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BeitragVerfasst: Mo 7. Nov 2016, 16:29 
Ok,

danke für den Tip, werde ich so machen.

und wie hast Du das mit dem Akku gemacht, der ja den Schwerpunkt total verzieht, wenn er im Kofferraum liegt?

Gruss,
Christian


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BeitragVerfasst: Mo 7. Nov 2016, 16:35 
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FPV Profi

Registriert: Di 21. Okt 2014, 19:03
Beiträge: 505
Wohnort: Schwarzach 94374
Name: Andreas
den 500er hab ich noch nicht zusammen gebaut,

werde aber Landebeine dran machen und den lipo in den Schwerpunkt unten rein hängen.

LG

Andreas


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BeitragVerfasst: Di 8. Nov 2016, 08:57 
Hast recht,

alles ausprobiert, der Akku geht nicht hinten rein, die vorderen Arme sind zu weit vorne. Beim
TBS sind die weiter nach hinten, daher passt der Akku hinten rein.
Muss drunter, um dem Schwerpunkt, bzw Kraft-Angriffspunkt richtig zu legen. Sieht zwar bescheiden
aus, weil das Mittelteil ziemlich leer ist aber ich glaube auf Schönheit kommt es beim Kopter nicht
so an und man kann auch verschiende Akku-Größen verwenden.


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BeitragVerfasst: Di 8. Nov 2016, 09:44 
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Spotter

Registriert: So 10. Jan 2016, 11:14
Beiträge: 15
Name: Robert
Hi, für einen F 450 von DJI habe ich mir für einen 5000er 4S Lipo ein Untergestell gebaut:


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BeitragVerfasst: Mi 9. Nov 2016, 23:57 
In welchem Mode fliegt man normalerweise "stabil", d.h. auch bei Wind? Bei der Naza war das der "GPS Mode".
Geschwindigkeit, Neigungswinkel waren reduziert und es ist schon schwer den Kopter zu erden.

Bei Arducopter bin ich mir da nicht sicher:

- Acro Mode: Benutze ich gar nicht, gibt nur Schrott. Ähnlich Manual Mode bei Naza,

- Stabilize Mode: Verhält sich wie ein Sportwagen, Throttle raus und das Ding fällt wie ein Stein runter.

- Loiter Mode: Schon etwas zahmer, Steig- und Sinkgeschwindigkeit ist auch softer. Neigungswinkel aber 45 Grad, zischt mächtig ab

- Alt Hod Mode: ?

Und vor allem: Mit welchen Parameter begrenzt man den Neigungswinkel bei Stabilize? Oder besser bei allen Modes? 45 Grad ist mir zu steil.


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BeitragVerfasst: Do 10. Nov 2016, 08:05 
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Beiträge: 1188
Wohnort: Rheinland
Name: Rolf
http://ardupilot.org/copter/docs/flight-modes.html

(Wobei Deine Version wahrscheinlich den Pos-Hold Modus nicht haben wird, dafür nimmst Du den Loiter Modus)

Mit ANGLE_MAX stellst Du den max. Nick/Rollwinkel ein, Voreinstellung 4500 = 45°

Stabil sollte er alle Modi regeln:

Stabilize = Attitude (Lage im Raum) wird mit den Sticks eingestellt. Max.Stickausschlag = ANGLE_MAX
Höhe halten ist nicht automatisch, Throttle stellt die Motorleistung ein, Pilot ist dafür verantwortlich. Logisherweise kommt er bei Throttle ganz raus wie ein Stein runter, bei hinreichend Leistungsüberschuß schiesst Du ihn mit Vollthrottle in die nahe Erdumlaufbahn ;-).

Alt-Hold = Wie Stabilize, Mit dem Throttle-Stick wird Steigen/Sinken eingestellt- In den älteren Versionen vor 3.4 muss zum guten Funktionieren THR_MID korrekt eingestellt sein-

Loiter = ähnlich (nicht identisch) Alt-Hold, hält mit GPS halt die Position. Bei den neueren Versionen wird POS-Hold statt Loiter empfohlen.

Beim "cruisen" mit dem Kopter ziehe ich Althold persönlich vor, weil ich damit den Wind besser einschätzen kann.

Acro = Mit den Sticks wird die Drehgeschwindigkeit um die Kopterachsen eingestellt, mit Throtlle die Motorleistung. KEine Begrenzung durch ANGLE_MAX


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BeitragVerfasst: Do 10. Nov 2016, 11:02 
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Pilot

Registriert: Sa 13. Dez 2014, 20:53
Beiträge: 419
Eigentlich wollte ich nichts schreiben, aber da deine Unfähigkeit zu lesen, für ANDERE gefährlich ist, lasse ich dir ergänzend zu Rolf ein paar Stichworte da.

