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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Do 27. Apr 2017, 18:21 
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lorbass hat geschrieben:
1. Mir schien der Stromverbrauch in FBWA niedriger als letztes Mal.

Der Wind geringer und besonders laminarer, da stand der Throttle etwas niedriger
Zitat:
2. Im Hover ist er aber sehr hoch verglichen mit meinem Quad der gleich schwer ist und mit 17A schwebt
Dafür gibt es mehrere Gründe (Ich gehe davon aus, dass Dein Quad auch 4s hat): A) Die Props sind für Flächenflug ausgelegt und zu steil , um als Kopter ökonomisch zu arbeiten. Sowohl die vorderen, insbesondere aber der hintere Prop arbeitet nochmals schlechter, da sie einen Teil des Rumpfes hinten bzw. die breiten Motorgondeln überstreichen. B) Die Ausleger an Deinem Quad werden deutlich schlanker sein. C) Bereits bei leichtem Fahrtwind neigen sich die großen Flächen in den Wind und Sorgen für erheblichen Winddruck von oben auf die Flächen. Gerade der Flug am Montag zeigte das in den Logs deutlich ( https://vimeo.com/214458176 ).
Zitat:
3. Der Pilot flog wesentlich "aggresiver" ;) vor allem bei den LowPass
Das ist ein gemütlicher Vorbeiflug gewesen für den Spaziergänger bei uns, der völlig begeistert war. Die G-Belastbarkeit (positiv wie negativ) wird keinesfalls über Rapsfeldern getestet :lachen:
Zitat:
4. Als Mäher eignet er sich nicht. (am Schluss)
Ich wollte nicht auf dem staubigen Weg landen, der hat uns beim Start schon gereicht.
Zitat:
Der Stil der beiden "Wasseruhren" links passt aber gar nicht zu so einem hightech Flieger. ;)

Das ist doch optisch eigentlich noch ein guter Analog - Uhrenflieger ;) Für Matzitos Avion rapide müssten wir aber antike Instrumente entwerfen :)

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Sa 29. Apr 2017, 20:31 
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Wenn Du noch was Geduld hast, ist das vieleicht machbar. Ich würde aber nicht zu der momentanen Mechanik raten: Sie halten zwar, sind aber für das "Vektoring" nicht geschaffen. Mein Fliegerfreund und Partner in Sachen VTOL hat gerade die Vektorversion ( mindestens 100° Schwenkwinkel - 10° nach hinten zur differentiellen YAW-Steuerung) in der Planung. Die "Version" würde ich auf jeden Fall abwarten - weil damit das Servo hinten verzichtbar wird. Wir hoffen, dass wir in 2 Wochen soweit sind.

Die Sache ist nochjt ganz trivial, weil wir die Rotorebene höher setzen müssen, womit der Hebelarm der Kreiselkräfte beim SChwenken wieder größer wird. Man wir sehen ....



Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 30. Apr 2017, 08:55 
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Versprochen noch nichts. Vielleicht=möglicherweise . Das Liegt daran, dass ich nicht über meinen Kollegen hinweg , der den Flieger ja faktisch gebaut und insbesondere den Tiltmechanismus entworfen hat (gedruckt hat ihn wiederum wer anders) , das fest zusagen kann. Der ist in einer Woche wieder da.

Bis wir die Tilitversion fertig haben die Elektrik umgelötet ist (wieder zurück auf Einzelansteuerung der beiden Tiltservos) und die Firmware probiert haben, wird wieder was Zeit ins Land gehen.

Was für einen Flieger hast Du vorgesehen ?

Danke für den Link zur HK Halterung. Habe mir da mal welche bestellt. Muss man in der Hand gehalten haben.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Di 2. Mai 2017, 17:20 
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Hallo Rolf,
Nachdem die Convertierung der APM Log Dateien mit dem Python Programm nun klappt, kann ich Video und .csv Datei
importieren, synchronisieren, abspielen, Gauges ändern, kurz es läuft.

Aber bei File\Create Video stürzt das Programm (V 1.9.1) mit Win 7, 64 Bit ab.
Auch mit dem Sample File von Dashware.net
In div. Foren habe ich gelesen, dass Dashware Probleme macht, auch die neue Version auf Win10.

Welche Version verwendest du und auf welchem OS?

