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BeitragVerfasst: Sa 10. Mär 2018, 10:17 
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Cooles Teil Jonas. Fliegen tust du im Acro und schweben dann im stabilize?

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BeitragVerfasst: Sa 10. Mär 2018, 11:25 
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Ja man echt cooles Teil :D

Vorallem findet man nicht viel über BiCopter und wenn dann wirklich nur als Copter aber nicht als "Tailsitter".
Es war einiges an trial and error bis er wirklich so steht :?
Aber jetzt steht der wie festgenagelt. Wenn ich es nicht selbst wüsste, würde ich denken der hängt an einer Schnur :lachen:

Im Video fliege ich im Horizon + Althold und das klappt super.
GPS ist auch drinne und zusätzlich habe ich noch ein externes Mag verbaut damit geht jetzt auch Poshold und RTH und all die anderen lustigen Nav-Modes.

Neue Winglets habe ich auch schon fertig aber bei den Test kann ich ohne Winglets viel besser aus der Hand starten und wieder fangen. Bin mal gespannt wie gut der Tailsitter-Bodenstart geht :?

In der Luft schalte ich dann in Acro und kann ihn theoretisch als normalen Wing fliegen.
Das habe ich "trocken" am Boden getestet und es sollte eigentlich funktionieren.
Ich muss nur erfliegen in wie weit ich beim Kurvefliegen Roll und Yaw zusammen steuern muss, weil ich gemerkt habe, dass beim reinen fliegen mit Roll und Pitch, die Motoren (Yaw) gegesteuern und ihn wieder "gerade" ziehen wollen.

Genauso ändern sich beim Fliegen die Steuerachsen.
Beim Starten und Landen (Copterbetrieb) steuere ich Yaw mit den Querrudern und Roll über die Drehzahl der Motoren.
Im Flug (Wingbetrieb :lol: ) steuere ich ganz normal Roll über die Querruder und Yaw mit den Motoren.
Das funktioniert von der Steuerungsseite her wunderbar. Ich muss nur sehen, wie gut man das im Flug hinbekommt mit dem jeweiligen umdenken.

An dieser Stelle,wie ist das eigentlich bei den anderen Autopiloten (zB APM) ändert sie da die Steuerung beim umschalten zwischen Copter und Fläche?

Jetzt könnte eigentlich die Erprobungsphase losgehen :)
Ich brauche dringend gutes FLugwetter :popcorn:
Der Heli steht ja auch noch bereit für seine ersten Testflüge.............


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BeitragVerfasst: Sa 10. Mär 2018, 16:37 
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Gratulation :daumenhoch: :daumenhoch: :daumenhoch:
Erste Sahne, wie der schwebt.
Jon4s hat geschrieben:
An dieser Stelle,wie ist das eigentlich bei den anderen Autopiloten (zB APM) ändert sie da die Steuerung beim umschalten zwischen Copter und Fläche?

Bei Ardupilot kann man nach persönlichem Geschmack zwischen beiden Möglichkeiten wählen:
Coptersteuerung = Steuerung bezogen auf den Rumpf
Flächenflug = Steuerung bezogen auf den Rumpf
oder
Copter = Steuerung bezogen auf "Earthframe"
Flächenflug = Steuerung bezogen auf den Rumpf

Bitte berichte weiter, drücke alle Daumen.

LG Rolf


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BeitragVerfasst: So 11. Mär 2018, 15:50 
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sieht gut aus ... congrats :) Selber wurde hier oben auch wieder am Willi Rs gearbeitet:

- Omnibus F4 mit iNav v1.9
- GPS läuft
- Servos über zusätzlichen UBEC versorgt


Fehlt jetzt noch die neue Split mini ...


Dateianhänge:
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BeitragVerfasst: So 11. Mär 2018, 21:43 
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Heute war doch besseres Wetter als ursprünglich gemeldet :!:
Also musste ich einfach einen Testflug machen.
Diesmal mit aktivem GPS (war indoor immer deaktiviert), ich wollte erstmal die Copterfunktionen ausprobieren.
Horizon, Althold, Poshold und RTH standen auf meiner To-do-Liste :idea:

Bodenstart habe ich noch nicht versucht, weil erstens kein geeigneter Untergrund vorhanden war (unebene Wiese und Schotterfeldweg) und zweitens ich Angst hat, dass mein Test nach 2 Sekunden beendet ist :lachen:
Der Wind war relativ schwach. Der Wing musste zwar etwas gegensteuern aber das stellte kein Problem dar.