1) Irgendwo hattest du geschrieben, es ist nicht feinfühlig genug im Throttle. Du erwähntest die "Raste" am Knüppel. Das halte ich für ein Unding. Aber mit dieser Eigenart bist du leider nicht der einzige. Feinfühliges Dosieren/Schweben ist zumindest bei flotteren Coptern nicht möglich. Aber bei jeder halbwegs guten Funke sollte das änderbar sein.

2) Eine Begrenzung der Winkel halte ich (aus eigener Erfahrung ) für einen Fehler. Besonders im Zusammenhang mit
Zitat:
auch bei Wind
. Wind ist ja relativ. Wenn dieser zu stark ist, wird's schwierig, weil du ihn ja einbremst.
3)
Zitat:
Stabilize Mode: Verhält sich wie ein Sportwagen, Throttle raus und das Ding fällt wie ein Stein runter.
Fliegen üben? Acro fliege ich auch nicht, aber Stabilize muß drin sein. Ansonsten hast du beim Coptern nichts verloren. (die anderen wieder.....)

Zitat:
Loiter Mode: Schon etwas zahmer, Steig- und Sinkgeschwindigkeit ist auch softer. Neigungswinkel aber 45 Grad, zischt mächtig ab
Beim fettmarkierten habe ich ernsthafte Zweifel. Es ist der langsame GPS Mode. Das ist nur ein Geschiebe der GPS Position. Praktisch ein manuelles Waypoint abfliegen. Ich vermute eher, du hast ein GPS Problem oder nicht sauber umgeschalten. Zumindest bei ersterem switcht er bei Stress in Althold und du hast wieder 45°. Logs helfen da. Oder eine Realansage über die telemetry (Funke oder Handy/Smartphone oder PC). Wobei ich fest von ausgehe, dass du trotz angeschlossenem GPS und Anfänger den Prearmcheck abgeschalten hast.

Zitat:
[/Alt Hod Mode: ?quote] Lesen...Inklusive Deadband, Sinkrate,Steigrate,Schaumstoff

Ergänzend zu Rolf:
Code:
Acro = Mit den Sticks wird die Drehgeschwindigkeit um die Kopterachsen eingestellt, mit Throtlle die Motorleistung. KEine Begrenzung durch ANGLE_MAX

So einfach ist das nicht mehr, da hängen (leider) noch ein paar Parameter mehr dran. Spielte aber für mich keine Rolle, da kein Bedarf.

Zitat:
(Wobei Deine Version wahrscheinlich den Pos-Hold Modus nicht haben wird, dafür nimmst Du den Loiter Modus)

Poshold war die letzte große Ergänzung zum APM Board. Aber es wird ihm zu fix sein.


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BeitragVerfasst: Do 10. Nov 2016, 12:19 
Hallo,

erstmal danke für die Infos! :up:

@hulk: Du sitzt bei mir im Nachrichtenfilter, da ich aufgrund der vorangegangen Beleidigungen einen weiteren Diskurs mit Dir
ablehne, der unweigerlich dazu führen wird, dass wir BEIDE aus diesem Forum fliegen. Direkt im ersten Satz gleich wieder
eine Beleidigung. Es sei denn Du benimmst dich wie ein erwachsener Mensch.

Beim Umschalten zwischen den Modi nehme ich den Punkt, wo ich den Mode Betrete, zähle die Klicks beim Offset-Trimmen bis der
Mode verlassen wird und zähle dann die Hälfte wieder runter, damit ich die Mitte treffe.

@Rolf: Danke, diesen Angle_Max habe ich gesucht und nicht gefunden, zudem es noch etliche andere Angle_X gibt. Ja, hänge ich
einen 2400 / 4s drunter mit 200g schiesst das Ding mit 1kg so schnell in den Himmel, dass ich kaum mehr hinter her schauen kann :-)
Auch vorwärts ist das die reinste Rennmaschine. Gehe aber jetzt auf 35 Grad, das reicht mir. YAW Drehrate habe ich auch eingeschränkt,
da wuppt er mir zu viel Leider kann ich nicht steuern, wenn ich auf dem linken Knüppel Yaw habe und Rechts Roll, bin da zu sehr von
Flugzeugen geprägt. Für Drift Mode muss ich daher die Knüppel umbelegen per Flight Mode.

Mir ist an der Oberfläche noch einiges nicht ganz klar und vor allem fehlt es im Wiki was ich inzwischen (fast) auswendig
kenne bei jedem Parameter, für welche Modi er gilt.

