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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mi 26. Apr 2017, 21:36 
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Glühstrumpf, bei 9:19 war aber wohl sehr kritisch und kurz vorm abschmieren?

Sepp

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Habe ne kleine Heliflotte, einiges an Fliegern. FPV mit 2,40 Meter Skysurfer, Mercury und Nuris.


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Mi 26. Apr 2017, 21:42 
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Da hatte ich 2/3 Roll Links gegeben, in der Annahme, der reagiert noch mehr wie ein Flächenflieger , dabei Stand er schon fast.

Tranistions klappen am besten, wenn man sie in Ruhe durchführen lässt

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Do 27. Apr 2017, 08:39 
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Tolle Leistung, "fast" alles optimiert und fertig.
Nicht mehr weit bis zum "vectored Tailsitter" . Die Tiltmechanik ist ja die Gleiche.
Einfach Seitenrümpfe, Leitwerk, 3.Mot und 2 Servos weglassen und Akku wegen Schwerpunkt verschieben ;)

Rolf hat geschrieben:
Jetzt fehlt uns nur noch die Vektorsteuerung für den Vorwärtsflug im Kopterbetrieb.
LG Rolf


Das Problem des Windeinflusses im Hover dürfte bei einem Tailsitter noch grösser sein.
Da steht ja dann der ganze Flügel fast senkrecht zum Wind.
Es sei denn, man fliegt in Hover quer zum Wind dagegen.

Weiterhin viel Erfolg
LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Do 27. Apr 2017, 17:01 
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Die Tiltmechanik wird völlig neu gerade von meinem Kollegen Walter entwickelt. Damit die Props aus der Kopterposition mindestens 10° nach hinten Kippen können, muss an unserem VTOL die Rotorebene höhe, damit die Spitzen nicht auf die Flügelsitzen bzw. die Motorgondeln schlagen können.

Tridge war wie immer schnell. Die Firmware hat er schon fertig geändert :D

Da die YAW-Steuerung ganz anders wird, haben wir auch nicht noch die YAW Achse beim Kopterbetrieb "folgsamer" parametrisiert, sondern sind heute lieber wieder die 2-mot geniessen gewesen. Im Flächenbetrieb ist sie sowas von leise - ein Genuß, wenn sie an enem Vorbeirrauscht.

Dank dem Thread von Sepp zu Dashware habe ich jetzt mal die Steuersticks mit in den Flug von heute "eingestanzt".

https://vimeo.com/215017414

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Do 27. Apr 2017, 17:37 
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Hallo Rolf,
Mir sind 4 Sachen aufgefallen:
1. Mir schien der Stromverbrauch in FBWA niedriger als letztes Mal.
2. Im Hover ist er aber sehr hoch verglichen mit meinem Quad der gleich schwer ist und mit 17A schwebt.
3. Der Pilot flog wesentlich "aggresiver" ;) vor allem bei den LowPass
4. Als Mäher eignet er sich nicht. (am Schluss)

Die eingeblendeten Daten sind interessant. Und mit den Steuerdaten kann man sogar als Anfänger lernen.
Der Stil der beiden "Wasseruhren" links passt aber gar nicht zu so einem hightech Flieger. ;)

Übrigens Herr Messerschmitt (Me109) arbeitete zuletzt an so einem ähnlichen VTOL Flieger für Passagiere. Bekam aber von seinen Partnern
Blohm und Voss kein Geld für Tests. Da habt ihr mehr Glück
LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Do 27. Apr 2017, 18:21 
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lorbass hat geschrieben:
1. Mir schien der Stromverbrauch in FBWA niedriger als letztes Mal.

Der Wind geringer und besonders laminarer, da stand der Throttle etwas niedriger
Zitat:
2. Im Hover ist er aber sehr hoch verglichen mit meinem Quad der gleich schwer ist und mit 17A schwebt
Dafür gibt es mehrere Gründe (Ich gehe davon aus, dass Dein Quad auch 4s hat): A) Die Props sind für Flächenflug ausgelegt und zu steil , um als Kopter ökonomisch zu arbeiten. Sowohl die vorderen, insbesondere aber der hintere Prop arbeitet nochmals schlechter, da sie einen Teil des Rumpfes hinten bzw. die breiten Motorgondeln überstreichen. B) Die Ausleger an Deinem Quad werden deutlich schlanker sein. C) Bereits bei leichtem Fahrtwind neigen sich die großen Flächen in den Wind und Sorgen für erheblichen Winddruck von oben auf die Flächen. Gerade der Flug am Montag zeigte das in den Logs deutlich ( https://vimeo.com/214458176 ).
Zitat:
3. Der Pilot flog wesentlich "aggresiver" ;) vor allem bei den LowPass
Das ist ein gemütlicher Vorbeiflug gewesen für den Spaziergänger bei uns, der völlig begeistert war. Die G-Belastbarkeit (positiv wie negativ) wird keinesfalls über Rapsfeldern getestet :lachen:
Zitat:
4. Als Mäher eignet er sich nicht. (am Schluss)
Ich wollte nicht auf dem staubigen Weg landen, der hat uns beim Start schon gereicht.
Zitat:
Der Stil der beiden "Wasseruhren" links passt aber gar nicht zu so einem hightech Flieger. ;)

Das ist doch optisch eigentlich noch ein guter Analog - Uhrenflieger ;) Für Matzitos Avion rapide müssten wir aber antike Instrumente entwerfen :)

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Sa 29. Apr 2017, 17:06 
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Sehr schön, dass das jetzt alles klappt!

