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 Betreff des Beitrags: Mini Talon als Quad-VTOL
BeitragVerfasst: Mo 5. Feb 2018, 20:18 
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Der Mini Talon wird nicht selten zum Quad - VTOL (Starten als Quadrokopter - Fliegen als Pusher mit ausgeschalteten Quadrokopter-Motoren) umgebaut. Bei Interesse: Greg Covey hat viel Erfahrung mit Quad-VTOLS https://discuss.ardupilot.org/t/mini-ta ... sion/19763

Mich interessiert, ob das Quad-VTOL Konzept grundsätzlich effizienter als andere Senkrechtstarter (Tailsitter, Tiltrotor) sind, da man am Quad zwar mehr überflüssiges Gewicht im Flächenflug mitschleppt, andererseits aber Vortrieb und Auftriebserzeugung jeweils kompromisslos optimieren kann.

Der günstig geschossene Mini Talon wird erst mal mit längs montierten Aluaufhängugnen der Quadmotoren aufgebaut. Die Aluprofile sollen bei Erfolg später gegen Carbon getauscht werden. Ich habe an 4s Antrieb gedacht, aber mit 2 Akkus. Einen für den Vortrieb und einen kleinen zum Schweben.

Mein Kollege Walter hat die Halterungen an den Flügeln fertig gestellt, ein weiterer Freund die Motorhalterungen 3d-gedruckt. Die Quadprops sollen nach unten gerichtet sein (leiser und einen Hauch effizienter).

Dateianhang:
bild1.jpg
bild1.jpg [ 50.47 KiB | 1663-mal betrachtet ]


In den nächsten Tagen wird die "Lötorgie" losgehen, nämlich Servos/BLHeli ESCs/Stromversorung pro Flügel zu verkabeln.

Dateianhang:
tl1.jpg
tl1.jpg [ 279.15 KiB | 1663-mal betrachtet ]


Danach wird Probeliegen von Pixhawk etc + Batterien im Rumpf erfolgen.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Mini Talon als Quad-VTOL
BeitragVerfasst: Mo 5. Feb 2018, 22:18 
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Ich bau das gerade ähnlich auf, allerdings mit einem EagleEye als Basis-Flieger anstatt Mini Talon. Ich werde jedenfalls nur einen Akku verwenden für beide Antriebe verwenden.

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Gruß: - Reinhard -


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 Betreff des Beitrags: Re: Mini Talon als Quad-VTOL
BeitragVerfasst: Di 6. Feb 2018, 01:16 
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Rolf, kannst du die Propeller vom quad gleichmässig ausrichten?

Bremsen tun sie alle 4 ABER:
Die beiden vorderen verändern auf einem grossen %ualem Bereich die anströmung nicht unerheblich.
Abgesehen von der destabilisierenden Bremskraft was passiert bei Prop vorne LH in Flugrichtund u Prop vorne RH quer zur Flugrichtung? Der fall sollte tunlicht vermieden verden oder was meinst Du /Ihr?

Oder hab ich da zu viel Angst?
Gutes Gelingen u denk dran schwarz an rot und plus an minus :lachen:

Lg matze

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 Betreff des Beitrags: Re: Mini Talon als Quad-VTOL
BeitragVerfasst: Di 6. Feb 2018, 21:26 
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Hallo Matze,

stehe gerade auf dem Schlauch , was meinst Du mit gleichmäßig ausrichten ? MEinst Du , wenn die Props abgeschlatet sind, wo sie dann stehen geblieben sind ?

(Kann ich aktiv nicht beeinflussen - am Trikopter Mozart steht der hintere Prop im Flächenbetrieb mal hier und da)

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Mini Talon als Quad-VTOL
BeitragVerfasst: Mi 7. Feb 2018, 12:41 
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Ja genau das meine ich:

Dateianhang:
Unbenannt.JPG
Unbenannt.JPG [ 15.71 KiB | 1590-mal betrachtet ]


hier steht der rechte prop genau im wind d.h. er bremst wenig
der linke steht quer bedeutet fuer eine RH Prop einen Abwind rumpfseitig und aufwind flügelseitig, die Bereiche werden also anders angestroemt und sind verwirbelt plus der wiederstand den di Latte auf der Linken Seite VOR dem SP erzeugt, das Fluegzeug giert nach links und verliert links dadurch zusaetzlich auftrieb.

soweit theoretische Überlegung, wie stark das ganze sein wird ist die Frage?
Auf der Skizze nimmt der Prop ja einen nicht unerheblichen Teil des Fluegels ein.
Evtl haben die beiden Blaetter weil unterschiedlich angestroemt auch unterschiedlichen wiederstand und der Prop dreht vom Wind in die beste Segelstellung? Beobachtest du sowas beim mozart?

