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BeitragVerfasst: So 29. Apr 2018, 08:45 
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Bisher verwendete Ardupilot als Echtzeitbetriebssystem Nuttx. Seit August 2017 zeigte sich, dass ChiBios als Echtzeitbetriebssystem wesentliche Vorteile bietet: Der kompilierter Programmcode ist kleiner, Befehls-Ausführung teilweise schneller und Zeit-Schleifen weisen deutlich weniger Jitter auf als unter Nuttx. Inzwischen ist die begonnene Umstellung von Nuttx auf ChiBios soweit fortgeschritten, daß man seit letzter Woche für die gängige Hardeware aussuchen kann, ob man die aktuellen Beta-Versionen von Arducopter, Arduplane oder Ardurover mit ChiBios oder wie bisher mit Nuttx verwenden will:

Die "konventionelle" Variante wird einfach wie bisher mit dem Missionplanner aufgespielt. Für die ChiBios Variante muss man sich derzeit noch das fertige Kompilat für Pixhawk oder Pixracer händisch von dort http://ardupilot.org/copter/docs/common ... xhawk.html auf die Festplatte laden und die *.apj Datei dann mit dem Missionplanner unter "Load custom firmware" auswählen und aufspielen lassen.

Wenige noch fehlende Features gegenüber Nuttx kann man hier nachsehen https://github.com/ArduPilot/ardupilot/issues/8109 (die OHNE Kreuz stehen noch aus)

Zwei konkrete Vorteile der ChiBios-Variante:

1. Ardupilot unterstützt damit auch DShot, BLHeli-Telemetrie und BLHeli Passthrough.

2. Ardupilot läuft inzwischen auch auf verschiedenen F-Boards. Für welche Boards bereits Dateien zum Steuern des Kompiliervorgangs vorliegen, kann man hier sehen: https://github.com/ArduPilot/ardupilot/ ... biOS/hwdef
Nachteil ist leider, dass noch selbst kompiliert werden muss und manche Boards wohl noch in der "Alpha"-Anpassungsphase sind. Basti kann da mehr zu sagen.

Mit ChiBios-Arduplane haben Basti und auch ich erfolgreich auf dem Radiolink Mini Pix Flächenflug getestet. Gestern habe ich den Pixracer eines Quads mit der ChiBios-Copterversion bespielt und die alte analoge QBrain 4-1 durch eine 4-1-BLHeli ersetzt und dabei noch 60 Gramm gespart.
Dateianhang:
q3.jpg
q3.jpg [ 181.17 KiB | 2301-mal betrachtet ]

Beim Anlöten der Motoranschlüsse musste ich mir keine Gedanken machen, wie herum die Motoren drehen, denn Dank Passthrough geht das nun im eingebauten Zustand zu ändern:
Dateianhang:
q1.JPG
q1.JPG [ 131.33 KiB | 2301-mal betrachtet ]

BLHeli Suite funktionierte per Passthrough einwandfrei. DShot funktioniert einwandfrei. Erstes Schweben draussen erforderte leichtes reduzieren der P-Werte. Heute möchte ich auf der Wiese bei Wind testen.

Rolf


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BeitragVerfasst: So 29. Apr 2018, 13:07 
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klasse übersicht, Rolf, tausend dank!

nebenbei ist auch das bauen der Firmware im wesentlichen von der px4-toolchain auf .waf umgestellt worden. das ist auch für menschen wie mich, die solche compiler nur nutzen, wenn es sich garnicht vermeiden lässt, mit den vorhandenen Anleitungen und etwas einlesen zumindest halbwegs machbar.

