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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mo 2. Sep 2019, 13:20 
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Aliexpress wäre Lieferbar, aber 50$ Versand ist schon happig. Würde sich nur rechnen wenn man 2 oder 3 kauft.
Und laut Skywalker Homepage gibt es ja einen X6 Nachfolgetyp. Ob da meine Flächen vom ersten Typen noch passen?
Irgendwann werde ich da wohl mal ein Mittelteil selber bauen müssen, hatte ich schon mal mit dem "Zackspeed Kombat" gemacht und flog super. War aus 10mm Balsholz und einfach ein Kasten mit Deckel.

Sepp

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Habe ne kleine Heliflotte, einiges an Fliegern. FPV mit 2,40 Meter Skysurfer, Mercury und Nuris.


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Di 3. Sep 2019, 17:42 
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Hallo Otto,

Gratulation, dass Du den Skywalker so schnell wieder in der Luft hattest und erst mal alles grundsätzlich wieder funktioniert.

Stell doch nochmal ein Logfile der aktuellen Flüge ein, dann können wir zusammen nochmal schauen, wieso der Sprung bei der Transition auftritt.

Im Flächenflug würde ich nach FBWA Platz-Runden erst mal Log Auswerten, dann Autotune, dann mit FBWB kontrollieren und die TECS Parameter nach ggf. weiterem Messflug nochmal optimieren und Du hast den genialsten VTOL des Globus :up:

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Di 3. Sep 2019, 19:47 
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Hallo Rolf,

Danke für das Hilfsangebot. Nach dem heutigen Test bin ich froh darüber. Denn
der Versuch mit Autotune würde ich eher als Kamikaze-Mode bezeichnen denn mit Fullstick macht er Sturzflug und Immelmann ;) oder fast.
Zuerst nach einem der Tief-Hoch so etwas wie Akro ohne Ahnung warum und mit Not Austieg durch QHOVER.
Dann ist einmal genau das gleiche Ereignis aufgetreten wie beim Test 40 als der Wing sich nicht aus der Rechtskurve in eine Linkskurve bewegen liess.
Dieses Mal liess er sich nicht aus der Geraden in die Linkskurve bewegen sondern drehte Rechts und im Log sehen DesRoll und DesPitch gleich aus wie damals. Nur dieses mal
"gab ich nach" und drehte eben rechts wie er es wollte. Und dann ging alles normal weiter.

Ich bin noch nicht mit der Doku fertig und werde das gerne wenn fertig inkl. Log posten.

Tja toller Wing, braucht nicht nur Strom sondern auch Nerven.
Grüsse, Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Di 3. Sep 2019, 20:02 
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Wenn der mal auch für den Flächenflug perfekt eingestellt ist, belohnt er bestimmt für den Weg dahin. :winken:

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mi 4. Sep 2019, 14:06 
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Hallo Rolf,
Ja, die Hoffnung bleibt, denn in Hover Mode bin ich zufrieden.

Aber das da:
Test 44, Autotune mit 3 Störungen
https://youtu.be/8j1RsyIvJxY
Log dazu: https://drive.google.com/open?id=1Srzyv ... SiXTMenBEn
Params dazu: https://drive.google.com/open?id=1TM6nx ... 9NKFy7T0h4

Die 3 unerklärbaren Rechtsdreher. Wie schon einmal bei Test 40 mit Feuerwehrübung.
Diesmal einmal mit QHover gerettet, dann den Dreher an Ort im Feld nicht mal bemerkt und dann wieder
ein Rechtsdreher mit Linksbefehl.
Aber bevor wir uns darüber Zeit verlieren, werde ich den aussen verdrehten linken Flügel ersetzen.
Mit der Tailsitter Version gab es das nicht. Bemerkenswert auch die einseitigen Ausschläge der Elevons.
Das Linke ist meistens höher als das Rechte.

Hingegen kannst du mir ev. sagen was ich in Autotune falsch mache. Das verträgt ja nur ein ganz kurzes Antippen bis Ende Stickweg, sonst
macht er einen Sturzflug oder Looping. Langt das? Bei P (Roll und Pitch) hat es keine Korrekturen gegeben, dagegen I und D auf einen Drittel reduziert.

