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 Betreff des Beitrags: Re: "Reverser" Tri-Motor VTOL
BeitragVerfasst: Mi 8. Mai 2019, 18:06 
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Wir warten auf besseres Wetter - dazu gab es bei Tests am Boden ebenfalls einen Servo-Mechanik Problem, sodass wir den ersten Schweber noch nicht machen konnten. Walter hat aber das Wetter genutzt, um Flächen und Leitwerk weiter zu bauen (Es fehlen noch die Winglets):
Dateianhang:
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IMG_9815.JPG [ 89.43 KiB | 1099-mal betrachtet ]

Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: "Reverser" Tri-Motor VTOL
BeitragVerfasst: Mi 8. Mai 2019, 18:35 
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 Betreff des Beitrags: Re: "Reverser" Tri-Motor VTOL
BeitragVerfasst: Do 9. Mai 2019, 07:12 
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Elegante Form, sieht sicher sportlich aus wenn er vorbeizischt.

Der Strom bzw die Kraft die für das Schwenken der rotirerenden Props notwendig ist, lässt sich nicht einfach berechnen.
Mit deiner Hilfe, wie man beim Pixhawk ein Analogsignal einspeisen und somit im Log sehen kann, habe ich eine Strommessung der Servos
gemacht. So kann ich im Log sehen, welchen Strom im Flug nötig war. Verglichen mit Strom/Kraft-Messungen auf dem Tisch kann ich dann
abschätzen ob die Servos nicht überlastet sind. Im Moment sind ja die Servos 3 mal kräftiger als vorher und müssten genügen. Deshalb messe
ich vorerst den Strombedarf am 4A BEC um zu sehen ob der das schafft. Hier das Schema. Der Widerstand auf dem Messprint ist nötig um bei
höherem Strom (1A=1V) z.B. 4A den Eingang des Pixhawk nicht zu beschädigen. Ein externer Spannungsteiler verfälscht die Messung.
Wenn die Stromversorgung über die Servorail am Pixhawk versorgt werden, braucht es dann keine zusätzliche Spannungsmessung über ADC 3.3
Denn die Servorail wird ja sowieso unter POWR/VServo im Log angezeigt.


Dateianhänge:
Strommessung.jpg
Strommessung.jpg [ 56.83 KiB | 1075-mal betrachtet ]

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 Betreff des Beitrags: Re: "Reverser" Tri-Motor VTOL
BeitragVerfasst: Fr 24. Mai 2019, 19:03 
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Leider fuktioniert die Nick - Regelung im Kopterbetrieb nicht. Es wird genau falsch herum ausgesteuert. Hier Soll und Ist-Pitchkurve:
Dateianhang:
Unbenannt.JPG
Unbenannt.JPG [ 57.8 KiB | 958-mal betrachtet ]


Damit will er sich beim Abheben Salto Vorwärts- oder Rückwärts Überschlagen, wenn man nicht sofort wieder Gas raus nimmt. :wat: :wat: :wat:

phpBB [video]


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 Betreff des Beitrags: Re: "Reverser" Tri-Motor VTOL
BeitragVerfasst: Sa 8. Jun 2019, 16:04 
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@Rolf,
Wurde der Fehler noch nicht korrigiert?

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 Betreff des Beitrags: Re: "Reverser" Tri-Motor VTOL
BeitragVerfasst: Sa 8. Jun 2019, 16:55 
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Hallo Otto - wir haben bisher nicht heruasgefunden, wieso die Pitchregelung bei Peter in der Simulation einwandfrei funktioniert und bei uns auf dem Pixhawk gegensinnig das Flugzeug in den Salto schleudert.


