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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mi 6. Sep 2017, 15:07 
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Ja das ist schon so. Und der Horizon hat wahrscheinlich auch kein GPS und damit einige Funktionen weniger.
Aber dafür wurde von Indoor Flights abgeraten.
Zum Beispiel bekommt man für 10 Min Flug keine 118 MB von Log Daten. Der Download dauert ja fast so lange wie der Flug.
Als nicht APM-Programmierer kann man nur mit wenigen etwas anfangen. Und von den Insidern gibt es keinen Support.
Oder sehr oft von Tridge gelesen: Nice flight.....
Und in einen grösseren Flieger mit FPV lässt sich das nicht portieren.
Aber schon erstaunlich wie gut er fliegt und das ohne vectored. Mit APM schien das schwierig zu realisieren.
Und für den Preis bekommt man nur den Pixracer und 2 Motoren. Das fliegt dann nicht so gut.

Wir werden sehen, ob wenigsten die FBWA Params einigermassen fliegbar sind

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mi 6. Sep 2017, 20:34 
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Lieber Otto, was soll der Zynismus ?

Was kann Ardupilot dazu, dass Du Dich weiterhin davor drückst, das erste Mal Fläche zu fliegen (Im Modell meine ich).

Dein Flieger schwebt perfekt.

Zitat:
Wir werden sehen, ob wenigsten die FBWA Params einigermassen fliegbar sind


Wie der Klavierschüler, der vorsorglich auf ein schlecht gestimmtes Piano kapriziiert.

Nimm es mir nicht übel, aber flieg endlich den Tailsitter oder mach es wie ich, nimm erst mal ein einfacheres Modell (deshalb hatte ich mir den Skyeye gekauft) zum Flächenflug üben aber Schimpf nicht auf die Firmware :lachen:

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Do 7. Sep 2017, 06:11 
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Das wird schon klappen mit der Transition :up:
Keep fingers crossed 4 U. ;)

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 11. Sep 2017, 15:38 
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Gestern hatten wir den Kleinen bei 20 kmh Wind mit was Böen getestet. Hintransition war kein Problem. Was dann bei der Rücktransition eigentlich passsierte, kann ich nicht sagen. Letztlich hat er sich nach einer Rolle im Kopterbetrieb wieder mit der Nase hoch stabilisiert und konnte dann mit erneuter Transition ohne Probleme zurück geflogen werden.

phpBB [video]


Rolf

ps: @Otto: mach Dir wegen FBWA keinen Kopf, da flog er tortz Böen und Wind wie auf Schienen.


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 11. Sep 2017, 17:02 
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Kann es evtl sein dass die Umschaltung in Hover zu frueh kan wo die props noch fast senkrecht standen und dass die Automatik ein Problem hatte mit dem Flugzustand, d.h. noch viel vorwaertsfahrt und der kopter steht fast 90° gedreht ?? Versuch mal im Hoverbetrieb das Modell so stark wie moeglich nach vorne zu neigen, ich denke irgendwann ist schluss, da muesste es doch einen grenzwert geben.
Nun kamst Du von der anderen Seite an diesen Grenzwert, laagst abernoch jenseits des moeglichen Betriebsbereiches.
kann es sein dass du bei den bisherigen transitionen spaeter geschaltet hast oder langsamer warst?

Nur mal so als Überlegung :?

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 11. Sep 2017, 19:10 
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Im Video von ca. 51 1/2 sek bis 53 sek sieht man (oder ahnt man), dass das rechte Tilt noch vorwärts gerichtet ist. Auf jeden Fall nicht parallel zum anderen.
Falls das ein Ansteuer-Fehler ist, müsste man das im Log sehen (RCOUT3 und 4 vergleichen) sofern in den Param im Log RCOUT angewählt ist.
Wenn nicht, kurzer Spannungsaufall oder Unterspannung.
Diese Hitec Servos benötigen min. 6 Volt. max. 7.5 V.
Was bringt dein BEC? (bei Last)

Nachtrag:
Habe das Log studiert. Tatsächlich komische Ansteuerung des rechten Tilt-Servos.
Der Beginn stimmt noch, ähnlich der nächsten Backtransition. Danach geht der Servo wieder nach vorne.
Könnte nur Tridge beantworten.

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Di 12. Sep 2017, 19:10 
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Tridge hat sich das Logfile ja noch vor seiner Abreise angeschaut und schreibt in aller Deutlichkeit, dass
es letztlich durch divergierende Attitude Schätzungen der beiden EKF-Algorithmen der Firmware zustande kam.

Also ein bisher noch nicht bekanntes Softwareproblem.