Dann hast du ev. einen Tip warum er bei der Transition einen Hupfer macht.
Viele Grüsse, Otto


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mi 4. Sep 2019, 19:35 
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Hallo Otto,

habe mir Film und Log mal angeschaut. Ohne Zeit gehabt zu haben, tief durchzuschauen gestatte mir einige Dinge:

a) 30 Meter Höhe über Grund beim ersten Autotune mit Deinem ca.55 kmh schnellen und eben noch nicht Flächenflug - PID getuneten Nuri ist gefährlich niedrig. Flieg die Runden doch deutlich höher.

b) Möglichste lange geredeaus, dann nicht zu enge 180° Kehre zurück und wieder möglichst lange geredeaus. Ähnlich einer Rennbahn, mit verlängertem geraden Mittelstück. Am besten alles vor Deinen Augen, damit Du Dich nicht umdrehen must.

c) Mit welche Reisegeschwindigkeit soll der Nuri später unterwegs sein ?. Geflogen bist Du mit durchschnittlich 17-18 Meter Sekunde bei 46% Gas. Wenn das später die Reisegeschwindigkeit sein soll (???) , dann stell auch TRIM_THROTTLE und TRIM_ARSPD_CM auf diese Werte oder eben die vorgesehene Reisegeschwindigkeit (in cm/s) und das dazu im Levelflug erforderlich Gas (in %) ein. Die stehen derzeit auf 13 m/s , wozu 40% Throttle erforderlich sein sollen. Wenn dem so ist, dann flieg auch Autotune in dieser Geschwindigkeit.

d) Du hast nur selten die Sticks voll ausgeschlagen. Du musst plötzlich voll ausschlagen, in der Vollaisschlagpostition warten, bis sich die Attitude dahin bewet und dann sofort ohne zu warten in die volle Gegenstellung (nicht mehr warten, bis das Flugzeug da hin kommt) sondern gleich wieder auf Null.

Bei Höhenruder-Autotune bietet sich also an, voll ziehen, warent bis sich die Nase hebt, dann in einem Zug voll drücken und wieder in die Mitte zurück, ohne erst zu warten, dass der Flieger mit der Nase gefolgt ist.

Das ganz machst Du immer nur auf den geraden Strecken. Es ist kein Problem, zwischendurch mit leichteren ausschlägen zu korrigieren oder die Umkherkruven zu fliegen. Man kann auch Probieren, wie folgsam der Flieger dadurch geworden ist.

Gespeichert wird alle 10 Sekunden, der vorherige Wert wird ebenfalls 10 Sekunden gespeichert. Falls man zu scharf eingestellt hat, einfach AUTOTUNE ausschalten (durch manuell, FBWA oder einen Q-Modus)

Ich habe es immer so gemacht, erst entweder die Roll oder Nickachse getuned - sobald ich zufrieden war, dann die andere.

Hier nochmal der Link zu der inzwischen ja gut Überarbeiteten WIKI: http://ardupilot.org/plane/docs/automat ... h-autotune

:daumenhoch:

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Do 5. Sep 2019, 08:12 
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Hallo Rolf,
Danke für die rasche Antwort.
Mit 40% hält er die Höhe mit Stick Mittelstellung.
Mit 30% sinkt er damit, damals im Acker gelandet.
Ist mir auch etwas zu schnell.
Die ovalen Rundkurse waren beabsichtigt, aber nicht immer gelungen.
Mit 45° Bank ist der Radius 45m, die "Gerade" bei einer Ovallänge von 500 m somit 410 m.
Bei 250 m Abstand auf jeder Seite der Flieger schon beängstigend klein zu sehen.
Werde nächstes Mal höher fliegen. Durch die Hügel in unserer Gegend ist der Flieger aber mit den
Reben oder Bäumen schlecht zu sehen. So habe ich die "neue Kunstflugfigur" Turn on Spot im Feld nicht
mal bemerkt. So was muss mir mal jemand nachmachen ;) Bei dem Speed kann es eigentlich kein Stall gewesen sein und es
hatte auch wenig Wind bzw. Böen. In der Log Grafik die eigentlich richtige Reaktion des FC.

Das Wiki habe ich mehrmals gelesen.
Da steht: After about 2 seconds of stick movement in one direction you can reverse the stick quickly.
Danach wäre er im Boden gewesen oder noch oben ausgehungert.
Und keine Rede von: Slugish wie beschrieben. Die Reaktion war für mich erschreckend hart.
Denn die P Werte wurden wie gehabt mit dem Wählen von Autotune übernommen.
Deshalb dann zuerst nicht mehr Full-Stick. Im Video der Bord Cam ist das überraschenderweise nicht so deutlich zu sehen.

