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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 14. Mai 2017, 17:51 
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Immer noch mit dem "alten" YAW-Servo am hinteren Motor macht es trotzdem riesigen Spaß, den VTOL zu fliegen. Heute Morgen bei wenig Wind. 2011 mAH von 3700 mAh verbraucht. Bei unter 10 Ampere Flächenflug ist die "Prognose" doch bei 20 Minuten Flächenflugzeit.

Heute mal ein ungeschnittener/unbearbeiteter Film
phpBB [video]


Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 14. Mai 2017, 19:06 
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Super, alles gelungen, Gratulation.

Für den Tailsitter hast du dich richtig zum vectored entschieden.
Nur mit Elevons wird das nichts.
Meine um 15mm vergrösserten Elevons (besser Wirkung) begannen zu flattern wenn man den Safty Switch einschaltete.
https://www.youtube.com/watch?v=G2gLQiYlxAs
Nach all den Übungen mit Dämpfung brachte nur eine Verkleinerung der Hebellänge am Servo Abhilfe.
Dann hatten die Elevons nur noch 28 Grad Auslenkung. Beim Wingtra sind ja die Elevons ca. 70% der Flügeltiefe. Nur ist der viel schwerer und
da entsteht dann keine Oscillation der Elevons.
Und das hat dann nicht gereicht um eine vertikale Lage stabil zu halten. Denn wenn der Flügel dann gesteuert oder sonst wie schräg wird
beginnt der Wing sich horizontal zu bewegen. Und dann drückt der "Fahrtwind" diesen zurück und der Propstrahl mit den Elevons kommt nicht dagegen
an. Ähnlich wie wenn du gegen den Wind ankommen willst, nur eben instabil. So entsteht dann ein Übergang zum Flächenflug, bei mir in Rückenlage. So zeigte dann das Log 50 Grad Pitch obwohl DesPitch nur 30Grad sein sollte.
Und irgendwann ,genau nach 20 sek Flugzeit, hat die Regelung versagt und der Rest war Ackerbau aus 25m Höhe, schon wieder.
Der materielle Schaden hält sich mit 2 zerbrochenen Motorträgern und einem Prop in Grenzen.
Aber die Aussichten bzw. die Motivation dazu dieses Konzept stabil zum Fliegen zu bringen ist unter Null.
Und so beende ich jetzt das Projekt
Ich verfolge aber dein Konzept, wer weiss es sieht hier gut aus:
https://www.youtube.com/watch?v=CH6t1Uxa4Fw
Ob das auch Fläche fliegen kann?
LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 21. Mai 2017, 08:27 
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Gestern haben wir etwas an den Parametern für die hintransition gedreht:

phpBB [video]


Die Schwenkgeschwindigkeit von 12° pro Sekunde auf 10° pro Sekunde reduziert (damit die Props nicht zu früh zu steil stehen) und den maximalen Endwinkel bis zum Erreichen der Mindestgeschwindigkeit von 55° auf 60° erhöht.

Damit verlieren wir nur noch 50 cm Höhe statt 2 Meter bei der Hintransition. Das Vibrieren VOR der Hintransition rührt vom Versuch weiter gegen den Wind zu steigen. Eigentlich wollte ich weiter hoch - habe es dann einfach sein gelassen und die Transition angefangen. Klappte.

Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 21. Mai 2017, 09:59 
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Rolf hat geschrieben:
Erreichen der Mindestgeschwindigkeit von 55° auf 60° erhöht.


Rolf


Eine weitere Verbesserung erreicht. Warum trotzdem sinken, sind die Mots am Anschlag (Log) oder werden die nicht hochgeregelt?

