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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Do 23. Mai 2019, 18:04 
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Danke für die Klärung, ein Missbehagen ist behoben.


Nochmal die Frage betr. Mixing_Gain.
Du hast da auch 0.5, das heisst bei Tiefensteuer bewegen sich die Motortilt nach unten. In deinen Videos ist nicht sicher zu sehen, ob die auch ein wenig nach unten drehen können.

Meine Vision ist das:

Und da hat eine Mozart nachgebaut, oder fast.
https://www.youtube.com/watch?v=arQNWQrE06w


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Fr 24. Mai 2019, 06:02 
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Moin Otto,

MIXING_GAIN hat doch nichts mit den Tiltservos zu tun. Meinst bestimmt was anderes ?

Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Fr 24. Mai 2019, 13:02 
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Das hat Tridge lange her geschrieben: https://discuss.ardupilot.org/t/dual-mo ... /15302/184
You can also control the relative gain of the elevon mixing with the MIXING_GAIN parameter.
So if you set MIXING_GAIN=0 then your elevons will never move and you will be flying purely as a thrust vectored aircraft (in both fixed wing and hover).
If you set MIXING_GAIN non-zero then it will combine elevons and thrust vectoring.
I have tested it in the FlightAxis simulator flying it with pure thrust vectoring (setting MIXING_GAIN=0) and with both thrust vectoring and elevons with various gains.
It flies nicely in the simulator!
I must say though, flying in fixed wing modes with only thrust vectoring (with MIXING_GAIN=0) is interesting. Landing is hard, as when you drop the throttle to land you lose all control authority. So you have to land fast!
It's much easier to fly when you combine both elevon and vectored control.
I found the following parameters worked well in the simulator, with the left motor tilt on channel 3 and right motor tilt on channel 4. I've setup the tilt servo throws so that 2000 is 90 degrees up, 1000 is 90 degrees down and 1500 is straight forward.

Ob das nur für Tailsitter gilt?

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Fr 24. Mai 2019, 16:09 
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Beim Tiltrotor hat das keine Wirkung. Die Motoren schwenken ja nur nach oben, nich auch nach unten.

wobei MIXING_GAIN ja einen Elevon-Mischer beim Flächenflugbetrieb parametrisiert. Die Q_TAILSIT_VFGAIN und Q_TAILSIT_VHGAIN sind beim Tiltrotor mE ohne jede Bedeutung. Parametername Q_TAILSIT. ;-)

Viel Erfolg, bin gespannt, auf Deinen Tiltrotor. Halt uns bitte auf dem laufenden.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Sa 25. Mai 2019, 08:52 
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@Rolf,
Du hast (leider) Recht, die Tilt sind nach dem Drehen in Horizontallage "tot" wie ein Test mit dem Schwebe-Testrack ergab.(Mots nicht an der Bat)

Denn dann muss ich wohl die Parametrierung für den Flächenflug genau im Auge behalten weil die jetzt eingestellten nicht mehr passen werden.
Die Tilts und auch die Elevons zeigen leicht nach oben, obwohl der CG dort ist wo im Manual für Skywalker angegeben.
Also auch der CG scheint zu weit vorne zu sein, besonders weil dann mit dem Tri-Tiltmot VTOL die Mots nicht mehr nach oben nachhelfen.

Wenn ich damit beginne, werde ich einen separaten Thread beginnen und über Freuden und Leiden so Detailgtreu wie du berichten.
Hier ein Lob dafür, man lernt viel.

Apropos Leiden, wie geht es mit dem Purzelbaum VTOL weiter?

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Sa 25. Mai 2019, 18:04 
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@Rolf,

Soeben erste Varianten von Motorunits vorne studiert. Dabei festgestellt, dass beim Rückwärtsdrehen die Props den Flügel umgraben.
In einem deiner Videos mit Cam zum Motor sieht man wie vectored Yaw wirkt. Aber der max. Winkel ist schlecht abschätzbar.
Könntest du ein Log posten, dann versuche ich daraus den max Rückwärtswinkel zu berechnen.
Du hast ja 17 Grad in den Parametern. Aber schon 15 Grad gibt bei mir ziemlich hässliche Tilt-Units damit der Prop knapp oberhalb des Flügels bleibt.

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 26. Mai 2019, 15:29 
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Hallo Otto,

begrenz doch einfach den Ausschlag nach hinten so, dass die Props ganz bestimmt nicht anschlagen. Dann wirst Du beim ersten SChweben sehen, ob Du genug Yaw-Moment entwickelst. ( Wir hatten beim ersten Mal auch den Salat, dass die Props über die Fläche schrappten und mussten den Winkel reduzieren. )
Falls der Kippwinkel nach hinten nicht reicht, um vernünftig um die Hochachse zu drehen, bleibt Dir ohnehin nichts anderes übrig, als die Motoren weiter weg von der Kippachse zu montieren. DA helfen Dir mene Logs nicht weiter.

