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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 2. Jun 2017, 12:31 
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Rolf hat geschrieben:

Verstehe ich richtig, dass Du beim Tailsitter mit Vektorsteuerung ab einem bestimmten Winkel automatisch in den FBWA-Modus wechselst ?

Q_TAILSIT_VFGAIN und Q_TAILSIT_VHGAIN müssen wohl noch eingestellt werden.
http://ardupilot.org/plane/docs/paramet ... ard-flight
Hovern will ich mit Motortilt und Flächenflug mit Flächenruder steuern

Gruß Rolf


Aut. in FBWA wechseln hätte ich jetzt nicht gewollt, wie kommst du darauf?

Hier noch was von Tridge:

Von Tridge, git 184
The way it works is very simple. The plan is to add complexity after we have initial results.
To use it, you need to do the following:
* set SERVOn_FUNCTION to 75 for the left motor tilt servo.
* set SERVOn_FUNCTION to 76 for the right motor tilt servo
* set Q_TAILSIT_VFGAIN to the forward flight thrust vectoring gain
* set Q_TAILSIT_VHGAIN for the hover thrust vectoring gain
You also need to set the REVERSED, TRIM, MIN and MAX of the two motor tilt servos appropriately. The trim should be set for the motors to be pointed straight forward.
You can also control the relative gain of the elevon mixing with the MIXING_GAIN parameter. So if you set MIXING_GAIN=0 then your elevons will never move and you will be flying purely as a thrust vectored aircraft (in both fixed wing and hover). If you set MIXING_GAIN non-zero then it will combine elevons and thrust vectoring.
I have tested it in the FlightAxis simulator flying it with pure thrust vectoring (setting MIXING_GAIN=0) and with both thrust vectoring and elevons with various gains. It flies nicely in the simulator!
I must say though, flying in fixed wing modes with only thrust vectoring (with MIXING_GAIN=0) is interesting. Landing is hard, as when you drop the throttle to land you lose all control authority. So you have to land fast!
It's much easier to fly when you combine both elevon and vectored control.
I found the following parameters worked well in the simulator, with the left motor tilt on channel 3 and right motor tilt on channel 4. I've setup the tilt servo throws so that 2000 is 90 degrees up, 1000 is 90 degrees down and 1500 is straight forward.
* MIXING_GAIN=0.5
* SERVO3_FUNCTION=75 Left Tilt Servo
* SERVO3_MIN=1000
* SERVO3_MAX=2000
* SERVO3_TRIM=1500
* SERVO4_FUNCTION=76 Right Tilt Servo
* SERVO4_MIN=1000
* SERVO4_MAX=2000
* SERVO4_TRIM=1500
* Q_TAILSIT_VFGAIN=0.2
* Q_TAILSIT_VHGAIN=0.3
* Q_A_ACCEL_P_MAX=40000
the reason for setting Q_A_ACCEL_P_MAX a bit lower than the default is to smooth out fixed wing to hover transitions, preventing it pulling up the nose too quickly.
I've tested QHOVER, QSTABILIZE, FBWA, LOITER, QLOITER, takeoff in QHOVER, takeoff in FBWA and transitions between all the modes. It flies nicely.


Beschreibt die Mischung von Elevon und vectored Tilt.

Gruss Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 9. Jun 2017, 17:11 
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Jetzt ist ein "Prototyp" des schwenkbaren Motorträgers fertig.
Ein Testlauf war positiv, d.h.das Servo schafft problemlos den Schwenk auch mit voller Drehzahl ohne Zittern.
Ich war für den Fall einer Demontage hinter einer Holzwand, denn beim Schwenken mit 180 Grad deckt die Propebene
den vollen Raum ab.
Hier das Video von der Idee bis zum Testlauf.
https://www.youtube.com/watch?v=BzAkoDbe4So

Die ganze Einheit wiegt inkl. Kabel, ESC und Mot und Propeller 125 gr.

Und somit wird der Caipirinha mit vectored Motor Units gerade mal 20 gr schwerer.
Und wenn ich nun wieder die Original Elevons montieren kann, was ja mit den Tilt Units machbar ist, könnte ich das Gewicht noch senken.
Der Akku muss aber nun noch weiter nach hinten.

Es geht weiter mit der "Serieproduktion" also dem 2 Motorträger.