Gruss Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Do 4. Mai 2017, 13:53 
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Hallo Rolf,
In diesem Video siehst du den kleinen Verbrauch, mit nicht faltbaren Props noch 2 Amp weniger.
https://www.youtube.com/watch?v=Vo8CjMqeWks

Gruss Otot

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Do 4. Mai 2017, 15:25 
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Hallo Rolf,
In einem deiner Videos (https://vimeo.com/215017414)
habe ich ein Dashware Schmankerl entdeckt.
Wie hast du den variablen Text für den Mode hingekriegt?
Bei früheren Videos waren da Zahlen, aber Text ist ja unvergleichlich übersichtlicher.
Gruss Otto

Von "viel zu trocken für diese Jahreszeit" spricht hier niemand mehr.
Aber der Regen hilft vielen auch nichts mehr, alle Reben sind erfroren.

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Do 4. Mai 2017, 22:26 
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Hallo Otto, das ist eine abgewandelte Version des "Simple Digitale Gauge". Die Ziffern dort werden durch eine Grafik dargestellt ( 0.png .... 9.png ) , die man beim editieren durch eigene Grafiken ersetzen kann.

Habe die PNG-Grafiken einfach ersetzt durch eigene und dafür gesorgt, dass bei der Umwandlung der Logdateien in Dashware - konformes CSV die Zahlen passen (geht so ja leider nur 0 - 9 )

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Fr 5. Mai 2017, 08:02 
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@Rolf,
Danke für den Tip, genau so was habe ich gesucht.
Hier hat doch tatsächlich jemand PX4 mit dem Caipirinha zum laufen gebracht.
Das Schweben ist sehr stabil und dadurch ist auch der Hand-Start und die Hand-Landung kein Problem.
https://www.youtube.com/watch?v=HosYfjFQlWU

Übrigens: Vectored Tailsitter. Damit die Props bei -10 Grad Höher liegen, hilft auch eine Verschiebung des Drehpunktes nach oben hinten.

LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 7. Mai 2017, 09:51 
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Die neuen Tiltmechaniken sind noch beim 3D-Drucker. Weils einfach nur Spaß macht, haben wir gestern probiert, den Wind so günstig wie möglich auszunutzen:
Beim Starten nicht unnötig gegen den Wind ankämpfen und bei möglichst geringer Höhe in den Flächenmodus wechseln. Bei der Rücktransition so anfliegen, dass der Wind beim Sinken zum Landeplatz hintreibt.
Ausserdem sind wir mal langsamer geflogen.
Beim Flug gestern haben wir 1423 mAh nachher in den 4s 3700 nachgeladen. 20 Minuten Flugzeit wären drin gewesen. Wir willen auf einen 5000er wechseln, sobald wir hinten die Tiltmechanik nicht mehr brauchen.

phpBB [video]


Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 7. Mai 2017, 10:18 
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Tolles Video,
Mir ist aufgefallen, dass sich der linke Motor sich in FBWA auf und ab bewegt.
Ist das nun die neue vectored Funktion?

Und der Stromverbrauch im Flächenflug wird auch immer besser.
Warum sind die RX Antennen vertikal und quer zum Wind montiert?

Gruss Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 7. Mai 2017, 10:34 
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lorbass hat geschrieben:
Mir ist aufgefallen, dass sich der linke Motor sich in FBWA auf und ab bewegt.


Das ist Spiel im Servogetriebe. Die Position hat einen mechanischen Endanschlag. Bin mir noch nicht sicher, woran das liegt. Vermute, die Kräfte sind durch die unterschiedliche Propdrehung anders. Gefühlt am Boden bzw. die Endposition der Servos sind identisch und drücken soeben an den mechanischen Endanschlag.

"Vektor" YAW (und auffenlich bald auch Vorwärtstilt) ist noch im Bau.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 7. Mai 2017, 11:17 
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lorbass hat geschrieben:
Mir ist aufgefallen, dass sich der linke Motor sich in FBWA auf und ab bewegt.

Bei ca. 2 Min. macht das auch der rechte Motor, im Geradeausflug maches es beide (evtl tänzelt das Modell ein bischen durch den Wind) und in der rechts Kurve dann der rechte, da die beiden Motoren entgegengesetzt drehen wird das Kreiselmoment die Ursache sein.
Die Reaktion kommt beim Kreisel eben genau 90 Grad später, d.h. gieren RH/LH führt zu Auf bzw Abnicken. Rolf fliegt nur fast immer links herum im Kreis :lachen: deshalb isses links eher aufgefallen.
War grad mal nebenan im Bastelkeller ... :lachen:
phpBB [video]

Quelle: https://de.wikipedia.org/wiki/Nutation_(Physik)
siehe auch: https://de.wikipedia.org/wiki/Pr%C3%A4zession

Man sieht sehr gut, wenn er bei 3 Uhr auf das Gehaeuse drueckt kommt die Reaktion bei 6 Uhr.
Die Hubschrauberjungs wissen dass denn da wir auch 90 grad vorher die Steuereingabe auf die Taumelscheibe gegeben.

