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BeitragVerfasst: Mo 19. Mär 2018, 13:02 
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Ja, so etwas in der Art.
Wie jetzt die genaue Definition der ganzen Parameter ist, muss ich mir noch detailliert anschauen. Aber an dieses Prinzip dachte ich.


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BeitragVerfasst: Di 20. Mär 2018, 10:59 
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Mein Kung-Fu ist fertig zum Maiden.
Dateianhang:
IMG_1157.jpg
IMG_1157.jpg [ 182.76 KiB | 1203-mal betrachtet ]


Geplant habe habe ich
- zuerst im Modus Manuell (früher Passthrough) einfliegen, Schwerpunkt und "EWD" (Anstellen der Ruder) einfliegen.
- danach Modus Autotrim
- danach Modus Autotune
- ganz zum Schluss mal Autostart ausprobieren.

Die Reihenfolge ist so sinnvoll, oder?


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BeitragVerfasst: Di 20. Mär 2018, 11:04 
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Hey, sieht gut aus das Teil!

Wowbagger hat geschrieben:
Die Reihenfolge ist so sinnvoll, oder?

Kannst Du so machen. Philipp hat im Blog ähnliches dokumentiert: https://blog.seidel-philipp.de/fpv-wing ... av-teil-2/

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Gruß: - Reinhard -


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BeitragVerfasst: Di 20. Mär 2018, 12:25 
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Danke, die Anleitung habe ich mir auch noch einmal durchgelesen und es hat meine eingestellten Sachen bestätigt. Gut.

Dann habe ich noch ein wenig herumprobiert, weil ich die Vorgehensweise bei Autotrim noch nicht ganz klar hatte. Insbesondere, wenn man vorher das Flugzeug manuell mit Trimmung am Sender eingestellt hat.
Wie Autotrim bedient wird (aktivieren, nach 5s werden die Mittelwerte gespeichert, dann disarmen), ist mir klar.

Jetzt habe ich das am Boden mal probiert und meine Vermutung, dass ich die Trimmung im Sender danach wieder auf Mitte bringen muss, wurde bestätigt.
- Wenn Autotrim aktiv ist, wird über 5s ein Mittelwert der Ausgabewerte der Servos gemessen und als neue Servomitte gespeichert. Dabei wird eben vorausgesetzt, dass mit diesen Werten das Flugzeug gerade fliegt.
- D.h. nach den 5s muss man anders steuern als vorher, z.B. wenn man immer 10% ziehen musste, wird das als Servomitte gespeichert und danach darf/muss man nicht mehr ziehen. D.h. aber auch, dass eine Trimmung am Sender wieder auf Mitte muss, da iNav ja nicht unterscheiden kann, ob das 10% Ziehen durch den Stick oder durch die Trimmung am Sender kommt.
- Im Endeffekt kann ich daher Autotrim auch am Boden machen, wenn ich die Trimmung vorher manuell erflogen habe. Damit umgehe ich dann die Notwendigkeit über 5s gerade zu fliegen oder im Flug die Trimmung zurück zu nehmen. D.h. Trimmung über die Trimester im manuellen Modus erfliegen. Dann am Boden armen, AutoTrim an, 5s warten, disarmen und Trimmung am Sender auf Mitte bringen.


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BeitragVerfasst: Di 20. Mär 2018, 12:38 
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Wowbagger hat geschrieben:
Jetzt habe ich das am Boden mal probiert und meine Vermutung, dass ich die Trimmung im Sender danach wieder auf Mitte bringen muss, wurde bestätigt.
...
Dann am Boden armen, AutoTrim an, 5s warten, disarmen und Trimmung am Sender auf Mitte bringen.


Ich denke mal, dass sind die mit Abstand wichtigsten Textstellen, die ins iNav-Wiki MÜSSEN. Genau das fehlt da nämlich! Nur so kann man die Autotrim-Funktion wirklich verstehen. :daumenhoch:

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BeitragVerfasst: Di 20. Mär 2018, 14:14 
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Es gibt auch andere Vorgehensweisen, die ohne Trim am Sender oder auch Autotrim auskommen:

Zitat:
1:
In the servos tab, centers at 1500.
I add some reflex up if that's advised for this kind of wing, by adjusting the mechanical links.
I make 100% sure the COG is correct, to the millimeter. I also check it's balanced left-right, this part is often forgotten.
Trims on the radio are always 0, and I will never change this.