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 9. Jun 2017, 17:48 
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Herzlichen Glückwunsch Otto. Dein Tiltmechanismus ist ja Swissmade Precision :daumenhoch: :daumenhoch:

Bei unserem Vectored Tailsitter steht mir noch eine Lötorgie bevor. Teile beim Probeliegen:

Dateianhang:
pl.jpg
pl.jpg [ 148.2 KiB | 2479-mal betrachtet ]


Pixracer diesmal hochkant, damit USB und SD-Slot gut zugänglich sind.
Und noch Danke für die Parameterüberschau.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 9. Jun 2017, 18:55 
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@Rolf,
Danke für die Blumen. Ja mein Motto. Richtig oder gar nicht. Hat aber auch Nachteile.
Bei einem Misserfolg z.B. Crash ist der Frust dann grösser.

Passt denn das Powermodul von einem anderen Anbieter?

Lötorgie: Ich habe vor 40 Jahren eine Wersi Orgel gebaut. Das waren 10 000 Lötstellen.
Allein der Anschluss der Tastatur mit je 10 Kontakten waren 960 Lötstellen.
Und Schlussendlich nicht billiger als eine Yamaha.
Seit dem baue ich nichts mehr selber was irgendwo im Verkaufsregal steht.

Falls in meinen Parametern was falsch ist, bitte ich um Info.
LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 9. Jun 2017, 21:12 
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lorbass hat geschrieben:
Passt denn das Powermodul von einem anderen Anbieter?


Bis auf die Stecker. Dem Pixhawk/racer ist letztlich egal, solange es für APM/Pixhawk Powermodule sind. Qualität usw. ist natürlich ein anderes Thema.

Als ich den Pixracer bestellte, war leider dieses wunderbar kleine Modul
http://www.auav.co/product-p/acsp5.htm
nicht in Stock.

Dein Motto ist richtig, also habe doch noch eins nachbestellt.
Hoffe, dass das dann nächste Woche da ist.
Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 11. Jun 2017, 20:33 
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Habe die aktuelle Master auf den Pixracer gespielt und Dank Deiner Übersicht rasch parametrisiert.
Das kleine GPS funktioniert leider nicht, also kommt das größere dran.
Ansonsten funktioniert es von der Ausschlagrichtung der Klappen und der Tiltservos beim "Trockenversuch" schon einmal alles sinnrichtig.
bessere, die auf 180° programmierbar ind
Leider bekommen wir mit unseren Servos keine 180° hin - vieleicht nehme ich da doch bessere, die auf 180° programmierbar sind.

By the way: Deine Tiltmechanik ist ja erste Sahne - willst Du sie nicht noch so abändern, dass sie bei Schwenk nach oben auch in der Lage ist, die Rotoren 15° nach hinten zu kippen ?. Dann wäre die Mechanik auch für "normale" Tiltrotor-VTOLs mti vectored Yaw verwendbar. Du müsstest da eigentlich eine Kleinserie anfertigen und "SWISSMADE PRECISION" vermarkten ;)

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 12. Jun 2017, 11:19 
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Hallo Rolf,
Du bist mir voraus, denn die "erste Sahne" ist sauer geworden.
Bei der Demontage der Testanordnung habe ich den Träger etwas fest angefasst und schon ist der obere Teil hinter
den Lüftungschlitzen abgebrochen. Also ein Riegel Schokolade hält besser. Zuerst dachte ich an eine Längsrippe weil durch die Öffnung ja etwas wenig Material
geblieben ist. Aber nach 6 stündiger Druckerei ist auch das sauber abgebrochen. Nach intensiver Betrachtung des Schichtmusters wie auch
im Video gezeigt stellte ich dort einen Fehler fest. Es gab dort eine Schicht ohne Material un die nächste wurde dadurch nicht richtig angeschmolzen.
Dieser wurde durch einen Softwarebug des Zeichnungsprogrammes verursacht. Denn bei den
sogenannten boolschen Funktionen macht dieses dann Strukturfehler. Eine boolsche Funktion ist z.B. das Erzeugen eines Lochs in einem Teil.
Da stellt man einen Zylinder mit den entsprechenden Massen dorthin und "subtrahiert" diesen vom Teil und schon ist dort ein Loch, ganz ohne Spähne.
Der Träger ist aber schon ein komplexes Teil und nach einigen anspruchsvollen boolschen Funktionen, z.B. der Flügelausschnitt, entstehen Fehler.
Also das Ganze nochmals von vorne begonnen und nach jeder boolschen Funktion die Schichtung der .STL Datei gecheckt.
Das hat dann ca. 10 Std. benötigt.

Jetzt habe ich ein Teil das hält. Und ich wollte den Fehler so rasch als möglich beseitigen denn Tridge wollte die Datei verwenden.

15° nach hinten wollte ich ursprünglich machen. Aber während dem Zeichnen wusste ich nicht mehr wofür denn es wurde ja immer über 180° gesprochen und da lägen dann die 15 nicht mehr drin.
Das liesse sich sicher anpassen allerdings müsste der Flügelausschnitt auch zu einer anderen Anwendung angepasst werden.

