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BeitragVerfasst: Do 1. Aug 2019, 21:26 
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Beim Programmieren meiner ASW28, ausgestattet mit einem Matek F405-Wing und geproggt mit Arduplane V3.10.0-dev,
ist ein seltsames Problem aufgetaucht:
Der Flieger ist komplett ausgerüstet, alles funktioniert soweit, die Ruder laufen alle richtig herum und als eine der letzten
Einstellarbeiten prüfte ich die Ruder-Reaktionen im stabilisierten Modus, wie z.B. FBWA, auf Bewegungen des Fliegers.
Alle Funktionen liefen aber verkehrt herum. Danach hielt ich mich an folgenden Leitfaden für die Korrektur:
http://ardupilot.org/plane/docs/guide-f ... nnel-plane
Demnach soll man zuerst die Ruderreaktionen auf Bewegeung im FWBA-Modus kontrollieren und bei falscher Reaktion mit
SERVOn_REVERSED umkehren.
Habe ich gemacht und die Ruder reagierten danach auch richtig auf Bewegungen des Fliegers, die RC-Steuerbefehle liefen
dann aber natürlich falsch herum.
Diese falschen RC-Steuerbefehle soll man dann ggfs. mit RCn_REVERSED umkehren. Habe ich auch so durchgeführt.
Nur dann kommt die seltsame Reaktion: Der FC geht in einen Dauer-Failsafe, reagiert nicht mehr auf RC-Steuerbefehle und
rudert wie wild herum (obwohl disarmed). Keine Reaktion auf umschalten der Flight-Modes (MANUAL/FBWA/CRUISE/RTL).
Neustart des FC bringt keine Änderung.
Setze ich alle Änderungen wieder zurück, geht wieder alles wie vorher, inkl. der falsch laufenden Ruderreaktionen in
Automatik-Modi.
Drei mal probiert, läßt sich wiederholen.
Irgendwo habe ich vermutlich einen Denkfehler.
Bitte um Hilfe.

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Gruß Gerhard
Hardware FPV-> Tx: FrSky XJT-Modul / Rx: FrSky L9R / FC: MATEK F405-WING / 3DR-Telemetrie / in EPP-Nuri + ASW 28
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...und die ganze Werkstatt voll mit den üblichen Flieger-Relikten ...


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BeitragVerfasst: Fr 2. Aug 2019, 06:47 
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Hallo Gerhard,

gut, dass es dir vor dem Erstflug aufgefallen ist.

Ich würde erst mal die aktuelle beta (3.9.9beta4) und nicht die sich täglich ändernde dev-Version aufspielen.
Wenn das Problem dann immer noch da sein sollte, würde ich checken, ob das auch beim Umdrehen der Servorichtung in der Funke statt findet.

Den Gaskanal hast Du doch nicht reversed ?

Rolf


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BeitragVerfasst: Fr 2. Aug 2019, 07:40 
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handbrems hat geschrieben:
http://ardupilot.org/plane/docs/guide-f ... nnel-plane
Demnach soll man zuerst die Ruderreaktionen auf Bewegeung im FWBA-Modus kontrollieren und bei falscher Reaktion mit
SERVOn_REVERSED umkehren.

Hab ich bislang immer so gehandhabt. Bisher auch ohne Probleme mit diversen Firmwares.

Das funktioniert aber nur wie beschrieben, wenn die FC in Flugrichtigung eingebaut ist, sprich Pfeil nach vorn. Ist das bei Dir der Fall?

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Gruß: - Reinhard -

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BeitragVerfasst: Fr 2. Aug 2019, 07:59 
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Target0815 hat geschrieben:
Das funktioniert aber nur wie beschrieben, wenn die FC in Flugrichtigung eingebaut ist, sprich Pfeil nach vorn.

Nicht ganz richtig. Der FC kann im 45°-Raster um alle Achsen verbaut sein - Die AHRS_ORIENTATION muss stimmen. Wenn man den FC mit Pfeil nach vorne verbaut hat, ist die mit 0 natürlich richtig. FC muss man da ggf. nicht drehen, sondern AHRS_ORIENTATION korrigieren.
Gruß Rolf


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BeitragVerfasst: Fr 2. Aug 2019, 08:52 
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Rolf hat geschrieben:
Hallo Gerhard,

gut, dass es dir vor dem Erstflug aufgefallen ist.

Ich würde erst mal die aktuelle beta (3.9.9beta4) und nicht die sich täglich ändernde dev-Version aufspielen.
Wenn das Problem dann immer noch da sein sollte, würde ich checken, ob das auch beim Umdrehen der Servorichtung in der Funke statt findet.

Den Gaskanal hast Du doch nicht reversed ?

