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BeitragVerfasst: Do 1. Aug 2019, 21:26 
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Beim Programmieren meiner ASW28, ausgestattet mit einem Matek F405-Wing und geproggt mit Arduplane V3.10.0-dev,
ist ein seltsames Problem aufgetaucht:
Der Flieger ist komplett ausgerüstet, alles funktioniert soweit, die Ruder laufen alle richtig herum und als eine der letzten
Einstellarbeiten prüfte ich die Ruder-Reaktionen im stabilisierten Modus, wie z.B. FBWA, auf Bewegungen des Fliegers.
Alle Funktionen liefen aber verkehrt herum. Danach hielt ich mich an folgenden Leitfaden für die Korrektur:
http://ardupilot.org/plane/docs/guide-f ... nnel-plane
Demnach soll man zuerst die Ruderreaktionen auf Bewegeung im FWBA-Modus kontrollieren und bei falscher Reaktion mit
SERVOn_REVERSED umkehren.
Habe ich gemacht und die Ruder reagierten danach auch richtig auf Bewegungen des Fliegers, die RC-Steuerbefehle liefen
dann aber natürlich falsch herum.
Diese falschen RC-Steuerbefehle soll man dann ggfs. mit RCn_REVERSED umkehren. Habe ich auch so durchgeführt.
Nur dann kommt die seltsame Reaktion: Der FC geht in einen Dauer-Failsafe, reagiert nicht mehr auf RC-Steuerbefehle und
rudert wie wild herum (obwohl disarmed). Keine Reaktion auf umschalten der Flight-Modes (MANUAL/FBWA/CRUISE/RTL).
Neustart des FC bringt keine Änderung.
Setze ich alle Änderungen wieder zurück, geht wieder alles wie vorher, inkl. der falsch laufenden Ruderreaktionen in
Automatik-Modi.
Drei mal probiert, läßt sich wiederholen.
Irgendwo habe ich vermutlich einen Denkfehler.
Bitte um Hilfe.

_________________
Gruß Gerhard
Hardware FPV-> Tx: FrSky XJT-Modul / Rx: FrSky L9R / FC: MATEK F405-WING / 3DR-Telemetrie / in EPP-Nuri + ASW 28
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...und die ganze Werkstatt voll mit den üblichen Flieger-Relikten ...


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BeitragVerfasst: Fr 2. Aug 2019, 06:47 
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Hallo Gerhard,

gut, dass es dir vor dem Erstflug aufgefallen ist.

Ich würde erst mal die aktuelle beta (3.9.9beta4) und nicht die sich täglich ändernde dev-Version aufspielen.
Wenn das Problem dann immer noch da sein sollte, würde ich checken, ob das auch beim Umdrehen der Servorichtung in der Funke statt findet.

Den Gaskanal hast Du doch nicht reversed ?

Rolf


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BeitragVerfasst: Fr 2. Aug 2019, 07:40 
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handbrems hat geschrieben:
http://ardupilot.org/plane/docs/guide-f ... nnel-plane
Demnach soll man zuerst die Ruderreaktionen auf Bewegeung im FWBA-Modus kontrollieren und bei falscher Reaktion mit
SERVOn_REVERSED umkehren.

Hab ich bislang immer so gehandhabt. Bisher auch ohne Probleme mit diversen Firmwares.

Das funktioniert aber nur wie beschrieben, wenn die FC in Flugrichtigung eingebaut ist, sprich Pfeil nach vorn. Ist das bei Dir der Fall?

_________________
Gruß: - Reinhard -

RTH-Rettungsanker ganz einfach mit ArduPlane


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BeitragVerfasst: Fr 2. Aug 2019, 07:59 
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Target0815 hat geschrieben:
Das funktioniert aber nur wie beschrieben, wenn die FC in Flugrichtigung eingebaut ist, sprich Pfeil nach vorn.