http://ardupilot.org/dev/docs/building- ... ows10.html

für die bekanntermaßen mit ardupilot assoziierten (mainstream-) board-architekturen ist das kompilieren, wie Rolf schon sagte, nicht mehr notwendig, aber interessant ist für viele ja auch die Portierung auf eines der zahlreichen günstigen und hochintegrierten F-irgendwas-boards. diesbezüglich ist noch viel in arbeit und fast täglich kommen neue Ideen hinzu, was man noch hinzufügen oder optimieren könnte. ein wesentlicher teil der Kommunikation findet dazu im ardupilot/chibios gitter-channel statt:

https://gitter.im/ArduPilot/ChibiOS

ich habe ardupilot mit chibios mittlerweile auf einem auav-x2, einem mini-pix, dem revomini und einem airbot OmnibusF4 V2 laufen. das Omnibus wird es aus qualitätsgründen vermutlich nicht in die luft schaffen, ansonsten macht chibios aber imho endlich die "offizielle" tür auf für ein volles aktuelles aurdupilot-setup für unter 50 euro.

gruß, basti

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BeitragVerfasst: Mo 30. Apr 2018, 22:09 
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Hallo Basti,

muss auch eine "Kompilierumgebung" einrichten. Mit Bash auf Windows 1o habe ich einmalig kompilieren können, danach gab es immer für mich kryptische Fehlermeldungen. Am liebsten würde ich diese Windows Erweiterung wieder spurenlos entfernen und dann jungfäulich nochmlas aufsetzen. Alternative ist, mir einen Rechner mit Ubuntu einzurichten.

Kompilierst Du eigentlich mit Bash on Ubuntu in Windows 10 oder auf einem richtigen Linux Rechner ?

Zum Copter ChiBios auf dem Pixracer: Zwei Flüge Gestern mit dem kleinen 1000 Gramm Kopter verliefen ohne jede Auffälligkeiten (Stabilize, Althold, Poshold, Guided, Auto) . Er flog meiner Meinung nach sogar besser. DShot war aktiviert, und die in die Jahre gekommene QBRAIN 25 Ampere 4-1 ja mit einem 60 Gramm leichteren Lumenier 4x23 Ampere BLHELI_32 ESC ersetzt. Die Technik macht schon Fortschritte: Das Qbrain war nach jedem Flug mehr als Handwarm, das Lumenier lies sich auch nahc was rumheizen nichts anmerken !
Vergleich des Logfiles mit einem Flug vor einigen Monaten mit derselben Batterie lies mich dann staunen:

Dateianhang:
_Vergleich.JPG
_Vergleich.JPG [ 180.21 KiB | 2209-mal betrachtet ]


Mit dem alten QBrain habe ich mit gut 20% des Stromverbrauchs zur Erderwärmung beigetragen. Häte ich niemals gedacht, dass der Unterschied so riesig sein kann.

LG Rolf


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BeitragVerfasst: Mo 30. Apr 2018, 23:50 
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@rolf: jo, ich mach das mit wsl/ubuntu auf nem win10 laptop. für mich, ohne jede IT-vorkenntnisse, ist das alles nicht gerade intuitiv, darum bin ich sehr straight der anleitung gefolgt: http://ardupilot.org/dev/docs/building- ... ows10.html
inklusive der HowToGeek anleitungen. ich hab für jeden schritt auch wenigstens drei anläufe gebraucht, weil mir die syntax völlig fremd war. aber seit dem einrichten läuft das schmuck und ohne weiteres zutun.

das tolle an waf ist für dummies wie mich, dass es im prinzip alles von selbst macht, auf dem boden der vorhandenen skripte. man muss sich also nicht mehr um compiler-versionen, settings oder sonstwas kümmern.

immer wieder nachlesen muss ich auch die git-syntax, aber inzwischen kann ich mir wenigstens die zwei-drei wichtigsten befehle merken.

mit chibios ging heut auch wieder was nach vorn fürs revo-mini. das hab ich jetzt in meinem 1,20m wing eingerichtet und freu mich schon sehr aufs testen!

gruss, basti.