Rolf

Hallo Rolf, hallo Reinhard,
ja, lieber 2x checken. Sonst ist der Crash garantiert.
Habe ich auch erst gestern Abend gesehen, daß das eine beta_dev ist. Weiß gar nicht, warum ich die genommen habe. Werde mal eine Stufe tiefer gehen.
Der FC ist wegen einfacherer Kabelverlegung mit dem Pfeil nach hinten eingebaut, der Parameter AHRS_ORIENTATION aber entsprechend geändert
(Option 4: YAW 180°). Das HUD zeigt auch alles richtig an.
Gas weiß ich nicht auswendig, bin in der Arbeit. Was hätte das für Auswirkungen?
Das mit der Funke ist ein guter Tip, werde ich mal testen.

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Gruß Gerhard
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BeitragVerfasst: Fr 2. Aug 2019, 15:37 
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Also, ich habe eine (Teil-) Lösung gefunden.
Es liegt nicht an der FC-Lage/Orientierung und es lag nicht an der Firmware-Version (habe aber trotzdem die 3.9.8 geflasht).
Auch Höhe und Quer kann man nach Belieben reversen, macht er alles mit. Nur bei Seitenruder-Reverse zickt er. Ich kann es
nicht genau erklären, aber es hängt auch mit dem Parameter KFF_RDDRMIX (Seitenruder-Unterstützung bei Quer) zusammen,
der war bei mir per default aktiviert (0,5). Habe ich Seite doppelt reverst UND KFF_RDDRMIX aktiviert, spinnt alles. Nehme ich
nur ein Häkchen bei "Seite_REV" heraus, ist alles wieder normal.
Wie gesagt, ich kann es nicht genau in Worte fassen, aber die Unterstützung Seite läßt sich wohl nicht im Sinn umkehren, weil
sie sonst der Wirkung von Quer entgegenläuft. Oder so ähnlich...
Jedenfalls habe ich KFF_RDDRMIX herausgenommen (brauche ich auch nicht) und jetzt läuft alles sinngemäß richtig. Seite wird jetzt
halt bei FBWA u.ä. nicht mehr stabilisierend genutzt.

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Gruß Gerhard
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BeitragVerfasst: Fr 2. Aug 2019, 16:26 
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Schön, dass Du es gelöst hast.
KFF_RDDRMIX ist aber nicht die manuell gewohnte Seitenruderbeimischung, sie stellt das Seitenruder ja in Abhängigkeit vom Rollwinkel sogar entgegen der Drehrichtung um den Flugkreismittelpunkt. Bei stärkerem Bankwinkel hilft das, die Nase im Kurvenflug oben zu halten.
Ich habe das bei der ASW28 auch rasugenommen, aber erst, nachdem ich die Ausschlagsrichtung geprüft habe !
Siehe die Note unter http://ardupilot.org/plane/docs/guide-f ... n-reversal

Viel Erfolg weiter
LG Rolf


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BeitragVerfasst: Sa 3. Aug 2019, 12:02 
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Aha, ok. Danke für die Info.

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BeitragVerfasst: Do 5. Sep 2019, 07:30 
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Im Gitter lief gestern und in den letzten Tagen ein Live-Debug zum Problem mit der stockenden Aktualisierung der GPS-Position bei Verwendung der S.Port Telemetrie. Jetzt verstehe ich Basti auch besser im Hinblick aufs "Mitnehmen" durch Tridge. Der kann einen wohl animieren ... ;).

War schon spannend das zu verfolgen ... :). Wer es nachlesen will: ab 01.09.2019 / 21:46 h (ich hatte das im Juli schon mal gemeldet, aber da kam keine Reaktion, waren wohl viele in Urlaub).

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BeitragVerfasst: Do 12. Sep 2019, 07:41 
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User, die einen Glider fliegen hätten meist auch gern ein Vario. Mit FrSky-Telemetrie kann man das einfach nutzen. Dafür muss allerdings VSpd (vertikal Speed in m/s) übertragen werden. Baro & Co. sind auf jeder FC vorhanden, leider wird VSpd mit Serial Protokoll 4 (S.Port Telemetrie) nicht übertragen.

Ich hab dazu ein Issue aufgemacht und möchte Euch gern um Unterstützung/Wortmeldung dort bitten: https://github.com/ArduPilot/ardupilot/issues/12245

(VSpd wird zwar mit Serial Protokoll 10 (S.Port Passthrough) übertragen. Allerdings gibt es eine Latenz in der Übertragung und zusätzlich eine noch größere Latenz durch das Yaapu-Script, welche auch noch vom Sender-Modell abhängig ist. Das lässt keinen vernünftigen Vario-Betrieb zu.)

Die betreffenden User haben übrigens kein FPV, kein OSD etc. sind also auf die Telemetrie der Funke angewiesen.