2:
I fly in angle mode, to get a wild guess how the FC should be angled compared to the plane.
A simple hard throw motor off can be enough to estimate this.
Depending if the plane goes up or down then I adjust the board angle in roll and pitch in the first tab until it flies horizontal all sticks released.
I place the plane as it should fly level on the bench and set the roll and tilt corrections so it's all 0°.
This way I get a plane that flies about right in angle mode, even if the trims are not correct for now, it's easier to do this way than trying to get the mechanical right at the first shot. And much safer for the plane, iNav in angle mode can keep airborne a plane that's horribly tuned.

3:
Then I deal with the mechanical tuning.
I fly in passthrough, and adjust the values 1500 up or down in the servos tab so it flies perfect, or by adjusting the links.

Die eine Zeile habe ich fett gemacht. Quelle ist hier: https://www.rcgroups.com/forums/showpos ... ount=17261

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BeitragVerfasst: Di 20. Mär 2018, 14:33 
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Ich habe beim Wing halt immer Bedenken bei einem Maiden mit aktiviertem Stabi, dass die PIFFs zu hoch sein könnten, und das Ding sofort wild anfängt zu oszillieren. Man muss dazu sagen, dass ich das noch nie hatte, aber man ist ein gebranntes Kind vom Copter.
Vielleicht wäre da etwas mehr Vertrauen sinnvoll :D

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BeitragVerfasst: Di 20. Mär 2018, 14:33 
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Ja, so geht es natürlich auch.
Wobei er dabei schon Angle fliegt, bevor die PIFF-Werte optimiert sind. Dafür muss man davon ausgehen, dass die schon grob richtig sind. Da habe ich etwas Bauchschmerzen.
Und der Schwerpunkt muss auch schon richtig sein. Auch da habe ich Bauchschmerzen. Ich kann und habe natürlich den angegebenen SP eingestellt, aber bei fast allen Modellen erfliege ich dann doch einen anderen.


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BeitragVerfasst: Di 20. Mär 2018, 14:46 
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Leg doch eine zweite Flugphase an für nach dem Autotrim. Da kannst du die Sendertrimmung dann auf 0 setzen.

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Viele Grüße
Maren

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BeitragVerfasst: Di 20. Mär 2018, 15:02 
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Ja, ginge auch. Wie immer: Viele Wege führen nach Rom.
Aber effektiv: Wenn ich mit Trimmung einfliege, dann kann ich das Autotrim am Boden machen. Dann habe ich genügend Zeit, die Trimmung umzustellen.


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BeitragVerfasst: Di 20. Mär 2018, 15:57 
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Wowbagger hat geschrieben:
Und der Schwerpunkt muss auch schon richtig sein. Auch da habe ich Bauchschmerzen. Ich kann und habe natürlich den angegebenen SP eingestellt, aber bei fast allen Modellen erfliege ich dann doch einen anderen.

Also, wenn das ein Selbstbau ist, würde ich Deine Aussage verstehen, habe aber auch schon bei Kits davon gelesen, dass man den SP erfliegen müsste. Das ist mir unklar, warum? Der SP wird normalerweise doch angegeben ... Ist das falsch, wenn man den nimmt?

Zu iNav und Angle: ich glaub, die voreingestellten Presets in iNav sind schon so gut, dass das Teil im Angle Modus halbwegs vernünftig fliegt, sonst würde Olivier das nicht machen. Der ist durchaus kritisch was Einstellungen angeht.

Den Caipi werden wir nach der Anleitung von Philipp bzw. Reihenfolge von @Wowbagger einstellen. Auch Autotrim am Boden hat was ... ;). Mal gucken, was @Bruchpilot von den Plänen hält, der ist eher von der manuellen Fraktion ... :mrgreen:.