Es bleiben die 3 komischen Rechtsdreher und die unsymmetrische Auslenkung der Elevons.
Dagegen ist dies als Tailsitter direkt ein perfekter Flug, auch was den Speed angeht.https://youtu.be/wUQGLkFV_5M
Also zuerst die mögliche Ursache der Rechtsdreher beheben. Nur wieso Rechtsdreher wenn der linke Flüge aussen,hinten nach oben gebogen ist?

Der geplante Ersatz des verbogenen linken Flügels verzögert sich. Ausgerechnet ein Teil des linken Flügesl fehlt bei der Lieferung.
Zum Glück aus der Schweiz, bei China wäre eine Rücksendung teurer als der Flieger.

Grüsse, Otto


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Do 5. Sep 2019, 08:21 
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Hallo Otto,

"After about 2 seconds of stick movement in one direction"...

Zwei Sekunden halte ich für Übertrieben. Ich schätze mal, dass ich immer so maximal eine Sekunde gehalten babe. Beim Pitch-Tuning natürlich zuerst nach oben, dass er steigt. Du musst auf jeden Fall nicht warten , bis er stabil steigt.

Die Rechtsdreher muss ich mir noch genauer anschauen. Habe da so einen Verdacht, weil mir das beim Einstellen der kleinen Nuris Z84 auch schonmal passiert ist. Auch später hatte ich hin und wieder mal Probleme mit der Kurvenautorität.

Falls Du mechanisch nichts an der Anlenkung geöndert hast - kannst Du nicht die PID werte vom Tailsitterbetrieb nehmen ?

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 8. Sep 2019, 09:20 
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@Rolf,
Während ich auf den Ersatz-Skywalker warte, habe ich mich mit den DShot ESC's und BLHeliSuit befasst.
Soweit alles wie im Wiki beschrieben, nur wenn ich SERVO_BLH_PORT= 5 setze macht BLHeliSuit Ärger. Auch mit Port 4.
Die Hardware genau wie im Wiki beschrieben, Firmware 3.9.10 mit ChibiOS
Nach "Connect" erscheinen nacheinander die Fehlermeldungen, "Rebooting", ... und nach einer Pause "Connection to Fligthcontroller failed".
Mit SERVO_BLH_PORT= 0 werkelt BLHeliSuit wie es soll.
Ob die Telemetrie dann trotzdem funktioniert (Port=5) habe ich noch nicht getestet.
Wie ist das bei deinen Systemen.


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Error with connection.jpg
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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 8. Sep 2019, 10:15 
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Guten Morgen Otto,

SERVO_BLH_PORT muss auf 0 bleiben, denn die BLHELI-Suite ist ja über USB angeschlossen.

Die Telemetriekabel zusammen an einen Telemetrieport Pin RX anschliessen und den Einstellen, also zB für Serial5

SERIAL5_PROTOCOL,16
SERIAL5_BAUD,115200

Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 8. Sep 2019, 10:41 
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Rolf hat geschrieben:
Guten Morgen Otto,

SERIAL5_PROTOCOL,16
SERIAL5_BAUD,115200

Rolf


Danke für die rasche Antwort.
Du meinst, SERVO_BLH_PORT erst nach der Verwendung von BLHHeliSuite auf 5 einstellen?
Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 8. Sep 2019, 10:48 
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Wozu SERVO_BLH_PORT ändern ?
http://ardupilot.org/plane/docs/paramet ... ntrol-port
"This sets the telemetry port to use for blheli pass-thru"


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 8. Sep 2019, 11:46 
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Rolf hat geschrieben:
Wozu SERVO_BLH_PORT ändern ?
http://ardupilot.org/plane/docs/paramet ... ntrol-port
"This sets the telemetry port to use for blheli pass-thru"


Jetz bin ich doch etwas schwer von Begriff oder habe was falsch verstanden, sorry.

Im vorletzten Post hast du geschrieben: SERVO_BLH_PORT muss auf Null bleiben da HeliSuite über USB angeschlossen ist.
Im Link des letzten Post steht für 0 = Console
Im Hardwarebeschrieb ist der Anschluss auf Serial5 gezeichnet. Ist den mit SERVO_BLH_PORT =5 nicht der Anschluss Serial 5 gemeint?