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BeitragVerfasst: Do 12. Sep 2019, 09:31 
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Reinhard ich nutze das mit Inav auch bei den Seglern, und habe dort das Problem dass es mit FrSky super geklappt hatte, mit CRSF aber nur solange der Flieger nicht in der Luft ist. In der Luft bleibt die Höhenmessung dann stehen und auch die GPS Daten werden nicht mehr übertragen, Strom und Spannung schon. Ich weiß aber nicht ob es am CRSF-Protokoll zwischen FC und Nanoempfänger liegt oder sonstwo. Mit der gleichen FC und Smartport über XM-+ oder was ich hatte passte es Perfekt, habe nur von FrSky auf crossfire umgestellt wegen Reichweite und Umbau auf 2G4 Video.

Und alle FC´s haben nicht Baro, habe gerade das Matec F411 (das kleine 20x20) udn das hat leider keinen Baro drauf. Hatte ich übersehen, aber wäre eh egal weil es mit CRSF sowieso nicht klappt das zum LOS-Thermiksuchen zu verwenden. Aber für Ardupilot wird das F411 vermutlich zu wenig Speicher haben?
Ich schalte das Vario auch im FPV-Flug ein, ist für mich 1000x angenehmer das Vario zu hören statt mich auf Zahlen konzentrieren zu müssen.

Sepp

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Habe ne kleine Heliflotte, einiges an Fliegern. FPV mit 2,40 Meter Skysurfer, Mercury und Nuris.


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BeitragVerfasst: Do 12. Sep 2019, 10:15 
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satsepp hat geschrieben:
Und alle FC´s haben nicht Baro, habe gerade das Matec F411 (das kleine 20x20) udn das hat leider keinen Baro drauf.

Die betreffenden User nutzen alle den F405-Wing mit ArduPlane. Technisch gesehen ist da alles wichtige drauf aber auch nicht vergleichbar mit iNav. Nur die Übertragung von VSpd fürs Vario fehlt halt in einem Protokoll.

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BeitragVerfasst: Di 17. Sep 2019, 07:28 
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Plane 4 in der ersten beta ist da und bringt alle größeren, vor allem aber auch die unzähligen kleinen features aus dem master auf den tisch, mit zuckerguss und cocktailkirsche!

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BeitragVerfasst: Di 17. Sep 2019, 09:08 
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Gibt's da einen Link?
Ich verliere mich immer in den Weiten des github.

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BeitragVerfasst: Di 17. Sep 2019, 09:30 
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https://discuss.ardupilot.org/t/plane-4 ... ased/47188

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BeitragVerfasst: Di 17. Sep 2019, 10:48 
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Gefunden, danke!

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BeitragVerfasst: Mi 25. Sep 2019, 09:41 
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@satsepp: Kann es sein, dass Du bei Deinem Segler zum CRSF Protokoll noch die serielle Bridge verwendest?

Die Bandbreite ist einfach zu gering bei CRSF + Serielle Bridge. Deswegen geht mit dieser Kombination auch der RSSI-Wert extrem schnell in den Keller und die Telemetrie ist kaum mehr funktionstüchtig. In früheren Versionen war CRSF + serielle Bridge gar nicht gleichzeitig auswählbar.
Das hat mich heuer bestimmt 3 Monate gekostet das herauszufinden.
Wenn Du einfach mal die TX und RX Pins aus der Konfiguration herauslöschst, dann klappt das auch mit der Telemetrie so wie es sein soll.

Gruß
Stefan


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BeitragVerfasst: Mi 25. Sep 2019, 10:23 
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Target0815 hat geschrieben:
Nur die Übertragung von VSpd fürs Vario fehlt halt in einem Protokoll.


Alex/Yaapu hat VSpd eingebaut. Funktioniert auch richtig gut als Vario. Am Anfang gab es danach noch Probleme mit der GPS-Aktualisierung, die mit Test-Build v3 von gestern nun wohl ausgeräumt sind. Wer auch mal gucken will und einen F405-Wing zum Test hat: https://github.com/ArduPilot/ardupilot/issues/12245

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BeitragVerfasst: So 6. Okt 2019, 23:16 
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uhrzeit-panel für‘s osd gebaut und dafür zeitzonen-offset in AP_RTC ergänzt: https://github.com/ArduPilot/ardupilot/pull/12495

nen kleinen bug gefixt, der bei BLHeli telemetrie von nicht-multirotor-motoren in bestimmten konstellationen den serial-manager hat abschmieren lassen: https://github.com/ArduPilot/ardupilot/pull/12475

und die AHRS custom rotations gefixt. hier wurden fälschlich radians anstatt grad erwartet. hat deswegen wohl bisher kaum jemand erfolgreich benutzt: https://github.com/ArduPilot/ardupilot/pull/12323

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BeitragVerfasst: Di 8. Okt 2019, 19:18 
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Name: Rolf
In wenigen Tagen mal eben das OSD erweitert - super (auch wenn ich die Uhrzeit persönlich nicht im OSD brauche). Meine Frau unkte gerade lächelnd, ob die eingestanzte Uhrzeit als Alibi fürs Schäferstündchen herhalten könnte oder als Erinnerung für den Piloten, die Zeit nicht zu vergessen ;) ;) ;)

LG Rolf


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