Da alle Punkt auf meiner Liste mit einem Häkchen versehen werden konnten und ich noch etwas Akku hatte, musste ich natürlich auch den Horizontalflug testen.

Das hat leider (noch) nicht ganz so gut geklappt :|
Das Umsteigen von vertikal zu horizontal ging sehr gut und unproblematisch.
Beim Schweben braucht der Wing große Ausschläge bzw große Ruder, die dann im Normalflug zu groß sind bzw die PIDs dann nicht mehr passen.
Er ist wunderbar in den Horizontalflug übergegangen aber hat nach ein paar Meter angefangen aufzuschwingen.
Anstatt auf Pos+Althold zu schalten habe ich Gas weg genommen und bin runter.
Nichts schlimmes passiert, nur die ein Motorhalterung war halb ab. Ist schon wieder geklebt.

Da muss ich nochmal schauen wie weit ich mit den Ausschlägen bzw PIDs noch runtergehen kann und ob es da einen Mittelweg gibt.
phpBB [video]


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BeitragVerfasst: So 11. Mär 2018, 23:31 
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Super !!! Ichfinde auf das (Zwischen-)Ergebnis kannst Du echt stolz sein ! :daumenhoch: :daumenhoch:

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BeitragVerfasst: So 11. Mär 2018, 23:59 
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Sehr schön, villt erweckt das Video bei den Devs von iNav ja das Verlangen nach einem richtigen VTOL Code

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BeitragVerfasst: Mo 12. Mär 2018, 07:23 
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sahnig!

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BeitragVerfasst: Mo 12. Mär 2018, 10:16 
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Ist es richtig, dass man mit iNav 1.9 unterschiedliche Ruderausschläge oben/unten via Servo Tab in den Feldern MID und ggfs. Rate für eine Wegbegrenzung eingestellt? Mit MID also den Mittelpunkt verschiebt?

Ich beziehe mich hier auf diesen Satz in den Release-Notes:
Zitat:
New settings also have been added to allow the use of different servo rates (or control weight) for the servos when flying without stabilization without using a programmable remote control.

Andere Settings dazu finde ich jetzt nicht, aber MID und Rate gab es doch schon "immer"?

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BeitragVerfasst: Do 15. Mär 2018, 09:23 
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Ich stelle gerade meinen ersten Nurflügel mit iNav ein (ohne GPS und Kompass).
Jetzt stellt sich mir gerade die Frage nach der richtigen Kombination aus ARM und Failsafe-Einstellung des Empfängers.

Flächenmodelle soll man ja nicht per Stick armen, sondern per Schalter. OK, kann ich machen, aber: Auf welche Failsafestellung programmiere ich meinen Empfänger für diesen Kanal?
Wenn ich einstelle:
- Bei Failsafe gehe auf nicht ARM, dann würde im Flug im Failsafe Fall iNav disarmen und das Modell runter kommen.
- Bei Failsafe gehe auf ARM, dann würde das Modell am Boden, wenn Sender/Empfänger zu nahe sind, armen und evtl. der Motor an gehen.

Gefällt mir beides nicht. Oder übersehe ich da etwas bzw. verstehe es falsch?


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BeitragVerfasst: Do 15. Mär 2018, 09:46 
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hm ... ich bin von deiner Beschreibung etwas verwirrt!

Eines aber Vorweg: beschaff dir ein GPS ohne Kompass! kostet 10$ und das ganze Bild verändert sich, weil du dann RTH hast! Bei einem Wing natürlich toll!

Ohne GPS stellt sich aber die Frage:
Was soll der wing denn machen, wenn er einen FailSafe hat? Ich kann dir davon abraten in der Luft zu DISARMen :) ... schockt überhaupt nicht! Ergo darf dein Failsafe NICHT DISARMen (Disarm on failsafe = OFF).

Dein RX sollte aber so gestellt sein, dann wenn es einen Verbingunsabbruch gibt z.B. FAILSAFE als Flugmodus stellt! Dann kannst du unter den Failsafe-Einstellungen regeln, was passieren soll. (und mit GPS gibts natürlich wesentlich mehr Möglichkeiten)

Vielleicht hilft Dir das?