Zum SChwerpunkt: Den SChwerpunkt bei nach vorne gekippten Motor so auslegen, dass er für den Flächenbetrieb richtig ist. Im Kopterbetrieb und bei der Tranistion ist es ega, dass der Motor und damit der CG etwas nach hinten wandert. Der hintere Motor läuft ja, damit kann der Anstellwinkel niemals so groß werden, dass die Strömung abreisst. Das vergißt man gerne. Du hast also auch unterhalb der Stallspeed bei der Transition eine Menge Auftrieb, weil der Anstellwinkel ja durch die tragenden Props nicht steigt.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Di 28. Mai 2019, 14:51 
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Ihr verwendet EK2, Tridge hat am Anfang des Forums für Tailsitter EK3 empfohlen. (Es gab noch keine Tiltrotors etc)

one more tip for tailsitters. I recommend using the new EKF3 instead of the EKF2 state estimator. The reason is that EKF2 only estimates Z accel biases for one axis, and that is the Z axis for fixing wing orientation. For a tailsitter what we primarily need is Z bias estimation for the X axis.
The EKF3 code estimates accel biases for all 3 axes, so it will probably hover better. To enable it change these settings:
EK2_ENABLE=0
EK3_ENABLE=1
AHRS_EKF_TYPE=3

Habt ihr mit einem bestimmten Grund EK2 gewählt oder war das wieder nur für Tailsitters?

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mi 29. Mai 2019, 17:49 
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Hallo Otto,

die Tiltrotor-Firmware war von Tridge früher da als die Tailsitter Erweiterung. Habe nochmal nachgeschaut.
Die Begründung, die Du aus dem Dualmotor-Tailsitter zitierst, bezieht sich ja gerade auf die Tailsitter.
Am Tailsitter(Bellysitter) haben wir EK3 auch aktiviert, am "Mozart" Tiltrotor und Talon-Quad nicht.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mi 29. Mai 2019, 19:10 
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Danke für die Klarstellung.
Defaultmässig wird EK2 eingestellt und mit menem Testrack hatte ich das auch so belassen.
Der Chinese von meinem früheren Link (Mozart XXL) verwendet EK3 und hat offenbar eine eigene Version von Arduplane gemacht und auch ins Netz gestellt.

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 11. Aug 2019, 10:23 
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@Rolf,

Dein Mozart hat mich motiviert, den Skywalker Tailsitter auf Tri Tilt aufzurüsten.
Infolge Gesundheitsproblemen mit meinem Büsi war ich nicht so gut drauf und so hat sich
das verzögert. Nun ist es über den Berg und es ging weiter.
Hier der Jungfernflug zum Hover Test. Nach dem Gestelltuning fast nichts zu korrigieren ausser
einem Vibrieren durch zu hohe D Werte für Yaw and Roll.
Nachdem ich gesehen habe wie du kurz auf FBW und wieder zurück geschaltet hast. habe ich das
auch versucht. Allerdings war ich ob der hohen Beschleunigung überrascht denn die Flugbahn wäre
in der Höhe durch ein hohes Netz hinter dem Tor ziemlich schlecht verlaufen.
https://youtu.be/QDFx9ScN8g4
Gruss Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 11. Aug 2019, 14:12 
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Halo Otto,

Gratulation zum Maiden-Hover.

Dein Flieger hovert ja perfekt. Die Transition wird dann auch klappen.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 11. Aug 2019, 18:25 
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Wow das ist mehr als nur geil, "wahnsinnige Beschleunigung" und ohne Höhenverlust in den Vorwärtsflug das ist mal richtig cool! :daumenhoch: :up:
Berichte bitte von der ersten totalen Transition da bin ich sehr gespannt drauf...
lg matzito

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mo 12. Aug 2019, 07:00 
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Danke für das Interesse. Ich werde weiter berichten.
Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mo 12. Aug 2019, 19:08 
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ja, unbedingt !! :daumenhoch:

