragVerfasst: Mi 9. Mai 2018, 08:25 
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Kaffiflight hat geschrieben:
GPS Flug ist nicht betroffen. Scheint mir logisch, weil die Elektronik anhand der GPS-Daten die Kiste zu einem Punkt steuert. Ob der Flieger dabei waagerecht oder Nase runter oder hoch steht ist in dem Moment uninteressant. GPS und/oder Barometer sagen der Technik wo es lang gehen soll und wie hoch wir sind.


Beruhigend, dass es das nicht beeinflusst - die Erklärung überzeugt mich allerdings nicht so ganz. RTH ist durchaus vom Angle-Mode abhängig, rein in Acro (in einem Flieger ohne Accelerometer) würde er die Kiste nie heimbringen. Der RTH-Mode steuert auch nur den Angle-Mode an (alternativ: Hat eine eigene Level-Logik, die auf den Acc-Sensoren basiert - wäre aber redundanter Code), und ist davon abhängig, dass der Flieger wenigstens annähernd Level ist, wenn die Heimbring-Logik das so verlangt. Kalibriere Level mal so, dass er annähernd senkrecht (Messerflug) steht, wenn der AHI auf Level steht. Das gibt dann beim RTH sicher eine Katastrophe.
Wenn es aber trotzdem geht, dann tritt der Effekt beim steuern per RTH entweder nicht auf (Programm-Mässig), bildet sich nicht aus (weil nicht lange genug Kurven geflogen werden), oder wird wirklich von der RTH-Logik kompensiert.
Wäre mal interessant, 10 Sekunden lange eine sehr enge (60° Schräglage) Kurve zu fliegen, und dabei RTH reinzumachen. Dei Frage ist, wer sowas ausprobieren will :lachen:

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BeitragVerfasst: So 13. Mai 2018, 18:49 
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Zitat:
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Auch ne super Möglichkeit Issues zu "beseitigen"

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BeitragVerfasst: So 13. Mai 2018, 21:07 
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Schalonsus hat geschrieben:
Zitat:
This issue / pull request has been automatically marked as stale because it has not had any activity in 60 days. The resources of the INAV team are limited, and so we are asking for your help.
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Auch ne super Möglichkeit Issues zu "beseitigen"

KLasse ! :(
um welchen Issue gehts da? Ich kann den ja noch mal bestätigen ...

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BeitragVerfasst: So 13. Mai 2018, 21:33 
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...bis jetzt diese, aber ich kriege auch nur Benachrichtigungen für Issues an denen ich teilgenommen habe


Dateianhänge:
iNav_eol.JPG
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 Betreff des Beitrags: Re: Matek Flightcontroller für iNav
BeitragVerfasst: Do 17. Mai 2018, 13:05 
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Wie machen andere FC das denn mit der Horizontallage? Die müssten doch dasselbe Problem haben wenn nur Bewegungs/Beschleunigungssensoren die Lageerkennung machen. Könnte es sein daß da noch die Sattellitenpositionen benutzt werden um die Lage zu erkennen? Und INAV macht das evtl. nicht?

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 Betreff des Beitrags: Re: Matek Flightcontroller für iNav
BeitragVerfasst: Do 17. Mai 2018, 13:43 
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Die Sat-Position kann man nicht verwenden, da die GPS-Antenne ja nicht weiss, aus welcher Richtung die Signale kommen. Das ginge rein theoretisch vielleicht über die Feldstärke, bei den SNR-Werten eines GPS-Signals dürfte das aber technisch völlig unmöglich sein.
Hab gerade gestern wieder ein Video von einem Thermiksegler mit iNav 1.9 gesehen, der hat sehr lange Kreise gezogen, teilweise 30-40 Sekunden lang. Und da war der AHI immer korrekt. Sehr seltsam, das ganze.

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 Betreff des Beitrags: Re: Matek Flightcontroller für iNav
BeitragVerfasst: Do 17. Mai 2018, 14:19 
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Kaffiflight hat geschrieben:
Wie machen andere FC das denn mit der Horizontallage? Die müssten doch dasselbe Problem haben wenn nur Bewegungs/Beschleunigungssensoren die Lageerkennung machen. Könnte es sein daß da noch die Sattellitenpositionen benutzt werden um die Lage zu erkennen? Und INAV macht das evtl. nicht?