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BeitragVerfasst: Do 15. Mär 2018, 09:50 
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Ich definiere einfach einen Schalter, der das Gas auf Null setzt / den Kanal mit -100 überschreibt. Dann kann iNav soviel armen wie es will, der Motor läuft halt nicht an. Wenn ich den Schalter aus Versehen im Flug wieder zurücksetze, geht nur der Motor aus, merkt man schnell ...

Failsafe ist bei mir normal auf "No Pulse" gesetzt und iNav auf RTH.

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BeitragVerfasst: Do 15. Mär 2018, 09:52 
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PaiRaN hat geschrieben:
Dein RX sollte aber so gestellt sein, dann wenn es einen Verbingunsabbruch gibt z.B. FAILSAFE als Flugmodus stellt!

Das ist mir jetzt wiederum nicht klar ... FAILSAFE als Flugmodus hatte ich bislang noch nie eingestellt, trotzdem funktioniert RTH, wenn ich bspw. den Sender ausschalte ...

Wie wäre der korrekte Weg?

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BeitragVerfasst: Do 15. Mär 2018, 10:34 
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Beiträge: 759
Danke schon mal für die Antworten. Ich habe gerade noch ein wenig herum probiert und habe festgestellt, dass ich einen Denkfehler hatte.

Aber zunächst mal zu euren Antworten:
PaiRaN hat geschrieben:
Was soll der wing denn machen, wenn er einen FailSafe hat? Ich kann dir davon abraten in der Luft zu DISARMen :) ... schockt überhaupt nicht! Ergo darf dein Failsafe NICHT DISARMen (Disarm on failsafe = OFF).


Ja, disarmen halte ich auch für eine völlig falsche Einstellung.
Was soll er machen? Im Idealfall Motor aus und Flugmodus Angle, wenn das nicht geht, dann Motor aus und Ruder gerade, also so wie ohne FC.

Meine Befürchtung war, dass bei einem Failsafe wegen zu kurzem Abstand zwischen Sender und Empfänger vor/nach dem Flug, wenn die FC eigentlich disarmt ist, die FC dann armt, was sie nicht soll.

Target0815 hat geschrieben:
Ich definiere einfach einen Schalter, der das Gas auf Null setzt / den Kanal mit -100 überschreibt. Dann kann iNav soviel armen wie es will, der Motor läuft halt nicht an.


Klar, so habe ich meinen Schalter auch immer belegt. Zusätzlich den Motorkanal für failsafe auf -100%. Trotzdem hätte ich bei einer gearmten FC etwas Unwohlsein, weil die ja den ESC ansteuert und nicht der Empfänger. Nur mal als Beispiel: Man hat "Autostart immer aktiv" aktiviert, die FC armt und meint, einen Start zu erkennen. Schon geht der Motor an...
Evtl. passiert das nicht, wenn Failsafe erkannt wurde. Evtl...

Target0815 hat geschrieben:
Das ist mir jetzt wiederum nicht klar ... FAILSAFE als Flugmodus hatte ich bislang noch nie eingestellt, trotzdem funktioniert RTH, wenn ich bspw. den Sender ausschalte ...


AFAIK kommt das wohl darauf an, wie man die FC mit dem Empfänger verbindet. Wenn man sie per SBus angeschlossen hat, dann wird der Failsafe als Status per SBus-Flag übertragen und die FC erkennt den Failsafe. Wenn man nicht per SBus angeschlossen hat, dann kann die FC Failsafe nicht direkt erkennen, dann muss man den Empfänger so konfigurieren, dass er den Modus auf RTH oder Failsafe schaltet.

Jetzt aber zu meinem Denkfehler und der Auflösung:
Wenn ich neben dem Modell sitze oder es trage (zum Start oder nach Landung), dann bekomme ich wegen der kurzen Entfernung zwischen Sender und Empfänger ständig Meldung "Telemetrie verloren" und "Telemetrie wiederhergestellt". Ich war bisher davon ausgegangen, dass bei dieser kurzen Entfernung mein Sender den Empfänger "niederbrüllt" und deshalb keine Telemetrie mehr kommt und der Empfänger in den Failsafe geht. Jetzt habe ich es gerade mal ausprobiert. Die RC-Verbindung bleibt bestehen. Es kommt kein Failsafe. Nur die Telemetrie ist weg.
OK, damit ist meine Befürchtung vom Tisch. Dann kann ich ganz normal per Schalter armen und die Failsafe-Einstellung ist "ARM".