Ganz oben im Extended Parameter zb ist "Stabilize Pitch / Roll / Yaw". Die Zahlen sind mehrfach so gross, wie die in den unteren
Kästchen bei Rate Roll / Pitch / usw. Daneben ist noch "Loiter PID". Ok, naiv: Stabilize gelten für Stabilize Mode, Loiter für
Loiter Mode. 2 "P" ... ? Hmm.... Die "Rate" gelten aber nun wofür?

Oder sind das zwei Regelschleifen? Eine für die Beschleunigung, eine für die Lage Stabilisierung?

Stelle ich erst den Kopter auf Stabilize und spiele mit den Zahlen oben herum? Autotune liefert mir leider nicht ganz das was ich möchte,
er ist zu giftig, daher nun auf die manuelle Art.


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BeitragVerfasst: Do 10. Nov 2016, 14:43 
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Pilot

Registriert: Sa 13. Dez 2014, 20:53
Beiträge: 419
Nochmal ganz langsam, (deinen sonstigen blub ignoriere ich höflichst).


Stabilize P und rate roll/pitch/yaw PID müssen beide auf Anschlag stehen. So hoch, dass er nicht überschwingt.
Stabilize P wirkt in allen Modi außer acro. Die anderen in wirklich allen Modi. Es ist normal nicht nötig an Loiter P zu schrauben. Wenn es da Probleme gibt, kommen sie zu 99% von anderer Stelle.

Zitat:
Beim Umschalten zwischen den Modi nehme ich den Punkt, wo ich den Mode Betrete, zähle die Klicks beim Offset-Trimmen bis der
Mode verlassen wird und zähle dann die Hälfte wieder runter, damit ich die Mitte treffe.
Das ist nicht zu verstehen. Kopter werden nicht getrimmt, es sei denn du nutzt Savetrimm oder Autotrim auf Ch7/8

ansonsten
http://ardupilot.org/copter/docs/tuning.html

sehr gut dass hier
http://fpv-community.de/entry.php?982-A ... ide-Teil-2
richtig lesen, damit auch dir was auffällt ;) (oh....das war frech)

Zitat:
Autotune liefert mir leider nicht ganz das was ich möchte,
er ist zu giftig, daher nun auf die manuelle Art.

Nochmal, ganz doll langsam. Das muss so sein........früher sagte man, dass man das über stabilize p regelt. das ist geschichte.....Da du das Wiki zu 99% kennst, weißt du dass es rc_feel gibt. stelle den wert runter, ganz ganz doll links und so. ....weg von crispy.

mfg
dein treuester fan


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BeitragVerfasst: Do 10. Nov 2016, 16:16 
hulk hat geschrieben:
Nochmal ganz langsam, (deinen sonstigen blub ignoriere ich höflichst).
Zitat:
Beim Umschalten zwischen den Modi nehme ich den Punkt, wo ich den Mode Betrete, zähle die Klicks beim Offset-Trimmen bis der
Mode verlassen wird und zähle dann die Hälfte wieder runter, damit ich die Mitte treffe.
Das ist nicht zu verstehen. Kopter werden nicht getrimmt, es sei denn du nutzt Savetrimm oder Autotrim auf Ch7/8

ansonsten
http://ardupilot.org/copter/docs/tuning.html


Das ist sehr leicht zu verstehen: Wenn ich an der Funke die PWM einstelle, entweder per Offset oder per Kurve, dann sehe ich, wie sich der Balken bewegt
über die Modi. Logischerweise nimmt man den PWM Wert, der genau die Mitte des Feldes trifft, das man haben will.

Und den Rest habe ich mir grad erflogen bei Regen. Autotune gelassen wie es ist und nur an den Schiebereglern gespielt bis es so
war wie ich es gern haben möchte. Insgesamt ist die Naza V2allerdings etwas fixer, die nagelt das Ding auch bei Wind wie ein Brett
in die Luft, ohne dass man da gross etwas einstellt. Meiner eiert immer etwas herum, hält auch die Höhe nicht ganz, fliegt sich ansonsten
aber sehr gut, vor allem im Drift Mode und erreicht 20 Minuten Flugzeit.

Den Tuning Guide schmöker ich mir mal durch bzw nehme den mit ins Feld, liest sich sehr gut. :up:

PS: Bei ACRO_BAL_PITCH und ROLL scheinen die wieder was geändert zu haben, möglich sind nur Werte von 0 ... 3, vermutlich
haben die die /100 geteilt.