Die Sensoren (ACC und Gyros) reichen prinzipiell aus, um die horizontale Lage zu bestimmen, auch nach langen Kurvenflügen. GPS braucht man dazu nicht. Die Beschleunigungssensoren (ACC) bestimmen die Richtung der resultierenden Geamtbeschleunigung, also ähnlich einem Lot. Da das Lot (ACC) alleine aber nur statisch funktioniert (in der Kurvenbewegung zeigt es eben nicht zum Erdmittelpunkt), werden die Winkelgeschwindigkeiten aller drei Achsen (Gyrowerte) aufsummiert und in die Berechnung einbezogen. Die gesammelten Gyrowerte zeigen quasi den Bewegungsverlauf bis zur aktuellen Position (z.B. in einer Kurvenlage) und können so zur Korrektur der aktuellen ACC-Werte (z.B. aktuell schiefes Lot) verwendet werden.

Diese Berechnung ist nicht einfach, die iNav Entwickler scheinen da wohl entweder noch nicht ganz durchgestiegen zu sein oder sie haben aus Kapazitätsgründen zu starke Vereinfachungen vorgenommen. Summiert man viele Gyrowerte mit hoher Genauigkeit auf, bekommt man relativ genaue Horizontwerte, spart man Speicher und Abtastrate, wandert der Horizont in der Kurve weg. Hier ist ein Kompromiss gefordert und der scheint bei iNav momentan nicht für alle Modelle optimal ausgelegt zu sein.

Gruß Jörg

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 Betreff des Beitrags: Re: Matek Flightcontroller für iNav
BeitragVerfasst: Do 17. Mai 2018, 14:51 
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Team Maulwurf
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Hm. An der Hardware von einem F3 Board dürfte das aber nicht liegen, wenn ich mir überlege daß die Dinger deutlich leistungsfähiger sind als ein älteres Produkt, wie z.B. ein Cyclops Storm, was aber das Problem nicht hat.

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Gruß, Thorsten

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 Betreff des Beitrags: Re: Matek Flightcontroller für iNav
BeitragVerfasst: Do 17. Mai 2018, 14:59 
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Stimmt, das ist kein Hardwareproblem, selbst alte 8bit-Boards konnten das schon. Ich meinte eher Kapazitätsprobleme im Bereich des Software-Managements bzw. bei den Entwicklern selbst.

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 Betreff des Beitrags: Re: iNav Problem Achsendrift
BeitragVerfasst: Do 17. Mai 2018, 16:15 
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Solang ein Problem einem iNav Dev nicht direkt selber auffällt/betrifft wird es nicht ernst genommen, war schon bei vielen Issues so...
Das sind auch keine erfahrenen Flächenflieger, dass kommt noch dazu

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 Betreff des Beitrags: Re: iNav Problem Achsendrift
BeitragVerfasst: Do 17. Mai 2018, 17:32 
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Nicht jammern, das ist eben das typische Problem mit open source. Auch die iNav Entwickler brauchen irgendeine Motivation :). Wenn da nichts mehr ist, war's das.

iNav gibts ja nun schon ne Weile. Vielleicht spaltet sich da irgendwann wieder was Brauchbares ab und der Hype geht weiter, wer weiß...

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 Betreff des Beitrags: Re: iNav Problem Achsendrift
BeitragVerfasst: Do 17. Mai 2018, 17:59 
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Gerade der Open Source Gedanke lässt mich dann derzeit wieder Richtung ardupilot gucken...
Da ist gerade mächtig Rummel um das System auch auf den „preiswerteren“ boards zum laufen zu bringen... auch mit den AIO-boards...
Basti hat das wohl schon recht erfolgreich auch dem Revo-Mini getestet... und ich werd’s wohl in den nächsten 1-2 Wochen auf nem Omnibus f4-aio testen...

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