Hast du zufällig kontakt zu einem Kiranpal Dhillon? Der hat letztes Jahr auch einen VTOL-Tri mit schwenkbaren Frontmotoren auf Ardupilot-Basis gebaut.

Könnt ihr mir die Schwenkmechanismen für die Motoren drucken? Ich würde die für mein Projekt auch gerne verwenden. Die von HK sind wohl schon etwas zu klein für solche Motoren.

Schöne Grüße


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Sa 29. Apr 2017, 20:31 
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Wenn Du noch was Geduld hast, ist das vieleicht machbar. Ich würde aber nicht zu der momentanen Mechanik raten: Sie halten zwar, sind aber für das "Vektoring" nicht geschaffen. Mein Fliegerfreund und Partner in Sachen VTOL hat gerade die Vektorversion ( mindestens 100° Schwenkwinkel - 10° nach hinten zur differentiellen YAW-Steuerung) in der Planung. Die "Version" würde ich auf jeden Fall abwarten - weil damit das Servo hinten verzichtbar wird. Wir hoffen, dass wir in 2 Wochen soweit sind.

Die Sache ist nochjt ganz trivial, weil wir die Rotorebene höher setzen müssen, womit der Hebelarm der Kreiselkräfte beim SChwenken wieder größer wird. Man wir sehen ....



Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Sa 29. Apr 2017, 23:47 
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Wenn du mir jetzt schon die zukünftige Version anbietest, sage ich natürlich nicht nein. :)
Von den Abmaßen würden die oben verlinkten von HK zwar noch passen aber ich bezweifle, dass sie die autretenden Kräfte aushalten. Nach derzeitigem Plan kommen bei mir Turnigy L3010B-1300kV dran mit 9x6-Prop, sofern ich linksläufige 9x6 finde. Die wiegen etwas mehr als die für den Mechanismus vorgesehenen 2208.


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 30. Apr 2017, 08:55 
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Versprochen noch nichts. Vielleicht=möglicherweise . Das Liegt daran, dass ich nicht über meinen Kollegen hinweg , der den Flieger ja faktisch gebaut und insbesondere den Tiltmechanismus entworfen hat (gedruckt hat ihn wiederum wer anders) , das fest zusagen kann. Der ist in einer Woche wieder da.

Bis wir die Tilitversion fertig haben die Elektrik umgelötet ist (wieder zurück auf Einzelansteuerung der beiden Tiltservos) und die Firmware probiert haben, wird wieder was Zeit ins Land gehen.

Was für einen Flieger hast Du vorgesehen ?

Danke für den Link zur HK Halterung. Habe mir da mal welche bestellt. Muss man in der Hand gehalten haben.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Di 2. Mai 2017, 17:20 
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Hallo Rolf,
Nachdem die Convertierung der APM Log Dateien mit dem Python Programm nun klappt, kann ich Video und .csv Datei
importieren, synchronisieren, abspielen, Gauges ändern, kurz es läuft.

Aber bei File\Create Video stürzt das Programm (V 1.9.1) mit Win 7, 64 Bit ab.
Auch mit dem Sample File von Dashware.net
In div. Foren habe ich gelesen, dass Dashware Probleme macht, auch die neue Version auf Win10.

Welche Version verwendest du und auf welchem OS?

Gruss Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Do 4. Mai 2017, 13:53 
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Hallo Rolf,
In diesem Video siehst du den kleinen Verbrauch, mit nicht faltbaren Props noch 2 Amp weniger.
https://www.youtube.com/watch?v=Vo8CjMqeWks

Gruss Otot

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Do 4. Mai 2017, 15:25 
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Hallo Rolf,
In einem deiner Videos (https://vimeo.com/215017414)
habe ich ein Dashware Schmankerl entdeckt.
Wie hast du den variablen Text für den Mode hingekriegt?
Bei früheren Videos waren da Zahlen, aber Text ist ja unvergleichlich übersichtlicher.
Gruss Otto

Von "viel zu trocken für diese Jahreszeit" spricht hier niemand mehr.
Aber der Regen hilft vielen auch nichts mehr, alle Reben sind erfroren.

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Do 4. Mai 2017, 22:26 
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Hallo Otto, das ist eine abgewandelte Version des "Simple Digitale Gauge". Die Ziffern dort werden durch eine Grafik dargestellt ( 0.png .... 9.png ) , die man beim editieren durch eigene Grafiken ersetzen kann.

