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BeitragVerfasst: Fr 17. Aug 2018, 23:08 
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Also, ich kann Bastis Ausführungen nur bestätigen.... sicherlich 100 mal mit Bix und ES2 genauso gemacht ...und erst nachdem es sicher funktioniert hat, bin ich an die Anleitung gegangen und hab minacc und minspd gesetzt (weil mich auf Dauer das sofortige Anlaufen der Motoren genervt hat ...)

geproggt habe ich:
Takeoff mit relativer Höhe von 70 m und dann RTL (was an sich überflüssig ist) ...

wegschmeissen, sich freuen zum Stuhl gehen, hinsetzen Brille auf und geniessen ...

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BeitragVerfasst: Fr 17. Aug 2018, 23:16 
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Da will ich ja auch hin ... muss aber erst den Fehler finden. Ist halt alles recht neu, aber ich lerne gern dazu ;).

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Gruß: - Reinhard -

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BeitragVerfasst: Sa 18. Aug 2018, 04:42 
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Reinhard, Du hast die eingestellten Parameter für Beschleunigung und Groundspeed nicht erreicht:

Dateianhang:
sda.JPG
sda.JPG [ 73.45 KiB | 597-mal betrachtet ]


Fester werfen oder TKOFF_THR_MINACC von Hammerweitwurfweltrekordverdächtigen 15 m/s² auf Deine Wurfbeschleunigung runter setzen. Kannst ja in alten Logfiles durchschauen, wie die werte beim manuellen Abwerfen waren und danach einstellen.

Rolf


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BeitragVerfasst: Sa 18. Aug 2018, 07:42 
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15 m/S ist wohl der empfohlene Wert:
Zitat:
A value of around 15 m/s/s is good for most aircraft.


Problem ist aber dieses:
Zitat:
und nochmal: wenn auf default settings beim beschriebenen vorgehen der motor NICHT angeht, lohnt es sich nicht, den flieger zu schmeissen!

Der Motor geht halt nicht an ...

Müssen TKOFF_THR_MINACC und TKOFF_THR_MINSPD beide auf 0 stehen, damit das wie von Basti empfohlen funktioniert?

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BeitragVerfasst: Sa 18. Aug 2018, 08:51 
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@reinhard: default ist 0.
sobald du für MINACC und MINSPD eigene werte setzt, läuft der motor halt erst an, wenn diese erreicht sind.

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BeitragVerfasst: Sa 18. Aug 2018, 08:52 
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Ok, hab ich jetzt zurückgesetzt und werde es testen ...

Sehe ich das richtig, wenn TKOFF_THR_DELAY bspw. auf 10 gesetzt wird, dass der Motor dann 1 Sekunde nach Schalten auf Auto anläuft?

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BeitragVerfasst: Sa 18. Aug 2018, 09:23 
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jop. sofern keine anderen bedingungen unerfüllt bleiben.

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BeitragVerfasst: So 19. Aug 2018, 21:52 
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TakeOff heute getestet, funktioniert mit Default-Einstellungen wie beschrieben ... Dankeschön! :up:

Auto lässt sich nur aktivieren, wenn der Flieger normal/gelevelt in der Hand gehalten wird. Aus Sicherheitgründen würde ich aber lieber den Nuri am Flügel halten und ala Diskus werfen. Es gibt doch bestimmt in Ardupilot einen Parameter, der auch das ermöglicht?

Funktionieren tut gelevelt in der Hand halten, Auto aktivieren, auch mit Zeitverzögerung und dann runternehmen und wie gewünscht werfen. Ich würde es aber gern ohne dem Umweg haben.

Und, wenn nur ein TakeOff in der Mission drin ist, was macht der Flieger, wenn die Höhe erreicht ist?

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BeitragVerfasst: So 19. Aug 2018, 22:40 
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Hi, dann wechselt ardupilot nach RTL ... habs grad noch mal sicherheitshalber im SITL getestet...

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BeitragVerfasst: Mo 20. Aug 2018, 19:29 
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Habe gestern das erste Mal Auto Takeoff (zur Sicherheit erst mal) am kleinen Firstar probiert. Ziel ist, die 2 Mot X-UAV CLouds besser als mit der bisherigen auf der Taranis hinterlegten "Autostart" Funktion zu starten. Geht hier also darum, einen Traktor oder ähnliches zu werfen, und keinen Pusher.

Werftechnik ist dabei, dass man dem Flieger erst einen Ruck nach vorne (wie ein Probewurf) git, aber nicht loslässt, sondern wieder zurück nimmt - denn jetzt startet aufgrund der Verzögerung der Motor und man wirft, wenn man spürt, dass der Motor voll dreht.

a) Zeitverzögerung habe ich gelassen TKOFF_THR_DELAY 2 (= 0,2 Sekunden)
b) Bedingung Grundspeed habe ich rausgenommen (TKOFF_THR_MINSPD 0 )
c) Trigger Beschleunigung in Längsrichtung einfach mal TKOFF_THR_MINACC auf 11 m/s² gesetzt. Werde ich wohl wieder höher aug 15 setzen.
(Darf man nicht zu tief setzen - nicht das einem fer Flieger beim anheben losgeht - also Nase am besten beim hochheben was nach unten)

Dabei festgestellt:
Armen bereits am Boden und einen Motortestlauf im manuellen Modus gemacht.
Dann die Funke auf Automatik gestellt
Solange noch kein GPS Fix da ist, weigert sich der Motor an zu springen - was auch gut so ist.
Wieder Disarmed und gewartet, bis der 3D Fix da ist
Dann wieder gearmed und auf AUTO gestellt, Funke hingelegt.
Flieger genommen und zum Werfen gegen den Wind um fast 180 Grad die Richtung in der er am Boden lag gedreht.
Mit einem Ruck nach Vorne den Takeoff aktiviert
Mit Zurückziehen des Fliegers in die Ausgangsposition läuft der Motor an und dann geworfen.