Was heisst "Mindestgeschwindigkeit" wird jetzt der Speedsensor für die Transition ausgewertet?
Gruss Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 21. Mai 2017, 23:00 
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Beim Tiltrotor ist - wenn eingeschaltet und vorhanden - der Airspeedsensor aktiv.
Auch wenn er heute zu Anfang vermutlich ein Sandkörnchen irgendwo dazwischen hatte.

phpBB [video]


Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mo 22. Mai 2017, 22:03 
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Hi Rolf, mir faellt auf dass zunaechst auch ca. 45° nach vorne geschwenkt wird dort verharrt alles der Speed springt dabei zwischen 10 und 30 hin und her dann wird aber schlagartig auf 90° geschwenkt. Der start vorher hat mir bisl besser gefallen.
Es sollte so sein, dass Du abhebst und dann eigentlich sofort in Transition gehen kannst notfalls eben langsam aber beharrlich.

Aber das ist Klagen auf hohem Niveau ;) Die letzten beiden Filme sind die besten Flüge die Ihr bislang aufgezeichnet habt :up:

Bei der landung versuch mal folgendes geh mal in den Kopterbetrieb in 100m Hoehe d.h. die Rotoren liegen schon im "helikopter" betrieb aber der Flieger geht in den Segelendanflug und du ziehst die Fahrt immer mehr raus und schiebst das Gas rein gegeb durchsacken und bremsunterstuetzend.

Ja ich weiss ich hab gut reden und krige nichtmal den Pixi in den Bulli

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Di 23. Mai 2017, 07:36 
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Hallo Mattias,

hast Du genau richtig beobachtet - der Start bzw. die Vorwärtstransition beim Film vorher war fast perfekt, diesmal "hakte" es:

Die Ursache war eine fehlerhafte Anzeige des Airspeedsensors zu Beginn. Es war kaum Wind (max. 5 km/h) und die Groundspeed (rechte Geschwindigkeitsanzeige) war schon längst bei 30 km/h und mehr, da flippt die Airspeedanzeige fälschlich zwischen ca. 15 und 25 hin und her.

Das völlige "Durchschalten" (=Motoren schnell auf Flächenposition 90° ) geschieht bei 8 m/s (28,8 km/h) Luftgeschwindigkeit. Du kannst gut sehen, dass sobald die Airspeed 30 kmh etwa erreichte, die Motoren von 60° sofort auf 90° schwenkten und ab da hat man volle "Flächenautorität" mit der Steuerung.

Bislang hatten wir mit dem Sensor solches Problem noch nicht gehabt. Zur Sicherheit werden wir ihn reinigen und dann mal weitersehen. Zweites Problem an den Dingern ist, dass sie sehr temperaturempfindlich sind. Der hier muss bei Tempänderungen trotz internem TempSensor meist nachjustiert werden - der in Skyeye überhaupt nicht. Möglicherweise haben wir ihn schlecht für den unteren Geschwindigkeitsbereich "justiert". (Gibt da zwei Parameter) Habe mir einen neuen Airspeedsensortyp "neuester" Generation bestellt, der liegt seit 3 Tagen in Frankfurt beim Zoll. Temp. Korrektur und Grundrauschen soll besser sein als bei den bisher verwendeten Chips.

Ansonsten gäbe es zwei "Workarounds" für solche Probleme:
a) Den Sensor abschalten und sich auf die Geschwindigkeit über Grund verlassen, sprich niemals mit Rückenwindkomponente eine Vorwärtstransition beginnen.
b) Einen Schalter belegen , mit dem man den Pixhawk mit einem Trick in den Flächenflugmodus zwingen kann. Sollte man nicht beim Hovern versehentlich auslösen.

Die Anfluggeschwindigkeit zum "Landen" ist noch recht hoch. Da üben wir noch ;-)

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Do 25. Mai 2017, 20:14 
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Verbiete mal ein Unglück

Ich könnte mich .... :wat: :wat: :wat:

phpBB [video]


Am Startplatz mal schnell auf flightmode 3 Autotune legen wollte. Idiotischerweise im Missionplanner auf der Seite unter Flightmodes den Flightmode geändert und auf Speichern gedrückt. Dabei habe ich Idiot übersehen, dass der MP bei arduplane dann Fligthmode 6 auf 0 setzt (anderes akzeptiert er nur in den vollständigen Parameterlisten). Und ausgerechnet da habe ich FBWA.