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Gruß: - Reinhard -


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BeitragVerfasst: Di 20. Mär 2018, 16:19 
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Target0815 hat geschrieben:
Also, wenn das ein Selbstbau ist, würde ich Deine Aussage verstehen, habe aber auch schon bei Kits davon gelesen, dass man den SP erfliegen müsste. Das ist mir unklar, warum? Der SP wird normalerweise doch angegeben ... Ist das falsch, wenn man den nimmt?


Nein, falsch nicht direkt. Ich nehme den angegebenen Schwerpunkt immer für den ersten Flug.
Aber:
- Zum einen ist die "richtige" Lage des Schwerpunktes ganz stark von den Vorlieben des Piloten abhängig. Der eine hat ihn lieber weiter vorne und fliegt dann etwas eigenstabiler, der andere hat ihn lieber soweit wie möglich hinten, also an der Grenze zum Unterschneiden).
- Zum anderen hatte ich bisher nur bei Multiplex-Modellen die Situation, dass der angegebene Schwerpunkt wirklich gut war. In allen anderen Fällen habe ich den nach hinten legen müssen. Liegt auch daran, dass die Hersteller den Schwerpunkt lieber zu weit vorne als zu weit hinten angeben, weil man zu weit vorne auf der sicheren Seite ist, denn: "Zu weit vorne"="fliegt nicht optimal", "zu weit hinten"="fliegt genau einmal".
Die Kombination aus Schwerpunkt und EWD ist das erste, was ich bei einem neuen Modell erfliege (Abfangbogen). Wohlgemerkt: Die Kombination. SP vorne=EWD groß, SP hinten=EWD klein.


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BeitragVerfasst: Di 20. Mär 2018, 23:41 
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Stürzt bei euch der Konfigurator 1.9.2 auch ständig ab?
ich hab 5 neue Omnibus F4V3 Boards auf 1.9 gefläsht und mein Grundsetup eingespielt. Bei jedem Board musst ich 1-2x Inav neu starten.

Sepp

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Habe ne kleine Heliflotte, einiges an Fliegern. FPV mit 2,40 Meter Skysurfer, Mercury und Nuris.


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BeitragVerfasst: Di 20. Mär 2018, 23:47 
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Der Konfigurator 1.92 hat ein Problem beim Speichern im Servo Tab, Servos sind dann ohne Reaktion. Kann man beheben, wenn man im Configuration Tab einmal den ESC Output aus und sofort wieder auf an stellt. Danach Save und Reboot.

Abstürze habe ich beim (standalone) Konfigurator nicht.

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BeitragVerfasst: Mi 21. Mär 2018, 22:20 
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Welcher Parameter war das noch mal, der im Stabi-Modus steuert, wie groß die Ruderbewegung sein darf? Ich arm den Flieger, kippe ihn bspw. im Angle-Modus 45 Grad nach vorn/unten und die Ruder bewegen sich grad mal 1-2 mm. Ist ein bisschen wenig ...

@WDZaphod: kannst vielleicht ein DIFF von Deiner Konfiguration machen?

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BeitragVerfasst: Do 22. Mär 2018, 09:28 
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Target0815 hat geschrieben:
Welcher Parameter war das noch mal, der im Stabi-Modus steuert, wie groß die Ruderbewegung sein darf? Ich arm den Flieger, kippe ihn bspw. im Angle-Modus 45 Grad nach vorn/unten und die Ruder bewegen sich grad mal 1-2 mm. Ist ein bisschen wenig ...


Das verwirrt mich auch immer, man unterschätzt die nötigen Bewegungen wohl stets.
Beim PIFF-Controller scheinen dafür weniger P und I, als viel mehr FF und die Rollrate verantwortlich zu sein. Je mehr Rollrate und weniger FF, desto kleiner wird das Ruder bei Fehllage ausgesteuert. Viel FF (Ruderweg) und kleine darurch erzeugte Rollrate wird das Ruder weiter aussteuern.
Für P und I: Je mehr I, desto mehr "mehr werdende" (Integral) Korrektur bei anhaltender Fehllage. Je mehr P, desto stärker ist die statische Korrektur einer Fehllage. Diese Werte sollen aber niedrig gehalten werden, die Hauptarbeit soll FF verrichten.
Es gibt da eine gute Erklärung der Unterschiede zwischen PID und PIFF, und einer der Vorteile von PIFF ist wohl, dass der FC nicht wie bei PID versucht, schnellstmöglich die nötige Rollrate zu erreichen. PID steuert das Ruder erst mal sehr weit aus, um schnell die Ziel-Rollrate zu erreichen, und nimmt die Aussteuerung dann zurück, um sie nahe der Ziellage stark in die Gegenrichtung auszusteuern, um die Bewegung schnell zu stoppen. PIFF macht das ehr menschlich, steuert das Ruder passend nach Erfahrung (hier durch FF und Rollrate berechnet) für die nötige Bewegung aus, und wartet dann, bis man sich dem Ziel nähert.