_________________
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 Betreff des Beitrags: Re: Mini Talon als Quad-VTOL
BeitragVerfasst: Do 8. Feb 2018, 18:22 
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Emk bremse = elektromagnetische kurzschluss bremse
D h bremsen nur bei bewegung
Die propeller sind also im stillstand nie gebremst.

Wenn alle propeller im flug rotieren dann wäre die effizienz ziemlich schlecht weil über die gesamten Kreisflächen gebremmst wird.

Kann jemand berichten wie sich die abgeschalteten Props real bewegen?
Ich bin sehr gespannt...

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 Betreff des Beitrags: Re: Mini Talon als Quad-VTOL
BeitragVerfasst: Do 8. Feb 2018, 21:18 
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Die Props rotieren nicht. Der rausgekramte Film mit der Kamera hinten zeigt gut, dass der Motor "einrastet". Wo, ist reiner Zufall. Habe den Prop da schon quer, schräg , längs "eingerastet" stehen sehen.
phpBB [video]


Am Quad wird es wohl nicht anders sein. Funktionieren wird es wohl - aber wie Matzito schreibt, kostet Effizienz.

Speziell zum Mini Talon gibt es eine Menge Diskussionen, ob die Motoren längs am Flügel oder Quer am Rumpf befestigt werden sollten.
https://discuss.ardupilot.org/search?q=mini%20talon

Walter und ich haben uns hier an Matzito gehalten , dass der quer am Rumpf sicherlich noch schlechter ist als längs unter den Flügeln montiert.

Einige berichteten, dass bei Flügelmotage die Stabilität und aufschaukeln bei der Rücktranistion ein Problem sei.

Wir werden sehen.

@Target0815: berichte doch bitte von Deinem VTOL - wäre da gespannt auf Erfahrungsaustausch.

@Gewitterflieger fragte zu den geplanten 2 Akkus
Zitat:
Warum diese zusätzliche Gewichts-, Fehler-, Platz-, und Flexibilitätseinschränkugs-Quelle?

Weil ich mit beim Austesten der maximalen Flächen- Flugdauer/strecke weder Akkus noch Flieger kaputt machen möchte !!!

Hintergrund ist folgender: Bei der senkrechten Landung am Ende des Fluges und somit auch kurz vor dem Ende der Akkukapazität muss der Akku nochmals höchste Leistung abgeben - mehr muss ich nicht schreieben ?

a) Der Spannungseinbruch am Ende der Entladekurve kommt um so früher, je höher der Stromfluss
b) Beim Flächenflug mit deutlich niedrigerem Stromfluss kann ich also noch sehr lange fliegen, im zweifel ja sogar segelnd landen. Muss ich dann aber doch noch Höchstleistung abfordern, laufe ich deutliche Gefahr, dass der Akuu das nicht mehr liefern kann und zweitens schadet das dem Akku sehr.

DIe Idee mit 2 Akkus ist beim Fliegen mit dem Tricopter VTOL und dem Bellysitter gekommen. Jedesmal ist die Frage, wieveil kann ich noch im Flächenflug fliegen , damit am Ende der Flugzeit der Akku nicht einbricht.

Mit 2 Akkus wüsste ich, dass der "Senkrechtflug"-Akku nur für Start und Landung sicher noch genug Kapazität hat, egal wie weit ich den Flächenflug akku runter fliege.

Etwas schwer auszudrücken - aber mal sehen, was daraus in der Praxis wird.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Mini Talon als Quad-VTOL
BeitragVerfasst: Mo 19. Feb 2018, 23:13 
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Der Mini Talon ist ja wirklich eng und man traut sich nicht, die Rumpfschalen zu verkleben - man könnte ja später an nichts mehr herankommen
Dateianhang:
qw2.jpg
qw2.jpg [ 179.64 KiB | 1450-mal betrachtet ]


Wie ich die Batterie - die ja über die Luke "B" rein- oder rausgeholt werden soll - solide befestigen soll, dass sie auch noch einen Looping übersteht unf gleichzeitig noch rausnehmbar ist, kann ich noch nicht sagen - muss mich da mal in die Mini Talon Threads begeben, wie das andere gelöst haben.

In den Holzkasten soll der FC (Pixhawk). darunter ist dann noch Luft für Verteilerboard/Powerboard, ESC für den hinteren Motor. Etwas weiter nach hinten soll noch das BEC für die Servos. Wenn die Hälften mal verklebt sind, kommt man ja nur noch bei abgehobenem Deckel an den Öffnungen B und C an die "Eingeweide". Vorsorglich will ich daher noch Leitungen für FPV/OSD etc, legen und eine abgeschirmte I2C Leitung für einen oder zwei Airspeedsensoren vorne durch ein Loch bei A rausführend. Das GPS wll ich oben in eine ausgeschnittene Aussparung des Deckels machen. etwas weiter nach hinten soll die Antenne für den Crossfire MicroRX rausschaeun.