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BeitragVerfasst: Do 15. Mär 2018, 10:53 
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Wowbagger hat geschrieben:
AFAIK kommt das wohl darauf an, wie man die FC mit dem Empfänger verbindet. Wenn man sie per SBus angeschlossen hat, dann wird der Failsafe als Status per SBus-Flag übertragen und die FC erkennt den Failsafe. Wenn man nicht per SBus angeschlossen hat, dann kann die FC Failsafe nicht direkt erkennen, dann muss man den Empfänger so konfigurieren, dass er den Modus auf RTH oder Failsafe schaltet.

Danke, dann hätten wir auch das geklärt, ich hab meine FCs bislang allesamt via SBUS angeschlossen gehabt.

+++

Hat vielleicht noch jemand eine Idee zu meiner Frage mit der Einstellung der Mittelposition eines Servos via iNav?

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BeitragVerfasst: Sa 17. Mär 2018, 19:25 
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Ich habe jetzt iNav für meinen Nurflügel erst einmal eingestellt.
Was mir aber auffiel:
Im manuellen Modus sind die Mischanteile von Quer und Höhe anscheinend je 50%, so dass das Ruder insgesamt max. 100% ausschlägt. Kann man diese Mischanteile irgendwo verändern?


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BeitragVerfasst: So 18. Mär 2018, 10:21 
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Bei iNav 1.9 gibt es dafür neue CLI Befehle (manual_*). Musst mal gucken, ob Du damit etwas verändern kannst, allerdings lassen sich die Werte dort nicht > 100 einstellen.

Wenn Du zu wenig Ruderweg hast, wäre es evtl. eine Option, die Servo-Mittenposition zu ändern und die Rate zu erhöhen. Siehe Caipi 2 Thread ...

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BeitragVerfasst: So 18. Mär 2018, 10:35 
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Target0815 hat geschrieben:
Bei iNav 1.9 gibt es dafür neue CLI Befehle (manual_*). Musst mal gucken, ob Du damit etwas verändern kannst, allerdings lassen sich die Werte dort nicht > 100 einstellen.


Diese Parameter sind aber nur dafür da, die Ruderwege im manuellen Modus zu erhöhen und auch nicht über 100%.

Zitat:
Wenn Du zu wenig Ruderweg hast, wäre es evtl. eine Option, die Servo-Mittenposition zu ändern und die Rate zu erhöhen. Siehe Caipi 2 Thread ...


Ja, habe ich gesehen, aber das bringt doch nur mehr Weg in eine Richtung und in die andere weniger, oder?
Der Gesamtweg ist meiner Meinung nach auch in Ordnung. Der Punkt ist, dass die Mischanteile von Quer und Höhe standardmäßig wohl 50% sind, d.h. nur mit Quer bewegt sich das Ruder nur den halben Weg, gleichzeitig Höhe/Tiefe dabei bewegt es sich die weitere Hälfte zum kompletten Weg.
Meine Frage war, ob man diese anscheinend fixen Mischanteile von 50% irgendwo ändern kann.

Wenn das nicht geht, dann versuche ich wohl mal nicht die vorgegebenen Mischer für einen Nurflügel zu nehmen, sondern über Custom-Airplane die Mischer selber zu definieren. Dann müsste man auch bis zu dem Extrem Mischanteil 100% (nicht sinnvoll) gehen können, d.h. Quer alleine bewegt das Ruder bis maximal und zusätzlich Höhe/Tiefe bewegt nur noch ein Ruder weil das andere ja schon am Maximum ist.


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BeitragVerfasst: So 18. Mär 2018, 12:38 
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Wowbagger hat geschrieben:
Ja, habe ich gesehen, aber das bringt doch nur mehr Weg in eine Richtung und in die andere weniger, oder?

Ich hab das deswegen gemacht, damit die Servohebel bei 125% nicht vorne anstoßen, jetzt habe ich in beiden Richtungen diese 125% (Rate) und genügend Weg.

Was das Mischungsverhältnis angeht, bin ich auch noch am tüfteln. Geht vermutlich aber nur so wie Du geschrieben hast über Custom-Mischer.

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BeitragVerfasst: Mo 19. Mär 2018, 11:55 
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Wohnort: Killwangen CH / Asuncion PY
Name: Michael
Sowas in der Art?

Code:
smix reset
smix 0 3 0 100 0
smix 1 3 1 80 0
smix 2 4 0 -100 0
smix 3 4 1 80 0


Das wären dann 80% anstelle der 50%...

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