Denke man bekommt das nur durch spielfreie Mechaniken in den Griff.
Dafür gibt es 2 Möglichkeiten:

1. ein komplett steife Verriegelung im Gradeausflug, d.h. eine Tiltmechanik die wie ein Einziehwahrwerk eines Modellsegelflugzeugs arbeitet, ist halt die frage wie gute die Tiltregelung dann fuer den Schwebeflug ist.
2. man treibt doppelten Aufwand, da hier ein Wechsel zwischen zug und Druck stattfindet muss man die Lastpfade trennen, Man hat dann einen Lastpfad für Zug und einen für Druck sowas waere durch 2 Servos denkbar wobei eins immer ein bischen zieht das andere immer ein bischen drueckt, aber und das wuerde ich an Eurer Stelle evtl mal versuchen, man macht 2 Gestänge auf ein Servo. Anlenkrichtung ist in 12 Uhr, die Gestaenge sitzen bei 3 uhr und 9Uhr und da sie angegenueberliegenden Seiten anlenken sind beide auf Druck oder Zug vorgespannt.

Gruss und schönen Sonntag Matze
PS. Kerosinbestände sind ausreichend da, Di wird der Brenner angemacht ;)

_________________
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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 7. Mai 2017, 19:31 
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Super Erklärung, Danke Matze :up:

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 14. Mai 2017, 17:51 
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Immer noch mit dem "alten" YAW-Servo am hinteren Motor macht es trotzdem riesigen Spaß, den VTOL zu fliegen. Heute Morgen bei wenig Wind. 2011 mAH von 3700 mAh verbraucht. Bei unter 10 Ampere Flächenflug ist die "Prognose" doch bei 20 Minuten Flächenflugzeit.

Heute mal ein ungeschnittener/unbearbeiteter Film
phpBB [video]


Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 14. Mai 2017, 19:06 
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Super, alles gelungen, Gratulation.

Für den Tailsitter hast du dich richtig zum vectored entschieden.
Nur mit Elevons wird das nichts.
Meine um 15mm vergrösserten Elevons (besser Wirkung) begannen zu flattern wenn man den Safty Switch einschaltete.
https://www.youtube.com/watch?v=G2gLQiYlxAs
Nach all den Übungen mit Dämpfung brachte nur eine Verkleinerung der Hebellänge am Servo Abhilfe.
Dann hatten die Elevons nur noch 28 Grad Auslenkung. Beim Wingtra sind ja die Elevons ca. 70% der Flügeltiefe. Nur ist der viel schwerer und
da entsteht dann keine Oscillation der Elevons.
Und das hat dann nicht gereicht um eine vertikale Lage stabil zu halten. Denn wenn der Flügel dann gesteuert oder sonst wie schräg wird
beginnt der Wing sich horizontal zu bewegen. Und dann drückt der "Fahrtwind" diesen zurück und der Propstrahl mit den Elevons kommt nicht dagegen
an. Ähnlich wie wenn du gegen den Wind ankommen willst, nur eben instabil. So entsteht dann ein Übergang zum Flächenflug, bei mir in Rückenlage. So zeigte dann das Log 50 Grad Pitch obwohl DesPitch nur 30Grad sein sollte.
Und irgendwann ,genau nach 20 sek Flugzeit, hat die Regelung versagt und der Rest war Ackerbau aus 25m Höhe, schon wieder.
Der materielle Schaden hält sich mit 2 zerbrochenen Motorträgern und einem Prop in Grenzen.
Aber die Aussichten bzw. die Motivation dazu dieses Konzept stabil zum Fliegen zu bringen ist unter Null.
Und so beende ich jetzt das Projekt
Ich verfolge aber dein Konzept, wer weiss es sieht hier gut aus:
https://www.youtube.com/watch?v=CH6t1Uxa4Fw
Ob das auch Fläche fliegen kann?
LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 21. Mai 2017, 08:27 
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Gestern haben wir etwas an den Parametern für die hintransition gedreht:

phpBB [video]


Die Schwenkgeschwindigkeit von 12° pro Sekunde auf 10° pro Sekunde reduziert (damit die Props nicht zu früh zu steil stehen) und den maximalen Endwinkel bis zum Erreichen der Mindestgeschwindigkeit von 55° auf 60° erhöht.