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BeitragVerfasst: Do 10. Nov 2016, 17:17 
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Pilot

Registriert: Sa 13. Dez 2014, 20:53
Beiträge: 419
OK. Da du jetzt verständlicher schreibt, erklär ich dir noch was.
1) das schwammige hängt mit 8bit und zu niedrigen pids zusammen.
2) autotune funktioniert mit 32bit und ekf besser
3) bessere Werte beim apm gabs händisch. Das geht recht simpel, aber du brauchst bissel Gefühl und stabilize "können" und ein Poti an der funke
A) du legst rate roll/pitch p auf Poti (ch6)
Range 0.07 bis 0.2. fängst klein an und erhöhst langsam. Wenn er stark schwingt, Stück zurück. Wert über nehmen und kontrollieren mit neueinlesen!
B) rate roll/pitch d auf Poti.
Range 0.004 bis0.01
Ist es zu hoch, kommt ein feines vibrieren oder leichtes zucken.
C) dann nochmal p. Wird jetzt noch ein Stück höher
Acro wert lässt du aussen vor. Übst ja in stabilize. Und ruhig mal bissel schnipsen lassen.
D) dasselbe mit stabilize p. Range 4.5 bis 12.
Da einfach schnippsen lassen. Ist er zu hoch federt er so komisch nach.
E) die rate/roll pitch i setzt du erstmal gleich p.
Schaumstoff im apm Gehäuse? Überm baro? Ist ganz wichtig.
F) zuckt er im loiter/poshold ists meistens GPS mies, oder pids zu schwach oder doch noch vibs.

Ein gut eingestellter pix ist definitiv besser als naza v2. Wir hatten sie alle:)

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Zuletzt geändert von hulk am Do 10. Nov 2016, 17:24, insgesamt 1-mal geändert.

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BeitragVerfasst: Do 10. Nov 2016, 17:23 
Ok, probiere ich gleich mal im Wohnzimmer aus, da es draußen kübelt wie Hulle. Hoffe mal,
dass es reicht eine Wäscheleine am Boden zu bestigen (Milchkarton) und den Kopter da dran
ziehen zu lassen. Ich hasse diese Frickellösungen aber im YT Video haben schon einige den
Kopter zwischen einer Wäschespinnen eingespannt :lachen:


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BeitragVerfasst: Do 10. Nov 2016, 17:25 
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Pilot

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Davor hatte ich schiss

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BeitragVerfasst: Fr 11. Nov 2016, 03:11 
Gibt es mit meiner 8 Bit Lösung APM 2.8 irgendeine Möglichkeit die Drehzahlen oder Ansteuerungen
der Motoren auszulesen im Logfile, so dass evtl Schwerpunktprobleme behoben werden können?

Ich habe nur RCOUT 1-4 mal geloggt, bringt mich aber erstmal nicht so weiter....


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BeitragVerfasst: Fr 11. Nov 2016, 10:04 
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Pilot

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Moin,

der Ansatz mit RCOUT ist gut. Aufgrund der Uhrzeit hast du aber die PWM übersehen/mißachtet. Sie stehen ja ganz oben.
Laß die Kiste einfach mal bei Windstille ohne Bodeneffekt schweben. und für diesen Moment machst du nen Screenshot. Oder du stellst das log hier rein (bin).
Die RCOUT Werte müssen ja annäherend gleich sein.

mfg


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BeitragVerfasst: Fr 11. Nov 2016, 10:26 
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In Ergänzung zu Hulk und zum besseren Verständnis: Welches "Schwerpunktproblem" hast Du denn eigentlich ???

Falls Du den Rahmen so aufgebaut hast, dass beim Schweben der Schwerpunkt nicht in etwa (von oben betrachtet) in der Mitte der vier Motoren liegt, wirst Du natürlich immer 2 Motoren mit höherem PWM laufen haben MÜSSEN, weil 2 Motoren dann mehr Last tragen müssen.

Stell doch mal ein Foto Deines Kopters ein.


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BeitragVerfasst: Fr 11. Nov 2016, 10:37 
Hallo Rolf,

ich habe den Kopter fotografiert von oben, Linien um die Wellen gelegt und dann den Mittelpunkt der Linien gekreuzt.
Das ist nicht der Schwerpunkt, sondern die resultierende des Kraftangriffsvektors der 4 Motoren. Und genau da muss
man auch den Massenschwerpunkt hin bugsieren.

Da ich ein kleiner Perfektionist bin möchte ich alles genau überprüfen, um das Optimum zu erreichen. :up:


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BeitragVerfasst: Fr 18. Nov 2016, 18:05 
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Name: Andreas
Kurze Frage kurze Antwort :-)


ist das hier ein X copter oder ein V copter ?

Link : https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2183795

kann ich anhand der Überschrift von einen X Copter ausgehen ?


LG

Andreas


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BeitragVerfasst: Fr 18. Nov 2016, 18:15 
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Pilot

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X passt.....

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BeitragVerfasst: Fr 18. Nov 2016, 18:23 
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FPV Profi

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Name: Andreas
Danke :-)


LG

Andreas


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