http://inavflight.com/news/pages/2017/02/14/PIFF-controller.html

Eine Tuning-Anleitung sagt, dass man P und I temporär auf 0 stellen soll, und dann FF so lange erhöhen soll, bis die Ruder 90% Ausschlag erreichen. Die letzen 10% sind für P und I reserviert. Dann muss man in der rechten Spalte noch angeben, welche Rollrate um beide Achsen der Flieger mit diesen 90% erreicht. P und I brauchen dann wohl nur noch etwas Feintuning.

Zitat:
@WDZaphod: kannst vielleicht ein DIFF von Deiner Konfiguration machen?


Mach ich heute Abend, wenn ich den Flieger in der Hand habe!

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BeitragVerfasst: Do 22. Mär 2018, 13:02 
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Perfekt (englisch) erklärt hier:

https://www.youtube.com/watch?v=GazcT-ju9sY

Kurz: Man checkt, welche PPM-Rate (uS) zum Vollausschlag am Ruder führt. Davon wird die Differenz zur Neutralstellung gebildet (1500uS). Beispiel 1860uS = Vollausschlag, 1500 ist neutral, Differenz = 360uS.
Dieses wird dann durch die Rollrate in Grad/s geteilt, und mal 31 genommen. Schafft der Flieger mit PPM 1860uS, bzw. 360uS in positiver Richtung dann 2 Rollen pro Minute, sind das 360 (uS) / 720 (Grad/s) * 31 = 15.5 als FF-Wert für Rollen.
Schafft der Flieger nur 360 Grad/s, sind es 360uS / 360°/s * 31 = 31 als FF-Wert. Gleiches für Nick / Loopings pro Sekunde.

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Auch sehr gut erklärt, auch wenn der Akzent sehr an die Kollegen in der Ex-Firma erinnert :lachen: :

https://www.youtube.com/watch?v=o2RwTeBbvos

Volle Ruderausschläge gibts nur nach Arm, und nachdem man einmal Gas gegeben hat (Airmode on!), bzw. mit etwas Gas (ohne Prop) den Motor drehen lässt (wenn kein Airmode aktiviert).

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BeitragVerfasst: Do 22. Mär 2018, 13:56 
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Danke Michael, Deine Erklärung und auch der Link hilft schon gut weiter.

Der Link ist zwar schon gut ein Jahr alt, aber den hatte ich bislang wohl völlig übersehen. Im Wiki ist er zwar in diesem Artikel gleich als erstes enthalten, aber hier auch glatt übersehen. Lt. Deinem Edit müsstest Du Dich aber ganz frisch mit der Sache beschäftigt haben ... ;).

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BeitragVerfasst: Do 22. Mär 2018, 14:21 
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Ja, das ist alles noch recht frisch - ich fliege meist Betaflight-Copter, und war vorher in den Fliegern nur mit Arduplane bzw. Rangevideo OSD unterwegs. Dann kam etwas iNav alt mit PID. Hab meine Flieger nun über den Winter alle mit F4-Flightcontrollern und iNav 1.9 (PIFF) ausgerüstet, und war davor mit meinem Miniracewing im letzten Herbst noch mit Default-Werten bzw. den von Schalonsus unterwegs. Jetzt steht aber hoffentlich der Frühling vor der Tür, und einiges an Re-Maiden auf dem Plan. Vom 2m-RVJet über den FX61 und dem Caipi will alles ordentlich eingestellt werden, darum das grosse Interesse daran :)

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