Also kam mit dem Umschalten ein Salto rückwärts , den wir ausgerechnet diesmal nicht vom Boden gefilmt hatten. Haltungsnote wäre 7 mal 10 gewesen :?

Schaden glücklicherweise gering: 1 Prop und eingedeulte Nase.

Rolf

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Do 25. Mai 2017, 20:39 
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Oh je glücklicherweise ist nicht so viel kapitt.
Lg Matze

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Do 25. Mai 2017, 21:15 
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jo, schiet, ärgerlich! bei diesen neuland-setups ist man doch eh schon mit nahezu autistischer akribie um jedes setting bemüht, aber irgendwas spuckt dir dann doch noch in die suppe...

ich find's jedenfalls sehr stark, wie audauernd und beharrlich du mit dieser vtol-sache immer schön hart am wind fährst!

toi toi toi weiterhin,
basti.

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Do 25. Mai 2017, 23:02 
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oh wie blöd und ärgerlich !!!! :o :o

gut, dass der Schaden sich in Grenzen hält !!!

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Fr 26. Mai 2017, 07:56 
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Aber wenn schon Pech, dann immerhin schon die Ursache für das Fehlverhalten gefunden.
Und danke für die Info, könnte uns ja auch passieren.

Mode 0 bleibt bei mir immer grau und kann nicht definiert werden obwohl der Wert grösser ist als rechts angegeben und die TX kalibriert ist.

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Sa 27. Mai 2017, 06:25 
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Es war wirklich mehr Glück als Verstand. Mein Kollege hat vorne das Depron was "entknittert" und die Pitotrohrhalterung repariert. Genau ein richtig drehender Prop war noch vorhanden. So konnten wir gestern Abend wieder Fliegen.

phpBB [video]


Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Sa 3. Jun 2017, 23:06 
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Die Vektor-YAW Steuerung ist getestet und für gut befunden - nicht nur gut, sondern überraschend gut. Bin ganz begeistert, wie folgsam der Flieger mit den nun vorne differentiell angesteuerten Kippwinkeln fliegt und wie gut das funktioniert (Bin mit Absicht nicht richtig hoch, da wir erst sicher sein wollten, dass eine reparierte Lötstelle für ein Tiltservo auch wirlich hält).

Der erste richtige Flug mit der neuen "Vektor" Steuerung wird wahrscheinlich erst in einer Woche erfolgen.

phpBB [video]


Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 4. Jun 2017, 03:10 
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Sehr schön, da kannst du ja jetzt schon in der Luft tanzen :D

Ich hab für mein Projekt gerade mal ein Kilogramm (entsprechend 1kg Schub, was eig noch viel zu wenig ist) an meinen Motorschwenkmechanismus geklebt von HK geklebt: https://hobbyking.com/en_us/micro-3d-si ... tore=en_us
Aber für solche Motoren scheint das Teil wirklich nicht geeignet zu sein. Der gesamte mechansmus hängt an zwei Teilen, die man normalerweise für die Blattverstellung von kleinen Helis verwendet. Verbiegt sich alles sehr stark. Meiner Meinung nach schon für die vorgesehenen 2208 zu instabil auch wenn noch deutlich größere Motoren von den Abmaßen passen würden.

Wie sieht denn das mit eurer 3D-Druck-Halterung aus? Könnte ich davon die Dateien bekommen? :) Finde nix Passendes zu kaufen.

Nochmal ein paar ältere Fragen (möglicherweise hab ich die Antwort überlesen):
Gewitterflieger hat geschrieben:
Welche Motoren und Props sind denn aktuell verbaut?

Gewitterflieger hat geschrieben:
Welchen Analogen hast du? Schon mal anstatt des Digitalen getestet, ob der auch brauchbare Werte liefert?