Damit verlieren wir nur noch 50 cm Höhe statt 2 Meter bei der Hintransition. Das Vibrieren VOR der Hintransition rührt vom Versuch weiter gegen den Wind zu steigen. Eigentlich wollte ich weiter hoch - habe es dann einfach sein gelassen und die Transition angefangen. Klappte.

Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 21. Mai 2017, 09:59 
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Rolf hat geschrieben:
Erreichen der Mindestgeschwindigkeit von 55° auf 60° erhöht.


Rolf


Eine weitere Verbesserung erreicht. Warum trotzdem sinken, sind die Mots am Anschlag (Log) oder werden die nicht hochgeregelt?

Was heisst "Mindestgeschwindigkeit" wird jetzt der Speedsensor für die Transition ausgewertet?
Gruss Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 21. Mai 2017, 23:00 
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Beim Tiltrotor ist - wenn eingeschaltet und vorhanden - der Airspeedsensor aktiv.
Auch wenn er heute zu Anfang vermutlich ein Sandkörnchen irgendwo dazwischen hatte.

phpBB [video]


Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mo 22. Mai 2017, 22:03 
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Hi Rolf, mir faellt auf dass zunaechst auch ca. 45° nach vorne geschwenkt wird dort verharrt alles der Speed springt dabei zwischen 10 und 30 hin und her dann wird aber schlagartig auf 90° geschwenkt. Der start vorher hat mir bisl besser gefallen.
Es sollte so sein, dass Du abhebst und dann eigentlich sofort in Transition gehen kannst notfalls eben langsam aber beharrlich.

Aber das ist Klagen auf hohem Niveau ;) Die letzten beiden Filme sind die besten Flüge die Ihr bislang aufgezeichnet habt :up:

Bei der landung versuch mal folgendes geh mal in den Kopterbetrieb in 100m Hoehe d.h. die Rotoren liegen schon im "helikopter" betrieb aber der Flieger geht in den Segelendanflug und du ziehst die Fahrt immer mehr raus und schiebst das Gas rein gegeb durchsacken und bremsunterstuetzend.

Ja ich weiss ich hab gut reden und krige nichtmal den Pixi in den Bulli

_________________
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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Di 23. Mai 2017, 07:36 
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Hallo Mattias,

hast Du genau richtig beobachtet - der Start bzw. die Vorwärtstransition beim Film vorher war fast perfekt, diesmal "hakte" es:

Die Ursache war eine fehlerhafte Anzeige des Airspeedsensors zu Beginn. Es war kaum Wind (max. 5 km/h) und die Groundspeed (rechte Geschwindigkeitsanzeige) war schon längst bei 30 km/h und mehr, da flippt die Airspeedanzeige fälschlich zwischen ca. 15 und 25 hin und her.

Das völlige "Durchschalten" (=Motoren schnell auf Flächenposition 90° ) geschieht bei 8 m/s (28,8 km/h) Luftgeschwindigkeit. Du kannst gut sehen, dass sobald die Airspeed 30 kmh etwa erreichte, die Motoren von 60° sofort auf 90° schwenkten und ab da hat man volle "Flächenautorität" mit der Steuerung.

Bislang hatten wir mit dem Sensor solches Problem noch nicht gehabt. Zur Sicherheit werden wir ihn reinigen und dann mal weitersehen. Zweites Problem an den Dingern ist, dass sie sehr temperaturempfindlich sind. Der hier muss bei Tempänderungen trotz internem TempSensor meist nachjustiert werden - der in Skyeye überhaupt nicht. Möglicherweise haben wir ihn schlecht für den unteren Geschwindigkeitsbereich "justiert". (Gibt da zwei Parameter) Habe mir einen neuen Airspeedsensortyp "neuester" Generation bestellt, der liegt seit 3 Tagen in Frankfurt beim Zoll. Temp. Korrektur und Grundrauschen soll besser sein als bei den bisher verwendeten Chips.

Ansonsten gäbe es zwei "Workarounds" für solche Probleme:
a) Den Sensor abschalten und sich auf die Geschwindigkeit über Grund verlassen, sprich niemals mit Rückenwindkomponente eine Vorwärtstransition beginnen.
b) Einen Schalter belegen , mit dem man den Pixhawk mit einem Trick in den Flächenflugmodus zwingen kann. Sollte man nicht beim Hovern versehentlich auslösen.

Die Anfluggeschwindigkeit zum "Landen" ist noch recht hoch. Da üben wir noch ;-)

LG Rolf


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