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BeitragVerfasst: Di 1. Mai 2018, 00:04 
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Ich hab mir mal so ein Mini Pix von BG kommen lassen und mit aktuellem Mission Planer die im anderen Thread von Basti kompilierte Firmware geflasht. Jetzt will ich das System konfigurieren, aber was antworte ich auf die Frage, welches Board das ist (Linux, APM 2+, PX4/Pixhawk)? Wenn letzteres auswählt wird, wird nochmals gefragt, ob es Pixhawk ist. Mini Pix ist aber kein Pixhawk, oder was gilt hier im MP?

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Gruß: - Reinhard -


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BeitragVerfasst: Di 1. Mai 2018, 08:37 
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Fragt der MP das nicht nur, wenn Du zu Nuttx zurück willst und "normal" (Der MP holt die passende Version aus dem Netz) aufspielen willst.

Zur Sicherheit würde ich die aktuelle MP-Betaversion benutzen.

Wenn ich mich recht erinnere, habe ich da entweder Pixhawk angekreuzt oder wenn man auch ohne Auswahl durchkam nichts ausgewählt.

Funktionierende SD-Karte einlegen, sonst verbindet der MP manhcmal nicht richtig.
...und unter ChiBios hat das Board eine andere USB-Port-Nummer als unter Nuttx.

LG Rolf


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BeitragVerfasst: Di 1. Mai 2018, 10:03 
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Scheint alles ein bisschen anders zu sein ...

Ich hab den Mini Pix nur via USB angeschlossen, keine andere Hardware ist dran. SD-Karte ist eingelegt. Dann habe ich Bastis Version geflasht (via Custom-Option). Anschließend kann ich über den Com-Port zum Mission Planer verbinden.

Wie geht es jetzt weiter? Bspw. um einen Flieger mit VTAIL-Leitwerk einzustellen, welches Powermodul soll ich auswählen etc. Halt bezogen auf den Lieferumfang vom Mini Pix.

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BeitragVerfasst: Di 1. Mai 2018, 10:15 
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Deltaflieger oder tatsächlich VTAIL mit Querrudern und auch Landeklappen ?, ein oder zwei motorig ?

Gruß Rolf


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BeitragVerfasst: Di 1. Mai 2018, 10:38 
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Target0815 hat geschrieben:
...welches Powermodul soll ich auswählen etc. Halt bezogen auf den Lieferumfang vom Mini Pix.


Dies habe ich eingestellt:
Dateianhang:
image.png
image.png [ 13.73 KiB | 2163-mal betrachtet ]


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BeitragVerfasst: Di 1. Mai 2018, 10:43 
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Menuvorschlag Deltaflieger:

Linkes Klappenservo an Ausgang 1: SERVO1_FUNCTION auf 77 (=ElevonLeft)
Rechtes Klappenservo an Ausgang 2: SERVO2_FUNCTION auf 78 (=ElevonRight)
Motor ESC an Ausgang 3: SERVO3_FUNCTION auf 70 (=Motor)

Menuvorschlag VTAIL mit Querrudern und 2 Motoren:

Linkes Klappenservo an Ausgang 1: SERVO1_FUNCTION auf 4 (=Aileron)
Rechtes Klappenservo an Ausgang 2: SERVO2_FUNCTION auf 4 (=Aileron)
Motor 1 ESC an Ausgang 3: SERVO3_FUNCTION auf 70 (=Motor)
Motor 2 ESC an Ausgang 4: SERVO4_FUNCTION auf 70 (=Motor)
Linke VTAIL-Klappe an Ausgang 5: SERVO5_FUNCTION auf 79 (=VTAIL left)
Rechte VTAIL-Klappe an Ausgang 6: SERVO6_FUNCTION auf 70 (=VTAIL right)

Du kannst natürlich auch beide Motoren von einem Ausgang aus ansteuern, gleiches gilt für die Querruder.
Der Vorteil, für jedes Querruder einen Kanal zu nehmen, liegt darin, elektronisch eventuelle mechanische "Restungenauigkeiten" feinkorrigieren zu können, indem SERVOx_ MIN/MAX und TRIM für rechtes und linkes Querruder feinjustiert werden kann.
Bei 2 Motoren könnte der Spielratz auf die Idee kommen, den linken Motor mit ser Servofunktion 73 (Throttle left) und den rechten Motor mit 74 anzusteuern: Dann können per Seitenruderfunktion unterschiedliche Drehzahlen eingestellt werden.