Fliegt erste Sahne entlang der Richtung beim Werfen/Triggern. Die Richtung beim Armen am Boden spielt also keine Rolle (zum Glück), solange man nicht wie Basti alle Parameter nullt und der Flieger mit einschalten des AUTO Modus gleich der Takeoff getriggert wird.

In aller Seelenruhe dann die Funke nach dem Wegwerfen aufgehoben und auf manuell umgeschaltet bevor der Kleine überhaupt die einprogrammierten 40 Meter Höhe erreicht hatte.

Bin mit dem Verfahren zufrieden. Demnächst mit der dicken 2-Mot

LG Rolf


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BeitragVerfasst: Mo 20. Aug 2018, 20:19 
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glückwunsch zum ersten autostart, rolf! ist überraschend einfach, oder?

bei mir kommt noch der sonderfall zum tragen, dass ich keinen kompass benutze. das yaw-alignment findet in meinem fall dadurch ohnehin erst NACH dem start statt.

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BeitragVerfasst: Mo 20. Aug 2018, 20:40 
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Funktioniert wirklich gut, wenn die Defaults verwendet werden, auch ganz allgemein mit Stabi-Modes etc. Das geht mit iNav so ohne weiteres nicht.

Mir fehlt noch ein Tipp zum Diskuswurf bzw. wie ich Auto aktivieren kann, wenn der Flieger am Flügel gehalten nach unten hängt. Wenn ich dann Auto aktivieren will kommt eine Meldung "Bad Auto HC" o.ä. und der Auto-Modus startet nicht.

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BeitragVerfasst: Mo 20. Aug 2018, 21:09 
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Name: Thorsten
@Rolf: Glückwunsch zum ersten Autostart !!! das ist ne feine Sache!!

@Reinhard: Ausser am Boden armen und auf Auto schalten, hochnehmen und wie Rolf die Beschleunigung auslösen, und dann werfen weiß ich auch nix.... und das hab ich noch nicht getestet ...
... aber wenn mein "Trønd" mal in Rente muss ... ;)

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BeitragVerfasst: Mo 20. Aug 2018, 21:33 
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Am Boden armen und auf Auto schalten geht aber nur dann, wenn ich die Default-Parameter nicht verwende. Sonst läuft ja gleich der Motor los ...

Ne bessere Kombi wäre dann vermutlich TKOFF_THR_MINACC auf einen Wert zu setzen, welcher durch normales Werfen erreicht werden kann (6 m/s o.ä.) und ggfs. TKOFF_THR_MINSPD auf eine "Sicherheitsgeschwindigkeit". Wenn nur einer der beiden Parameter gesetzt wird, könnte es passieren, das beim Aufnehmen des gearmten Fliegers vom Boden mit aktiviertem Auto die Prozedur schon losläuft ... Wenn beide Parameter gesetzt sind, ist das eher unwahrscheinlich.

Aber vielleicht gibt es auch einen Parameter, der Auto-Aktivierung in 90 Grad Lage erlaubt. Dann würde es bei Default-Parametern für TKOFF bleiben und könnte den Flieger mit laufenden Motor einfach am Flügel in die Luft werfen.

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BeitragVerfasst: Mo 20. Aug 2018, 22:01 
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@Rolf: wie kommst Du oben in der Log-Grafik an die TKOFF_* Werte? Rechts in der Liste finde ich diese nicht ...

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BeitragVerfasst: Di 21. Aug 2018, 05:00 
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Name: Rolf
Im MissionPlanner unter dem HUD den Reiter "DataFlash Logs" anklicken, dann "Create KML+gpx" und im sich dann öffnenden Fenster die Logdatei auswählen, aus denen Du die Parameter extrahiert haben möchtest. Da wird neben der KMZ Datei auch eine Paramterdatei ersstellt *.param, die jeder Editor darstellen kann.
Dateianhang:
dffd.JPG
dffd.JPG [ 37.05 KiB | 485-mal betrachtet ]


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BeitragVerfasst: Do 23. Aug 2018, 07:05 
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Spotter

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Habe nun auch drei Autolaunches getestet, zwei gingen erstmal in den Acker, Grund habe ich zum Glück gefunden.

Wie eingangs erwähnt, ist mein Flieger recht schwer mit zwar eigentlich ausreichender Power aber eben auch nicht übermotorisiert.

Also was ist passiert ?

Motoren sprangen zuverlässig an, Wurf. Flieger levelt und geht dann in einen leichten Sinkflug bis er ganz sachte den Boden berührt.

Ursache war zweierlei:
1. Mein maximaler Throttle ist auf 85% programmiert, was im normalen Leben IMMER ausreicht. Da ich bislang auf MANUAL gestartet bin, lagen da immer 100% an.
---> Lösung: Tkoff_Thr_Max auf 100%, der Wert "überstimmt" den anderen und man hat volle Pulle beim Start. Sollte jeder einrichten, der den Thrustlimiter drin hat

2. Bevor der Flieger die Nase hochnimmt, will er (vernünftigerweise) erstmal seinen Stallspeed überwinden, den man bei den allgemeinen Parametern ja eingegeben hat. Den muss ein schwerer Vogel (mit zu wenig Schub in meinem Fall) erstmal erreichen. Bis dahin bleibt die Nase richtigerweise unten. Dem kann man nur abhelfen, indem man stärker wirft, mehr Schub anlegt (s.o.) oder den Stallspeed nach unten korrigiert. Letzteres könnte aber auch in die Hose gehen.


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