Das Dingen ist wirklich eng.

Wenn alles in eine Halbschale befestigt ist, will ich den Rumpf provisorisch mit Klebeband von aussen zusammen halten und die Flügel anstecken , nur um zu sehen, ob der COG da ist, wo er laut Hersteller hinsoll .

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Mini Talon als Quad-VTOL
BeitragVerfasst: Di 20. Feb 2018, 15:52 
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Alles erstmal zusammen tapen für Schwerpunkt prüfen ist eine gute Idee ... Hatte ich "eigentlich" auch gemacht, aber nicht alles bedacht ...

Bei Marks No. 4 findest Du alles wesentliche: http://www.itsqv.com/QVM/index.php?titl ... d_Number_4

Der CG ist 55mm von der vorderen Flächenkante, egal was der Hersteller sagt/schreibt ... Hier steht mehr dazu: http://www.itsqv.com/QVM/index.php?titl ... Mini_Talon

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Gruß: - Reinhard -


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 Betreff des Beitrags: Re: Mini Talon als Quad-VTOL
BeitragVerfasst: Mi 21. Feb 2018, 07:08 
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Danke für den Link, der hat ja super dokumentiert.

Da ich ja nicht beim Start werfen muss, könnte der Shcwerpunkt ja weiter hinten liegen.



LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Mini Talon als Quad-VTOL
BeitragVerfasst: Mi 21. Feb 2018, 10:28 
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Ich würde im Bereich 55 - 60mm bleiben. Die Erfahrungen dazu sind im RCG-Thread recht einheitlich ...

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Gruß: - Reinhard -


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 Betreff des Beitrags: Re: Mini Talon als Quad-VTOL
BeitragVerfasst: Mi 21. Feb 2018, 22:12 
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Ja, die 55 mm waren vorgesehen. Ich werde aber in jedem Fall darauf achten, dass später mit relativ wenig Aufwand der SChwerpunkjetzt t leicht verändert werden kann. (Kabel lang genug, Batteriehalterungen flexibel genug, die Batterie(n) in der Längsachse flexibel zu fixieren etc.)

Kabel für FPV und Tilt/Pan Servos will ich vohrher verlegen und schon klar haben, wo Antennen und FPV Sender später mal hinkommen.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Mini Talon als Quad-VTOL
BeitragVerfasst: Fr 18. Mai 2018, 19:27 
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Heute erstmals mit dem Q-Plane "angeschwebt". Mit den Standardquad-werten und gleich der ChiBiosvariante auf einem normalen 2MB Pixhawk schwebte der Talon ohne Probleme - allerdings erst nur im Bodeneffekt. Da lies er sich erfreulich präzise steuern. Ob das mit der zweiten Batterie (für den Flächenflug) auch noch so ist, wird sich in den nächsten Tagen zeigen.

Dateianhang:
minitalonquad.jpg
minitalonquad.jpg [ 317.3 KiB | 522-mal betrachtet ]


LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Mini Talon als Quad-VTOL
BeitragVerfasst: Sa 19. Mai 2018, 08:20 
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Danke für die Infos und Bilder.
Viel Glück beim neuen Projekt.
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 Betreff des Beitrags: Re: Mini Talon als Quad-VTOL
BeitragVerfasst: Di 22. Mai 2018, 08:22 
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Wir drücken die Daumen! :up: :daumenhoch: 3 von 2 ;)

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 Betreff des Beitrags: Re: Mini Talon als Quad-VTOL
BeitragVerfasst: Mo 28. Mai 2018, 19:40 
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Danke für das Daumen drücken - hat geholfen :daumenhoch:

Der Talon schwebt auch mit der nur für den Vortrieb gedachten 4s 5200 mAh Batterie einwandfrei. Der "Schwebeakku" (1300 mAh 4s 65 C) musste pro Minute Schweben mit 420 mAh nachgeladen werden. Der Start mit Transition (Erfahrung mit Mozart: maximal 15 Sekunden) und die Landung (max. 1,5 Minuten) würden den Akku also ca. 60% Kapazität kosten - und bei 23 Ampere hoffentlich nicht vorzeitig in die LithiumIonen-Ewigkeit.