Gut zu hören, dass die Parameter passen.

Mein Hitec Servo HS 5070 MH ist wirklich gut. Ich habe vorerst die Geschwindigkeit auf 40% programmiert. Mit 100 schien mir das für
den Prop zu ruckartig. Ob das für den Flug gut ist, weiss ich noch nicht.
Übrigens das Programmieren ist einfach und es gibt auch ein gutes Manual.
Das Tool ist auch zum Einstellen gut zu gebrauchen und eignet sich für alle digitalen Servos von Hitec.
Ich habe den DPC-11 Programmieradapter. Es gibt auch einen für den Feldeinsatz mit vielen Knöpfen.
LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 16. Jun 2017, 15:36 
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Die Schwenk Motoreinheiten sind fertig.
Im Anhang eine Beschreibung.
Die Druckdateien sind hier zu finden: http://discuss.ardupilot.org/t/dual-mot ... /15302/487

denn die Erweiterung .STL ist in diesem Forum nicht erlaubt.

Jetzt ist Verkabelung angesagt und der Schwerpunkt neu einzurichten.
Und wie immer sind die Servokabel zu kurz und gerade die richtige Verlängerung nicht an Lager.

@Rolf,
Hast du den neuen Flieger von Richard Yonika schon gesehen.
https://www.youtube.com/watch?v=L7AdyZwSeuY
Wir sind schon wieder veraltet mit unserem vektored Konzept.
LG Otto


Dateianhänge:
Manual Tilt motor carrier.pdf [417.79 KiB]
57-mal heruntergeladen

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 16. Jun 2017, 16:02 
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Klasse Zusammenfassung und tolle Tiltmechanik. Die trägt vor allem nicht so auf, wie unsere.

Die neue Version von Richard Yonika hatte ich auch schon gesehen. Interessant, aber wenn man hauptsächlich Fläche fliegt habe ich zweifel, dass das aerodynamisch ein Fortsschritt ist. Wäre gespannt, wie sein "Canard vectored Tailsitter" sich im Flächenflug verhält.

An unserem habe ich gerade im Garten den ersten Schwebeversuch machen wollen, aber irgendwo habe ich noch dicke Parameterfehler: Im QStabilize gibt er nicht richtig Gas , GHover genauso. Nach einem Kaffee noch mal drüber schauen.

lorbass hat geschrieben:
Jetzt ist Verkabelung angesagt und der Schwerpunkt neu einzurichten. Und wie immer sind die Servokabel zu kurz und gerade die richtige Verlängerung nicht an Lager.
Lerne Löten, ohne zu klagen :bier:

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 16. Jun 2017, 16:24 
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Rolf hat geschrieben:
Im QStabilize gibt er nicht richtig Gas , GHover genauso.
LG Rolf


Ist THR_MAX auf 100?

LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 16. Jun 2017, 19:43 
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Ja, THR_MAX ist auf 100

Habe gerade noch mal gestestet:

QSTABILIZE und QHOVER kommt nur auf 1500 PWM, MANUAL dagegen auf 2000 PWM (wie eingestellt)

ESCs sind korrekt kalibriert.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 17. Jun 2017, 09:31 
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lorbass hat geschrieben:
Hast du den neuen Flieger von Richard Yonika schon gesehen.
https://www.youtube.com/watch?v=L7AdyZwSeuY


Ein sehr cooles Konzept, haette gerne noch den Übergang und Normalflug gesehen, wenn das kommt poste doch noch mal einen link, Otto.
Was mich beeindruckt ist die Ruhe und Stabilität, klasse!
lg Matze

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 17. Jun 2017, 11:54 
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Rolf hat geschrieben:
kommt nur auf 1500 PWM, MANUAL dagegen auf 2000 PWM (wie eingestellt)
Gruß Rolf


Siehts du PWM im Log oder nur geschätzt am Power?

Ich nehme an, neuestes Master.
Werde meine FC prov. ohne Mots und Servos in Betrieb nehemen und schauen ob ich
die gleiche Wirkung habe. (Morgen, heute kommt Besuch, sog. gesellschaftliche Verpflichtungen)
LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 17. Jun 2017, 12:26 
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Hallo Rolf,


Tridge schrieb da in Post 184:
set Q_TAILSIT_VFGAIN to the forward flight thrust vectoring gain
* set Q_TAILSIT_VHGAIN for the hover thrust vectoring gain


und ich sah, dass der Wert Q_TAILSIT_FHGAIN bei mir auf 0.5 steht.