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Fr 16. Aug 2019, 13:10 
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Hier die ersten und vorerst letzten Transitions.
Es gibt wieder zu tun.
Vielleicht hat jemand eine Idee, warum er beim 4. FBWB nach der halben Kurve nicht mehr gehorchte.
DesRoll und Roll sind da nicht mehr convergent, die Steuebefehle normal.
Der harte Touch and Go beim nachfolgenden QHover ist meine Schuld, Throttle Stick gezogen statt gestossen.
Ev. ist da das rechte Tilt angerissen was dann später den Crash auslöste.
Hier die Dramödie:
Test 40, Transition Tests mit fast Verlust
https://youtu.be/gyyPlCoodw0
Log dazu, sehr lange weil 4 Std
https://drive.google.com/open?id=131jf5 ... XswNrDpqJk
Otto


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Fr 16. Aug 2019, 15:32 
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Volles Mitgefühl zu dem üblen Dach-Crash. Wie hast Du ihn gerettet ? Bist Du jetzt Mitglied beim Förderverein der örtlichen Feuerwehr ?

DU kannst das *.bin File auf die ersten z.B. 5% kürzen, dann braucht man nicht 1,1 GB in den Missionplanner zu laden und man kann sich das File analysieren.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Fr 16. Aug 2019, 15:56 
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Was heisst da Verein? Der Kdt. fragte als er mit dem Vorausfahrzeug ankam: Wie teuer ist der Flieger. Als ich sagte ca. 2000 CHF antwortet er: Etwa so viel wie der Einsatz kostet.
Ich weiss noch nicht ob das ein Spass war, aber vorher hat niemand etwas über den Preis gesagt. Derjenige der meinen Anruf auf 118 entgegennahm, war in der Zentrale des Kantons Schaffhausen.
Und dieser leitete das an die örtliche Feuerwehr, ca 500 m von meinem Standort. Die 4 Leute waren angezogen wie bei einem Feuereinsatz. Das Fahrzeug sei das modernste dieser Zeit.
Im Korb können 5 Personen transportiert werden. Ich bat mitgenommen zu werden um die Batterie zu trennen damit nicht jemand verletzt würde. Diese war allerding schon auf 4V abgesunken (6S)

Das Log kürzen wäre toll, kannst du mir sagen wie?
So ist es für die Verwendung mit DashWare zu lange.

Das Auslesen dieser Länge war mit dem MP nicht möglich. Ich habe die Speicherkarte vom Pixhawk ausgebaut und mit dem PC direkt gelesen.
Mit dem PM dauerte es 4 Std bevor sich die FC oder was aufgehängt hat. Mit dem PC nur Sekunden.

Grusss, Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Fr 16. Aug 2019, 17:01 
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Hallo Otto,

habe Dir die ersten 50 MB abgeschnitten: https://www.magentacloud.de/share/q03kqoq-xw

Beim Durchschauen fällt auf, dass die PID-Werte für das Flächen-Fliegen merkwürdig sind: Roll folgt nahezu perfekt dem Soll-Roll (bis kurz vor der Dachlandung) , aber Pitch ist auch schon bei den vorangegangenen Transitionen im FBWA Modus katastrophal. Der wollte sich ja schon bei den vorangegangenen FBWA Abschnitten aufschaukeln, Du hast aber immer rechtzeitig auf QHover zurückgeschaltet.

Hattest Du mal Autotune über Pitch laufen lassen ? Oder könnte es was mechanisches sein ?
Vergleich mal , wie gut Roll regelt und wie schlecht Pitch (im FBWA Mode).

Die SChwebe PIDs sind ja perfekt.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Fr 16. Aug 2019, 18:15 
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Danke für den Abschnitt. Da lässt sich besser arbeiten.
Tatsächlich, Pitch macht komischen Verlauf.
Die Werte sind gleich wie vorher als Tailsitter. Wobei dort aber die Tilt mitgearbeitet haben.
Dort hat er zu Beginn oscilliert und dann habe ich habe P reduziert bis nicht mehr.
PTCH2SRV_D 0.05
PTCH2SRV_FF 0
PTCH2SRV_I 0.25
PTCH2SRV_IMAX 3000
PTCH2SRV_P 1
PTCH2SRV_RLL 1

Autotune habe ich noch nie laufen lassen. 20 mal auf und ab wie empfohlen und er wäre sehr weit weg.
Aber womöglich muss ich das ins Auge fassen.
Roll in FBWB scheint auch etwas zu oscillieren.

Mit QHover pendelt er in Yaw, da ist P noch zu hoch.

Die Backtransition ist so weich, man bemerkt sie nicht mal bzw. weiss nicht wann man mit Stick rechts durch ziehen bremsen kann.
Das muss ich erst lernen.
Vielen Dank für den Tip, hätte ich sicher nicht bemerkt. Vor lauter Spass an den Transitions habe gar nicht daran gedacht.
Gruss, Otto

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