Ich kann mir gut vorstellen, dass das bisher noch nicht auffiel, weil soviele Tailsitter und dann noch mit Vektorsteuerung der Motoren, die brutal bei böigem Wind (20-25km) und ungebremst (ca. 60 km/h Airspeed) umgeschaltet werden, gibt es einfach nicht :D


@Matthias: Die Umschaltung zwischen den Betriebsmodi ("Kopter mit Nase nach oben" <-> Flächenflugzeug) erfolgt tatsächlich durch einen Schalter. Auch beim Rückflug. Ganz zu Anfang hatten wir bei fast Windstille keine derartigen Probleme - auch nicht aus hoher Geschwindigkiet. Sah zwar irgendwie bescheuert brutal aus. 2 Mal (leider nicht gefilmt) bin ich mal runter fast bis zum Stall und habe dann zurück geschaltet, da sah das ganze schon wesentlich besser aus. SChaust ihn Dir am besten die Tage mal im Orgonalflug an ;-)

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Do 14. Sep 2017, 09:36 
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@Rolf,

Hier beschreibt Tridge das Setup des vectored Tailsitters.
https://discuss.ardupilot.org/t/dual-mo ... /15302/184

unter Anderem:
MIXING_GAIN 0.5
Q_A_ACCEL_P_MAX 40000

In deinen Params von Maiden und problematischer Backtransition
sehe ich, dass du folgende Werte verwendest.

MIXING_GAIN 1
Q_A_ACCEL_P_MAX 110 000 (Default)
Besonders letzterer soll die Backtransition weicher machen was ev. weniger problematisch sein könnte.

Ist das absichtlich oder habe ich die Empfehlung anderer Werte überlesen?

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 15. Sep 2017, 19:42 
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Hallo Otto,

der Q_A_ACCEL_P_MAX 40000 versus 110000 ist nicht absichtlich geändert. Mein Wert war wohl irgendwann mal default, habe da nicht gedreht. Falls die Transition zurück damit sofeter wird, Danke für die Information.

Mixing_Gain habe ich auf 1 gestellt. Legt an der Geometrie der Klappen und mischt ja QUerruder und Höhenruderanteil.

Das RCtimer Powermodul wollte den Strom nicht mehr richtig messen. Ein noch rumliegendes AUAV habe ich dann heute verlötet:

Dateianhang:
h2.jpg
h2.jpg [ 170.07 KiB | 545-mal betrachtet ]


Dateianhang:
h4.jpg
h4.jpg [ 152.48 KiB | 545-mal betrachtet ]


Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 15. Sep 2017, 21:13 
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Rolf hat geschrieben:
Hallo Otto,

Das RCtimer Powermodul wollte den Strom nicht mehr richtig messen. Ein noch rumliegendes AUAV habe ich dann heute verlötet:

Gruß Rolf


Der geringe Stromverbrauch hat mich schon neidig gemacht :D

Heute, dank unerwartet schönem, ruhigen Wetter nochmals einen Test gemacht um zu sehen ob nach dem Upgrade der Taranis noch alles stimmt.

Dabei auf 20 m gestiegen um zu sehen, wie gut man ihn dort sieht.
Dann, obwohl auf einem Fussbalplatz mit 6 hohen Beleuchtungsmasten den Schalter auf FBWA gestellt. Es war ja nichts anderes mehr zum Testen.
Der Wing kippt (Fachjargon Transition) und zack ab mit bis zu 50 kmh. Dabei mit 10 Grad (Log DesPitch 0, Pitch -10) nach unten was ich nach 50 m mit Backtransition beendet habe.
Die Rücktransition sah ähnlich aus wie bei dir, ich war auch in QLoiter. Was er genau machte weiss ich nicht, das ging viel zu schnell. Die Kamera war nicht ein.
Auf jeden Fall nicht nur ein Aufrichten.
Er war noch auf 10 m. Und so habe ich ihn dann in QHover wieder zurückgeholt.
Adrenalin und Puls genügten fürs Erste. Im Gestell habe ich danach Pitch P Parameter stufenweise von 0.6 (Default) auf 1.4 erhöht. Und dann im Wiki ein Beispiel mit einem ähnlich Nuri (Telink Toro900) gesehen, dass die dafür sogar 2.0 empfehlen.

Hier das Log
https://drive.google.com/file/d/0Bxldq3 ... sp=sharing

LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 15. Sep 2017, 21:18 
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Gratulation :daumenhoch: :daumenhoch: :daumenhoch:


Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 16. Sep 2017, 09:12 
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@Rolf,

Danke!
Es geht weiter.

Frage: Wieso läuft die Transition in 0.5 s ab obwohl die Params Q_TILT_RATE_DN,0
Q_TILT_RATE_UP,40 eingestellt sind?

http://ardupilot.org/plane/docs/paramet ... -tilt-rate
Q_TILT_RATE_DN: Tiltrotor downwards tilt rate
This is the maximum speed at which the motor angle will change for a tiltrotor when moving from hover to forward flight. When this is zero the Q_TILT_RATE_UP value is used.

In deinem Log ist mir, ausser dem niedrigen Stromverbrauch :D , noch aufgefallen, dass der Param Q_M_THST_HOVER noch bei 0.8 steht.
Da aber dein Kopter nun mit 0.5 schwebt vermute ich ihr habt den Antrieb gewechselt und den Param noch nicht.
Möglicherweise wird dieser Wert bei der Backtransition übernommen (so wie bei Wechsel von QSTABILIZE auf QHOVER) und er reagiert entsprechend hart.