Rolf hat geschrieben:
Analogen kommen aus China, kann jetzt nicht mehr sagen, welcher der großen Händler. Bin selbst gespannt, wie bzw. ob da die Unterschiede bemerkbar sind. Wing Wing 87 ist im Zulauf, da soll dann ein analoger dran. Werde berichten .
Gruß Rolf
Wie sind die neuen Sensoren denn?
Rolf hat geschrieben:
Gewicht ohne Akku 2107g , also mit den aus dem X8 Kopterbetrieb entliehenen Akkus wird das
Abbfluggewicht mit 4s 4500 = 2557 g, 5000 mAh 2605 g und 6000 mAh 2706 Gramm. Letzterer wird zu schwer
für den Kopterbetrieb. Tests der Schwenkfunktionen und des Kopterbetriebs sollen natürlich
mit dem leichtesten Akku sein.
Für welchen Akku habt ihr euch entschieden?


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 4. Jun 2017, 09:58 
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sehr schön, wennst auf dem Platz bei den Tiefen Wolken gleich einbe Transition in Ameisenkniehöhe gemacht hättest, dann Cloudsurfing, und wieder als Kopter landen wäre das Perfekt.
Zum landen mit "schwerem Gerät" ist die Wiese ansonsten nicht Optimal.

Sepp

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 4. Jun 2017, 14:55 
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Das sieht aber sehr stabil aus, auch die Höhe wird gut gehalten.
Die Musik passt dazu. Aber Vorsicht, ich machte einmal ein Video mit einer Melodie von Mantovani als Background.
Bei Youtube bekam ich relativ rasch eine Mahnung wegen illegalem Verwenden eben dieser.
Zum Glück hat der Besitzer nicht geklagt.
Viel Glück bei der Transition.
Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 4. Jun 2017, 18:04 
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Daher lädt man seine Videos ja auch bei vimeo hoch ;)
Wobei es dort seit 2014 ja auch eine automatische Rechtekontrolle gibt. Zumindest scheint die Gema auf der Plattform noch nicht so hinterher zu sein.


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mo 5. Jun 2017, 22:12 
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Wir arbeiten an der Ameisenkniehöhe ;)

Heute Morgen - möglichst ohne Zuschauer - haben wir die erste Transition mit der neuen Vektor Technik gewagt . Etwas riskant, weil gleichzeitig der neue ms5255 Airpseedsensor den bisherigen Standard 3DR ersetzt hatte. (Hoffe Matze ist nicht böse, dass wir ihn nicht beim ersten Angulusläuten aus den Federn geklingelt hatten - ich hatte zuviel Sorge, dass der Vorführeffekt sich negativ auswirken könnte)

phpBB [video]


Der ms5525 hat tatsächlich deutlich weniger Rauschen. Hier der Vergleich zum üblichen 4525DO Sensor aus dem letzten Mozart-Flug:
Dateianhang:
MS5525.JPG
MS5525.JPG [ 94.96 KiB | 1687-mal betrachtet ]


Jordi Munoz sitzt mit seinem Shop in den USA
https://store.mrobotics.io/mRo-Next-Gen ... 5v2-mr.htm
und ist bisher nach meinen Informationen der einzige, der für den Chip eine Arduplane 3.8 fertige Platine vertreibt.
Der Preis von 38 Dollar zuzüglich 15 Dollar Versand inklusive Pitotrohr finde ich angesichts der Leistung im Vergleich zu den bisherigen digitalen Sensoren auch mit 9,85 Euro Einfuhrumsatzsteuer mehr als fair. Er hat "developer discount" zugesagt, so dass ich mrt zwei weitere für den X-UAV und den Skyeye zulegen werde. Wer sich dran hängen will, bitte Beischeid geben, dann würde ich mit bestellen und wir könnten Porto sparen.

Gruß Rolf

ps:
Die kleine Nachtmusik stammt aus der Petrucci Music Library - soweit ich das vertanden habe Public Domain. Ich müsste wohl auf die Quelle verweisen. Der Film von heute Morgen daher zur Sicherheit mit eigenem Recht am Sound.


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Di 6. Jun 2017, 06:40 
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Name: Sepp
schaut echt super aus :bier:

Sepp

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