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 Betreff des Beitrags: Re: "Reverser" Tri-Motor VTOL
BeitragVerfasst: Sa 8. Jun 2019, 18:08 
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Sieht aus wie wenn die FC verkehrt ist.
Der Pixhawk ist richtig eingebaut, aber ist ev. der Parameter für die Richtung verändert?
Man kann ja sowohl Kompass als auch FC beliebig einbauen und dann mit Params einstellen.
Oder fehlt ev. Accel Kalibrierung?
Wie sieht es im MP aus wenn ihr das Frame von Hand bewegt?

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 Betreff des Beitrags: Re: "Reverser" Tri-Motor VTOL
BeitragVerfasst: Sa 8. Jun 2019, 19:57 
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lorbass hat geschrieben:
Der Pixhawk ist richtig eingebaut, aber ist ev. der Parameter für die Richtung verändert
AHRS_ORIENTATION ist 0
Zitat:
Oder fehlt ev. Accel Kalibrierung?
Wurde kalibiriert
Zitat:
Wie sieht es im MP aus wenn ihr das Frame von Hand bewegt?
Horizont im HUD zeigt richtig an.

Sobald ich was mehr Zeit habe, will ich den gesamten Pix völlig zurücksetzen und mit neu aufgespielter Firmware aufsetzen.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: "Reverser" Tri-Motor VTOL
BeitragVerfasst: So 9. Jun 2019, 07:59 
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So wie ich verstanden habe, braucht es für den Simulator auch Parameter.
Wenn Peter dir diese sendet könntest du diese mit deinen im MP vergleichen.
Pix anschliessen, verbinden.
Unter Config/Full Parameter list gibt es rechts einen Button compare Parameters.
Natürlich sind da einige wie Kompass oder Servo uninteressant. Aber der Rest ist schnell vergleichbar.
Oder wenn das mit den Simu Parameter nicht klappt, einen Vergelich mit denen von Mozart ist möglich.
Sonst ist ein Vergleich bei ca 900 Params ummöglich.

Ein Test an einer Wäscheleine würde zeigen ob er auf dem Rücken stabilisiert.
Das Tuning ist da auch weniger "zerstörerisch"

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 Betreff des Beitrags: Re: "Reverser" Tri-Motor VTOL
BeitragVerfasst: Fr 16. Aug 2019, 12:43 
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Es funktioniert, der "Schwebe-Maiden" - zwar noch ohne Flügel - mit fast leerer Batterie nochmal für das Filmchen einige Sekunden abgehoben:

phpBB [video]


Funktioniert mit der normalen Firmware und den Standartparametern, wenn man für das SChweben den P Wert negativiert. I und D ist genullt. Für YAW musste der P Wert hochgefahren werden, um Autorität um die Hochachse zu bekommen. Roll ist nichts verändert.

Nächster Test dann mit angeschraubten Flächen.

Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: "Reverser" Tri-Motor VTOL
BeitragVerfasst: Fr 16. Aug 2019, 13:04 
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Aha, es geht weiter. Das mit den negativen Werten muss man ja erst herausfinden.
Ich wünsche viel Erfolg bei der Fortsetzung.
Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: "Reverser" Tri-Motor VTOL
BeitragVerfasst: Mo 19. Aug 2019, 19:37 
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Heute war der Test mit angebauten Flügeln und das bei ordentlich Wind, in 1-2 Meter Pfiff der schon mit 20 kmh. Auch wenn es nur niedrige "SChweber" sind, das prinzip klappt, ich bin voll zufrieden. Duch den Rückenwind ist der Flieger soweit mit der Nase hoch, um nicht abgetrieben zu werden. Die Kunststoffquader sind nur ein Provisorium. Später soll ein vernpnftiges Fahrwerk drunter.

phpBB [video]


Nächste Stufe wird bei Trikopter angemessenem Wind nochmals SChweben sein, danach gehts an die erste Tranistion und ersten Flächenflug :D

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: "Reverser" Tri-Motor VTOL
BeitragVerfasst: Mo 19. Aug 2019, 19:56 
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Ihr seid schon ziemlich sicher, bei dem Wind zu testen. Aber schon sehr ermutigend.
Warum mit dem Schwanz zum Wind?