Ev. die Ursache deines Problems?
LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 17. Jun 2017, 17:56 
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Danke Otto, ich werde nachher mal mit den beiden Parametern rumspielen.
Q_TAILSIT_FHGAIN steht bei mir auch auf 0,5, vieleicht einfach höher setzen.
Zuerst dachte ich, es hätte an den noch auf 1500 stehenden SERVOx_TRIM Werten auf den Motorkanälen gelegen. Ganz zu Anfang des Threads hatte Tridge geschrieben, die sollten auch auf 1000 bzw identisch mit SERVOx_MIN sein. Das war es aber auch nicht.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 17. Jun 2017, 19:12 
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Hallo Rolf,
Das mit prov. zusammenschalten ist nicht so einfach. Es braucht den ganzen Krempel wie Compass und GPS sonst wird er mit Fehlermeldungen nicht mehr fertig
und armen lässt sich das auch nicht. Gut ich könnte das abschalten, aber dann vergess ich wie letztes Mal das wieder zu aktivieren.
Und nun wieder die miese Kalibriererei mit dem Kompass. Dann noch aus irgend einem Grund Bad AHRS. Irgend wann geht es dann ohne einen Fehler gefunden zu haben was natürlich
das Vertrauen auch nicht gerade stärkt. Accel habe ich "erst" 4 mal gemacht, einmal tanzt der Horizont langsam herum, nun lässt sich die Nullage (Level) nicht mehr richtig stellen.
Morgen werde ich wieder wie letztes Mal mit dem QGC Kompass und Accel kalibrieren. Da geht das ruck-zuck und ist erst noch schöner erklärt.
Mit dem MissionPlanner riskiert man mit Kompasss Kalibrieren dass Passanten die Männer in weissen Kitteln mit einer Joppe mit den Knöpfen hinten aufbieten. :mrgreen:
Sieht ja echt komisch aus, wenn man eine Stunden lang auf der Terrasse einen Regentanz mit dem Flieger macht der dann auch noch durch Piepsen aufmerksam macht.
Das erste Mal mag das ja noch eine Herausforderung sein, aber beim X-ten Mal wird es langsam ärgerlich.
Dieses Theater ist erst mit dem Pixracer so.

Du bist ja jetzt auch Pixracer - Eigner, wie hast du das empfunden?

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 17. Jun 2017, 22:52 
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ACC-Kalibration und Tx-Kalibration mache ich mit dem noch nicht verbauten Pixhawk/racer auf dem Tisch. Dann auch noch Kompass-Kalib (die ich aber meist am fertigen Frame wiederhole), damit kann ich die Einstellungen schon auf dem Tisch testen, ohne alles verbaut haben zu müssen.

Der Pixracer macht bei mir mit MP inzwischen mit den neueren Firmwares keine Probleme mehr beim Kompass Kalibrieren.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 18. Jun 2017, 16:20 
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Im Zimmer (mit USB) Verbindung sind nur 5 Sats zu empfangen. Wahrscheinlich darum erscheint immer Bad AHRS und armen nicht möglich um die PWM Signale wie du beschrieben hast, zu testen.
Mit Batteriespeisung damit Connect über Telemetrie möglich (draussen), piepsen jetzt die ESC's wie verrückt weil die Kabel für das Signal noch mit der Post unterwegs sind.

Aber wie ich im Discuss gesehen habe, hast du das Problem mit schwachen Motoren schon sehr gut analysiert und dokumentiert.
Da dürfte Tridge den Fehler rasch finden und beheben.

Allerdings wenn 50% auf einer Seite (ca. Hälfte des Gewichts) nicht genügen, was ist dann mit 100% des ganzen Gewichts?

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Di 20. Jun 2017, 15:57 
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lorbass hat geschrieben:
Allerdings wenn 50% auf einer Seite (ca. Hälfte des Gewichts) nicht genügen, was ist dann mit 100% des ganzen Gewichts?


Völlig falsche Aussage von mir.

Nachdem ich den Caipirinha fertig montiert habe, sah ich dass die Prop-Achsen durch die Pfeilung bei Aufstell-Stellung nahe am Schwerpunkt liegen.

Und somit braucht es eben mehr als 50% Power um ihn in die Hooverstellung zu liften.
Ich bin also auch darauf angewiesen das nicht bei 50% zu begrenzen.

Warten wir mal ab.
Gruss Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Di 20. Jun 2017, 18:14 
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Ich kann ab Donnerstag wieder testen und werde mal den EKF3 abschalten - einfach so ins blinde rein und wieder mit EKF2 versuchen.

Hast Du denn auch den Effekt ? (Ohne Props mal testen und an der GCS die Ausgabekanäle der Motoren live anzeigen)


Gruß Rolf


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