Die Funktionen finden sich zB für Servo11 da (sind bei allen Servoausgängen identisch) : http://ardupilot.org/plane/docs/paramet ... parameters

(Hoffe, dass kein Flüchtigkeitsfehler drin ist)

LG Rolf


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BeitragVerfasst: Di 1. Mai 2018, 12:11 
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Rolf hat geschrieben:
Deltaflieger oder tatsächlich VTAIL mit Querrudern und auch Landeklappen ?, ein oder zwei motorig ?


Ich meinte überhaupt eine Auswahl der verfügbaren Fliegertypen. Unter Initial Setup / Basic Hardware sollte als erster Menüpunkt Frame Type kommen. Nur den Menüpunkt habe ich schon mal nicht ...

Letztendlich will ich einfach mal Bastis Aussage, dass ein Bixler mit dem Mini Pix und Standard-Konfiguration schon top fliegt verifizieren / ausprobieren. Wenn ich aber noch nicht mal den Frame Type auswählen kann, wird es schwierig ...

@Papsi: Dein Bild, gemessene Batteriespannung soll korrekt sein?

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BeitragVerfasst: Di 1. Mai 2018, 12:37 
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Habe nur USB dran - deswegen die komische Spannung ;-)


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BeitragVerfasst: Di 1. Mai 2018, 13:02 
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Target0815 hat geschrieben:
Ich meinte überhaupt eine Auswahl der verfügbaren Fliegertypen. Unter Initial Setup / Basic Hardware sollte als erster Menüpunkt Frame Type kommen. Nur den Menüpunkt habe ich schon mal nicht ...


Vergiß bitte den Wizard des MissionPlanners. Nachdem Du die Firmaware von Basti aufgespielt hast, hast Du ja schon den Typ "Flächenflugzeug" geladen.

Die verschiedenen Flächenflugzeuge weist man zu, indem man auf die Servoausgänge entsprechende Funktionen parametrisiert . Dazu auf Config/Tuning am besten direkt entweder Full Parameter List oder Tree auswählen.

Gruß Rolf


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BeitragVerfasst: Di 1. Mai 2018, 14:40 
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Target0815 hat geschrieben:
Letztendlich will ich einfach mal Bastis Aussage, dass ein Bixler mit dem Mini Pix und Standard-Konfiguration schon top fliegt verifizieren / ausprobieren.


...ich hab aber doch nicht gesagt, dass man sein allererstes ardupilot setup ohne einen blick ins manual in zwei minuten aus dem boden stampfen kann...?!

http://ardupilot.org/plane/docs/plane-c ... -page.html

ich arbeite beim setup, ganz grob gesagt, die items unter „initial setup - basis hardware“ ab. da kommt man automatisch auch zu den servo-funktionen und kann, falls erforderlich, sonderfunktionen wie elevon oder vtail einfach per dropdown vergeben.
die bix benötigt nunmal keine mischer, meine hat noch nichtmal n seitenruder. fliegen tut dein talon vermutlich genau so gut, wenn du statt vtail nur elevator nutzt...

basti.

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BeitragVerfasst: Di 1. Mai 2018, 14:43 
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Ok, werde ich mal so probieren. Nicht gerade intuitiv, aber der Mission Planner ist eh "erneuerungsbedürftig" (im Vergleich gesehen zu bspw. iNav, ET Vektor, Pitlab und anderen).