Eine Frage: Bei euch stehen die Elevons in Hover still was ja auch richtig ist, bei mir arbeiten sie mit den Tilts.
Könnte es sein, dass der Parameter Mixing_Gain = 0.5 vom Tailsitter her, falsch ist?

Wie steht der Param bei Euch? Bei Mozert 1 war er noch bei 0.5.
Gruss, Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: "Reverser" Tri-Motor VTOL
BeitragVerfasst: Mo 19. Aug 2019, 20:27 
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lorbass hat geschrieben:
Warum mit dem Schwanz zum Wind?

Entweder mit dem Schwanz oder mit der Schnauze zum Wind. BEim ersten Teil (ohne Flügel) kannst Du sehen, dass YAW kaum Kraft genug hat, wenn der Wind seitlich gegen das Seitenleitwerk pustet. Wir waren selbst erstaunt, als wir beim tragen den Flieger mit Absicht in der hand mal seitlich zum Wind gehalten haben, was da für Kräfte auftreten.
lorbass hat geschrieben:
Bei euch stehen die Elevons in Hover still was ja auch richtig ist, bei mir arbeiten sie mit den Tilts. Könnte es sein, dass der Parameter Mixing_Gain = 0.5 vom Tailsitter her, falsch ist?

Mixing_Gain spielt bei unserem konventionellen ja keine rolle. Steht genauso auf 0,5. ist aber bedeutungslos - im Gegensatz zu Deinem.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: "Reverser" Tri-Motor VTOL
BeitragVerfasst: Mo 19. Aug 2019, 20:35 
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Rolf hat geschrieben:
Steht genauso auf 0,5. ist aber bedeutungslos - im Gegensatz zu Deinem.

LG Rolf


Wieso, im Gegensatz zu meinem? (Skywalker VTOL Tri Tilt)

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 Betreff des Beitrags: Re: "Reverser" Tri-Motor VTOL
BeitragVerfasst: Di 20. Aug 2019, 07:49 
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Nachtrag zu oben.

Da ist eine unklare Definition.

Für Elevon-Flyer ist Mixing_Gain ein Faktor um Roll und Pitch zu reduzieren damit bei beiden max. Werten der Vollausschlag der Elevons nicht überschritten wird.

Beim Tailsitter hat Tridge für den gleiche Parameter andere Funktionen erklärt. (Post 184)
You can also control the relative gain of the elevon mixing with the MIXING_GAIN parameter. So if you set MIXING_GAIN=0 then your elevons will never move and you will be flying purely as a thrust vectored aircraft (in both fixed wing and hover). If you set MIXING_GAIN non-zero then it will combine elevons and thrust vectoring.

Aber immer noch unklar, warum bei vectored Yaw die Elevons auch mitmachen wenn die Tilts sich bewegen.

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 Betreff des Beitrags: Re: "Reverser" Tri-Motor VTOL
BeitragVerfasst: Di 20. Aug 2019, 15:17 
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Hallo Otto,
das Mixing-Gain bezieht sich auf gemeinsame Klappen für Höhen- und Querruderfunktion. Also auf Deinen Caipi. Sowohl Mozart 1 wie Mozart II sind im Flächenflugbetrieb konventionelle Flugzeuge mit Querrudern und Höhenruder.
LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: "Reverser" Tri-Motor VTOL
BeitragVerfasst: Di 20. Aug 2019, 17:56 
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Danke für die Bestätigung.
Gruss, Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: "Reverser" Tri-Motor VTOL
BeitragVerfasst: Fr 23. Aug 2019, 07:30 
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Kurze Info zur Rettungsaktion durch die Feuerwehr.
Der "Einsatz für Modellflieger auf Dach" wurde mit 450 CHF verrechnet.
Einen Tag Funpark kostet für eine Familie auch in etwa so viel.
No Risk no Fun ;)

Schon fast wieder einsatzbereit.

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