Gruss Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 16. Sep 2017, 09:36 
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Hallo Otto,

die Q_TILT_RATE_UP/DN sind nur für Tiltrotoren relevant. Stellen an unserem Tiltrotor die Geschwindigkeit ein, mit welcher die Motoren bei der Hintransition in die Flächenflugstellung gekippt werden bzw. wieder zurück. Bei Tailsitter spielen sie keine Rolle.

Q_M_THST_HOVER muss ich wohl nachjustieren. Danke für den Hinweis.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 16. Sep 2017, 10:09 
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@Rolf,
Aha, und ausserdem drehen sich die Tilt nur wenig ca. 18°.
Ich habe das mit Pitch verwechselt, was bei 90 ° dann mehr als 2 sek ergeben hätte.

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 16. Sep 2017, 17:12 
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@Otto: Vielen Dank für den Tip, Q_A_ACCEL_P_MAX von 110 000 auf 40 000 runter zu setzen.

Die Tranistion ist jetzt deutlich softer.
phpBB [video]


Nach der zweiten Rücktransition bin ich vernünftigerweise seitlich gegen den schwachen (5kmh am Boden) Wind zurück .

Die Tailsitter sind im Kopterbetrieb elogischerweise nur seitlich vernünftig zu hovern.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 16. Sep 2017, 19:19 
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@Rolf,
Sieht schon gut aus, mir schien auch die Transition war weicher.
Waren das nur 5 kmh? Der Wing ist ja richtig nach vorne geneigt beim Approach. In etwa so wie meiner bei 15 kmh fahrt.

Heute nach dem Tuning von FBWA im Gestell einen weiteren FBWA Flug gewagt.
Diesmal auf 50 m gestiegen, man weiss ja nie.
Dort den Flieger rechts von mir mit Heading an mir vorbei damit ich die Transition und den Beginn gut beobachten kann.
Es war etwas Wind, so dass ich dagegen halten musste. Ca. 20 Grad, allerdings rückwärts.
Dann den Schalter umgelegt und statt nach Westen an mir vorbei flog er nach Nord-Osten weg von mir.
Also kräftig nach links und dann gings nicht schlecht.
Es war eine sogenannte Rolf-Transition. Rückwärts mit Rolle.
Scheinbar genügen 2 starke Motoren nicht, den Wing in die Richtung zu kippen in die er soll.

Nach einigen Kurven für mich möglichst nahe und tief vor mir eine Backtransition.
Natürlich noch nicht nahe und tief genug.
Das ergab dann zuerst ein Ruck nach oben, dann stille für 2 Sekunden und dann eine grobe Backtransition.
Nach dem Thrust-Impuls wie üblich, gingen die Mots aus. Man sieht das auch am Stromverbrauch.
Zum Glück fing sich das ganze wieder.
Video:
https://youtu.be/DHYB4iTebJA
Log:
https://drive.google.com/file/d/0Bxldq3 ... sp=sharing

Ich glaube das ist ein veritabler Bug.

LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 16. Sep 2017, 21:32 
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Hallo Otto, klappt doch super :daumenhoch:

Bei Dir steigt er bei der Rücktransition erfreulich nicht hoch - macht er deshalb die Motoren 2 Sek aus ? Worin soll der Bug bestehen ?

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 16. Sep 2017, 22:28 
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Rolf hat geschrieben:

Worin soll der Bug bestehen ?

Gruß Rolf


Ich glaube nicht, dass das so geplant war. Kurzer Ruck nach oben mit mehr Schub, Motoren aus 2 sek abwarten. Dann Motoren an und weitermachen.

LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 17. Sep 2017, 18:59 
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Gratulation zum transitionserfolg,klasse, er fliegt also auch als flaechenflieger, dann kann der Spass beginnen :up:
Die Transition ist halt die erste gewesen das wird bestimmt noch besser, die Rückransition ist fast schon ein "Flip" das fiel mir als Bezeichnung als erstes ein ;)
Es scheint halt alles sehr abrupt abzulaufen, aber als erstes Mal auf den Erfolg schauen und dann weiter tüfteln :up:
lg Matzito

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 17. Sep 2017, 19:30 
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Danke, ja das macht Spass.
Eigentlich hat man auf die Transitions keinen Einfluss.
Ausser bei der Hintransition, so dass man schon etwas nach vorne fliegt damit er nicht nach hinten neigt.
Also Starthilfe von Hand macht.
Aber keinen cm Höhenverlust danach.
Vielleicht ist das ja ein Transitiontrick um keine Höhe zu verlieren. Halber Looping aufwärts und dann eine halbe Rolle. ;)

Bei der Rücktransition sehe ich noch keine händische Verbesserung.
Es llief so ab:
Schalter bei allen Stick in der Mitte.
sofort ein kurzer Ruck nach oben mit mehr Schub
dann eine schockierende Pause von 2 Sekunden wo die Props standen weil die ESC bei Null bremsen.
und danach die schon oft gesehene abrupte Transition. Dieses lässt sich noch weicher gestalten.

Das wird die nächste Optimierung sein. Ausserdem ein Trim für den Horizontalflug von 3 Grad nach oben.

LG Otto

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