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BeitragVerfasst: Di 1. Mai 2018, 14:52 
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vierfuffzig hat geschrieben:
...ich hab aber doch nicht gesagt, dass man sein allererstes ardupilot setup ohne einen blick ins manual in zwei minuten aus dem boden stampfen kann...?!

Ne, hast Du nicht ... Ist aber auch nicht das erste Setup mit Ardupilot, das war vor > 2 Jahren ein Kopter mit Dropix, der fliegt auch heute noch ;).

vierfuffzig hat geschrieben:
ich arbeite beim setup, ganz grob gesagt, die items unter „initial setup - basis hardware“ ab. da kommt man automatisch auch zu den servo-funktionen und kann, falls erforderlich, sonderfunktionen wie elevon oder vtail einfach per dropdown vergeben.

Hab ich auch so gemacht, nur fehlt da schon mal als erster Menüpunkt der "Frame Type". Ich hab auch nicht den Wizard genommen, was Rolf meinte, sondern bin schon den "manuellen" Weg gegangen.

vierfuffzig hat geschrieben:
fliegen tut dein talon vermutlich genau so gut, wenn du statt vtail nur elevator nutzt...

Kann sein, aber der Nano Talon hat ein F405-CTR mit iNav verbaut (und der Mini Talon ein Pitlab). Der Mini Pix ist erstmal nur zum rumspielen und kommt vielleicht in einen Z-84.

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BeitragVerfasst: Di 1. Mai 2018, 15:07 
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ah, verstehe, daher deine annahme, da müsste als erstes irgendwas mit „frame type“ kommen. das ist bei copter so, aber nicht bei plane. auch dieses ganze mischer-gedöns ist inzwischen eingestampft, es wird jetzt ganz simpel dem servo seine funktion zugeordnet. wie rolf oben schrieb: willst du vtail, sagst du dem betreffenden servo-ausgang, dass er rechtes oder linkes vtail sein soll. bei bedarf wirkrichtung anpassen, fertig.

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BeitragVerfasst: Di 1. Mai 2018, 15:43 
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Wenn man es weiß, ist es einfach ... 2 Servos für einen Wing gehen schon mal :).

Sagt doch bitte noch mal was zu den Power-Modulen bzw. deren Konfiguration. Was sagt mir die Meldung "Set BATT_AMP_PERVOLT Failed"? Und muss man die Felder "Strom gemessen" und "Ampere/Volt" ausfüllen?

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BeitragVerfasst: Di 1. Mai 2018, 16:25 
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die meldung sagt *vermutlich*, dass der MP versucht, einen spannungsteiler zu setzen, bevor das batteriemonitoring aktiviert wurde.

geh mal unter „config/tuning“ in die „full parameter list“ und tipp am rechten rand bei „search“ das suchwort „batt“ ein. das zeigt dir die batterie-bezogenen parameter.

dort den parameter „batt_monitor“ auf 4 setzen (voltage and current) -> parameter speichern -> parameter aktualisieren. ich *vermute*, dass der bei dir noch null ist.

danach werden die batteriebezogenen parameter wie pin-assignments und spannungsteiler angezeigt, an denen musst du aber nix verändern, die standards sollten close enough for jazz abliefern.

Dateianhang:
MPBatt.jpg
MPBatt.jpg [ 306.08 KiB | 2111-mal betrachtet ]


basti.

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BeitragVerfasst: Di 1. Mai 2018, 16:43 
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Falls der BATT_MONITOR auf 0 war, musst Du nach dem setzen auf 4 den Pix neu Booten, damit alle werte da sind.

Viel Erfolg weiter ;-)

ps: @Basti: Beim Copter wählt man auch nicht mehr den Frame vor/beim hochladen der Fimware aus, sondern in den Parametern: http://ardupilot.org/copter/docs/parame ... rame-class

Der MP hat die Auswahl bei der Installation noch aus Gründen der Abwärtskompatibilität

LG Rolf


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