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 8. Sep 2019, 11:54 
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Es ist der Port gemeint, an dem die BLHELI Suite angeschlosssen ist. Auf 0 lassen. Soweit Du geschrieben hast, funktioniert dann ja der kontakt zwischen BLHELI Suite und den ESCs

Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Di 10. Sep 2019, 15:25 
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2Rolf,
Ich habe das nun mal im Trockenen getestet.
https://youtu.be/-W01FzLOOqw
Die Drehzahlangabe über die Telemetrie ist falsch. Aber es ist in der Full Parameter List von ArduPlane auch der
möglicherweise wichtige Parameter SERVO_BLH_POLES nicht vorhanden.
Angeblich sollen 14 Pole default sein, mein Motor hat auch 14 Pole.
Die Angaben auf dem Trust Stand sind da eher realistisch.
Wie sieht es bei dir aus?

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Di 10. Sep 2019, 20:14 
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Hallo Otto,

SERVO_BLH_POLES habe ich auch nur im Kopter. Ampere und Volt müssten aber relativ gut stimmen.

Bleibt abzuwarten, was Tridge aus der Masterversion in die nächste 4.0.0 beta1 übernimmt - die ja nun in Bälde kommen soll, übernimmt.

Ehrlich gesagt bin ich ganz froh, wenn er nicht einfach Blind alle Änderungen in Master übernimmt.

sowas zB:
https://github.com/ArduPilot/ardupilot/pull/10021
kann man nur übernehmen, wenn es defaultmäßig abgestellt ist.

(Wenn ich starte, möchte ich keine erzwungene Notlandung haben, wenn die Tranistion nicht klappt. Hatte das Problem mal mit Mozart, als wir versehentlich noch mit Pariser überzogenem Pitotrohr losgeflogen sind: Der flog mit eingestellten 70° Tilt der vorderen Motoren wunderbar schon weit oberhalb der Stallspeed, mochte die Transition aber nicht beenden, weil der abgedeckte Geschwindigkeitssensor natürlich noch keine hinreichende Tranistionsgeschwindigkeit lieferte. Den Flieger hätte ich mit langer Wanderung aus dem Matsch-Acker holen dürfen, wenn so ein Feature aktiviert gewesen wäre.)

Ansonsten sind Strom und Spannung bei meinen 65A Wraith sehr gut. Bis
SERVO_BLH_POLES auch in Plane ist, könnte man auch einmalig mit einem externen optischen Drehzahlmesser, wie es ihn für die helis gibt, "eichen". Zumindest das Logfile kann man ja später bei der Auswertung mit einem so ermittelten bliebigen Faktor darstellen.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Di 10. Sep 2019, 20:59 
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@otto bis zur übernahme des parameter BLH_POLES https://github.com/ArduPilot/ardupilot/pull/9590 in release-fwares wird in der BLH library nur die eRPM verwendet, ohne polabhängige konversion in wellen RPM. nur im OSD code ist für das RPM-panel der faktor 14 als gängigste polzahl hard-coded. insofern ist in den aktuellen release firmwares im logging und der telemetrie noch die polzahlabhängige konversion erforderlich. also RPM-wert einfach x 14 nehmen.

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mi 11. Sep 2019, 07:29 
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Danke für die rasche und umfassende Antwort. Der Link klärt alles.
Allerdings zeigen die beiden Drehzahlen dann eine Differenz von ca. 11 %.
In meinem Fall nicht so wichtig, es geht ja um den Vergleich der Schubkraft von linkem und rechtem Motor über die Drehzahl.
Trotzdem werde ich mal mit einem 3. optischen Drehzahlmesser sehen welches System eher stimmt.
Wir haben gelernt: Wer misst misst Mist.

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mi 11. Sep 2019, 08:47 
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Gibt's mittlerweile eine gute Lösung um arduplane Daten i. dashview zu verarbeiten?

Sorry für OT
Andy

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mi 11. Sep 2019, 09:03 
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Ich kenne nur das:
Dashware Homepage
http://www.dashware.net/dashware-download/

Dashware Profile
https://github.com/gulp79/apm-dashware

Dashware Forum
http://diydrones.com/forum/topics/does- ... 2#comments

Forum von Langschwert
https://www.drohnen-forum.de/index.php/ ... post193860

Video Tutorial (Link von David)
https://www.youtube.com/watch?v=Qd9irkB-lk4
https://www.youtube.com/watch?v=3EIBttwjkag
https://www.youtube.com/watch?v=_sjOc1QV9TM
https://www.youtube.com/watch?v=LTj-Z3e6EDE
https://www.youtube.com/watch?v=1kET-7HVRyQ&t=26s

Bei der Convertierung gibt es seit einiger Zeit 3 Fehlermeldungen. Der .CSV File ist aber trotzdem in Dashware brauchbar.

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