Die 4 Quad-Motoren ziehen für das Schweben bei Windstille und oberhalb des Groundeffekts durchschnittlich 23 Ampere bei 15,2 Volt, was ca. 350 Watt sind. Abfluggewicht derzeit 2182 Gramm. Die ESCs regeln noch nicht mal ansatzweise durch (angelernt mit 1100-1900 uSec)

Dateianhang:
qq1.JPG
qq1.JPG [ 74.05 KiB | 310-mal betrachtet ]


Zur Vorbereitung für den richtigen Erstflug mit Tranisition etc. wurden die Kabel in und zu den den Flügeln in Kanälen verlegt und passend gelängt:

Dateianhang:
qq2.jpg
qq2.jpg [ 251.95 KiB | 310-mal betrachtet ]


Als nächstes muß im Rumpf die Batteriehalterung für beide Batterien fertig gestellt werden, das zweite Powermodul für den Hauptantrieb mit Anschluss an den Pixhawk zur Überwachung der 2ten Batterie verlegt werden. Vorne fehlt noch ein Pitotrohr. I2C Kabe dahin will ich wie beim X-UAV Clouds abgeschirmt velegen. Wenn alles passt, kann dann der Rumpf zum Maiden verklebt werden.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Mini Talon als Quad-VTOL
BeitragVerfasst: Fr 1. Jun 2018, 11:21 
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Im Rumpf ist die Elektrik verlötet und Testlauf ohne Rauchzeichen funktioniert :D
Dateianhang:
z4.jpg
z4.jpg [ 93.89 KiB | 268-mal betrachtet ]

Jede Batterie geht an ein eigenes Powermodul, die kleine Hochleistungsracer Batterie versorgt die Schwebemotren, der 4s5200 Hobbyking Laubfrosch ist für niedrigstom Flächenflug "zuständig" und versorgt den Vortriebsmotor über ein BLHELI_32 ESC. Ein 5,5 Volt 8 Ampere UBEC versorgt die Servos über die Servoschiene des Pixhawks, bezieht seinen Strom aus der "Reiseflug"-Batterie. Das Powermodul der Schwebebatterie versorgt den Pixhawk auf normalem Wege über den dafür vorgesehenen Powerstecker. Somit ist der Flightcontroller unter Strom, sobald eine der beiden Batterien angesteckt wird.

Die Sensorkabel des zweiten Powermoduls sind am 3.3Volt Analogeingang des Pixhawks angeschlossen (Virtuelle PINs 13 und 14 bei Ardupilot als Spannungs- bzw. Strompin der zweiten Batterie auswählen ) - et voilà:
Dateianhang:
zx4.jpg
zx4.jpg [ 312.12 KiB | 268-mal betrachtet ]

Zum Foto vom MP absichtlich eine 3s und eine 4s Batterie angeklemmt habe, um auch so sicher zu gehen, dass ich keinen Murks verlötet habe.

Jetzt fehlt noch der Airspeedsensor und die mechanische Fixierung der Batterien.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Mini Talon als Quad-VTOL
BeitragVerfasst: Fr 1. Jun 2018, 14:07 
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Interessant die Verwendung des 3.3 V ADC Eingangs.
Kannst du da genauere Angaben machen?

Oder wo kann ich das nachlesen?

Falls die zufällig querstehenden Quad-Props Probleme machen, könnten ev. Faltprops mit diesem Adapter helfen.
Die würden sich dann im Plane-Mode nach hinten drehen können.

Gruss Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Mini Talon als Quad-VTOL
BeitragVerfasst: Fr 1. Jun 2018, 18:38 
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Eine gute Übersicht über die analogen Eingänge des Pixhawks 1 und die zugehörigen Parameter PIN Nummern ("Virtual PIN") ist in der WIKI dort zu finden: http://ardupilot.org/plane/docs/common- ... input-pins

Der Anschluss von einem 2ten Powermodul sieht dann zB so aus:
Dateianhang:
aa11.jpg
aa11.jpg [ 63.53 KiB | 244-mal betrachtet ]


Die + 5,25 Volt habe ich nicht verwendet und dürfen natürlich NICHT durchgeschliffen werden.

Bei den Parametereinstellungen dann
Dateianhang:
nnx.JPG
nnx.JPG [ 121.29 KiB | 244-mal betrachtet ]

erst BATT2_MONITOR auf 4 stellen , speichern und Parameter Refreshen, damit alle Batterie2-Parameter sichtbar werden und BATT2_CURR_PIN und BATT2_VOLT_PIN auf 13 bzw. 14.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Mini Talon als Quad-VTOL
BeitragVerfasst: Fr 1. Jun 2018, 19:00 
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Pilot
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Name: Otto
Danke für die rasche und perfekt vollständige Erklärung.

Gruss, Otto

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