Nicht ganz richtig. Der FC kann im 45°-Raster um alle Achsen verbaut sein - Die AHRS_ORIENTATION muss stimmen. Wenn man den FC mit Pfeil nach vorne verbaut hat, ist die mit 0 natürlich richtig. FC muss man da ggf. nicht drehen, sondern AHRS_ORIENTATION korrigieren.
Gruß Rolf


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BeitragVerfasst: Fr 2. Aug 2019, 08:52 
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Rolf hat geschrieben:
Hallo Gerhard,

gut, dass es dir vor dem Erstflug aufgefallen ist.

Ich würde erst mal die aktuelle beta (3.9.9beta4) und nicht die sich täglich ändernde dev-Version aufspielen.
Wenn das Problem dann immer noch da sein sollte, würde ich checken, ob das auch beim Umdrehen der Servorichtung in der Funke statt findet.

Den Gaskanal hast Du doch nicht reversed ?

Rolf

Hallo Rolf, hallo Reinhard,
ja, lieber 2x checken. Sonst ist der Crash garantiert.
Habe ich auch erst gestern Abend gesehen, daß das eine beta_dev ist. Weiß gar nicht, warum ich die genommen habe. Werde mal eine Stufe tiefer gehen.
Der FC ist wegen einfacherer Kabelverlegung mit dem Pfeil nach hinten eingebaut, der Parameter AHRS_ORIENTATION aber entsprechend geändert
(Option 4: YAW 180°). Das HUD zeigt auch alles richtig an.
Gas weiß ich nicht auswendig, bin in der Arbeit. Was hätte das für Auswirkungen?
Das mit der Funke ist ein guter Tip, werde ich mal testen.

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Gruß Gerhard
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BeitragVerfasst: Fr 2. Aug 2019, 15:37 
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Also, ich habe eine (Teil-) Lösung gefunden.
Es liegt nicht an der FC-Lage/Orientierung und es lag nicht an der Firmware-Version (habe aber trotzdem die 3.9.8 geflasht).
Auch Höhe und Quer kann man nach Belieben reversen, macht er alles mit. Nur bei Seitenruder-Reverse zickt er. Ich kann es
nicht genau erklären, aber es hängt auch mit dem Parameter KFF_RDDRMIX (Seitenruder-Unterstützung bei Quer) zusammen,
der war bei mir per default aktiviert (0,5). Habe ich Seite doppelt reverst UND KFF_RDDRMIX aktiviert, spinnt alles. Nehme ich
nur ein Häkchen bei "Seite_REV" heraus, ist alles wieder normal.
Wie gesagt, ich kann es nicht genau in Worte fassen, aber die Unterstützung Seite läßt sich wohl nicht im Sinn umkehren, weil
sie sonst der Wirkung von Quer entgegenläuft. Oder so ähnlich...
Jedenfalls habe ich KFF_RDDRMIX herausgenommen (brauche ich auch nicht) und jetzt läuft alles sinngemäß richtig. Seite wird jetzt
halt bei FBWA u.ä. nicht mehr stabilisierend genutzt.

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Gruß Gerhard
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BeitragVerfasst: Fr 2. Aug 2019, 16:26 
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Schön, dass Du es gelöst hast.
KFF_RDDRMIX ist aber nicht die manuell gewohnte Seitenruderbeimischung, sie stellt das Seitenruder ja in Abhängigkeit vom Rollwinkel sogar entgegen der Drehrichtung um den Flugkreismittelpunkt. Bei stärkerem Bankwinkel hilft das, die Nase im Kurvenflug oben zu halten.
Ich habe das bei der ASW28 auch rasugenommen, aber erst, nachdem ich die Ausschlagsrichtung geprüft habe !
Siehe die Note unter http://ardupilot.org/plane/docs/guide-f ... n-reversal

Viel Erfolg weiter
LG Rolf


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BeitragVerfasst: Sa 3. Aug 2019, 12:02 
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Aha, ok. Danke für die Info.

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