Habe die PNG-Grafiken einfach ersetzt durch eigene und dafür gesorgt, dass bei der Umwandlung der Logdateien in Dashware - konformes CSV die Zahlen passen (geht so ja leider nur 0 - 9 )

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: Fr 5. Mai 2017, 08:02 
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@Rolf,
Danke für den Tip, genau so was habe ich gesucht.
Hier hat doch tatsächlich jemand PX4 mit dem Caipirinha zum laufen gebracht.
Das Schweben ist sehr stabil und dadurch ist auch der Hand-Start und die Hand-Landung kein Problem.
https://www.youtube.com/watch?v=HosYfjFQlWU

Übrigens: Vectored Tailsitter. Damit die Props bei -10 Grad Höher liegen, hilft auch eine Verschiebung des Drehpunktes nach oben hinten.

LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 7. Mai 2017, 09:51 
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Die neuen Tiltmechaniken sind noch beim 3D-Drucker. Weils einfach nur Spaß macht, haben wir gestern probiert, den Wind so günstig wie möglich auszunutzen:
Beim Starten nicht unnötig gegen den Wind ankämpfen und bei möglichst geringer Höhe in den Flächenmodus wechseln. Bei der Rücktransition so anfliegen, dass der Wind beim Sinken zum Landeplatz hintreibt.
Ausserdem sind wir mal langsamer geflogen.
Beim Flug gestern haben wir 1423 mAh nachher in den 4s 3700 nachgeladen. 20 Minuten Flugzeit wären drin gewesen. Wir willen auf einen 5000er wechseln, sobald wir hinten die Tiltmechanik nicht mehr brauchen.

phpBB [video]


Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 7. Mai 2017, 10:18 
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Tolles Video,
Mir ist aufgefallen, dass sich der linke Motor sich in FBWA auf und ab bewegt.
Ist das nun die neue vectored Funktion?

Und der Stromverbrauch im Flächenflug wird auch immer besser.
Warum sind die RX Antennen vertikal und quer zum Wind montiert?

Gruss Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 7. Mai 2017, 10:34 
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lorbass hat geschrieben:
Mir ist aufgefallen, dass sich der linke Motor sich in FBWA auf und ab bewegt.


Das ist Spiel im Servogetriebe. Die Position hat einen mechanischen Endanschlag. Bin mir noch nicht sicher, woran das liegt. Vermute, die Kräfte sind durch die unterschiedliche Propdrehung anders. Gefühlt am Boden bzw. die Endposition der Servos sind identisch und drücken soeben an den mechanischen Endanschlag.

"Vektor" YAW (und auffenlich bald auch Vorwärtstilt) ist noch im Bau.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 7. Mai 2017, 11:17 
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lorbass hat geschrieben:
Mir ist aufgefallen, dass sich der linke Motor sich in FBWA auf und ab bewegt.

Bei ca. 2 Min. macht das auch der rechte Motor, im Geradeausflug maches es beide (evtl tänzelt das Modell ein bischen durch den Wind) und in der rechts Kurve dann der rechte, da die beiden Motoren entgegengesetzt drehen wird das Kreiselmoment die Ursache sein.
Die Reaktion kommt beim Kreisel eben genau 90 Grad später, d.h. gieren RH/LH führt zu Auf bzw Abnicken. Rolf fliegt nur fast immer links herum im Kreis :lachen: deshalb isses links eher aufgefallen.
War grad mal nebenan im Bastelkeller ... :lachen:
phpBB [video]

Quelle: https://de.wikipedia.org/wiki/Nutation_(Physik)
siehe auch: https://de.wikipedia.org/wiki/Pr%C3%A4zession

Man sieht sehr gut, wenn er bei 3 Uhr auf das Gehaeuse drueckt kommt die Reaktion bei 6 Uhr.
Die Hubschrauberjungs wissen dass denn da wir auch 90 grad vorher die Steuereingabe auf die Taumelscheibe gegeben.

Denke man bekommt das nur durch spielfreie Mechaniken in den Griff.
Dafür gibt es 2 Möglichkeiten:

1. ein komplett steife Verriegelung im Gradeausflug, d.h. eine Tiltmechanik die wie ein Einziehwahrwerk eines Modellsegelflugzeugs arbeitet, ist halt die frage wie gute die Tiltregelung dann fuer den Schwebeflug ist.
2. man treibt doppelten Aufwand, da hier ein Wechsel zwischen zug und Druck stattfindet muss man die Lastpfade trennen, Man hat dann einen Lastpfad für Zug und einen für Druck sowas waere durch 2 Servos denkbar wobei eins immer ein bischen zieht das andere immer ein bischen drueckt, aber und das wuerde ich an Eurer Stelle evtl mal versuchen, man macht 2 Gestänge auf ein Servo. Anlenkrichtung ist in 12 Uhr, die Gestaenge sitzen bei 3 uhr und 9Uhr und da sie angegenueberliegenden Seiten anlenken sind beide auf Druck oder Zug vorgespannt.

Gruss und schönen Sonntag Matze
PS. Kerosinbestände sind ausreichend da, Di wird der Brenner angemacht ;)

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Bild Bild Bild Bild


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 Betreff des Beitrags: Re: Trikopter VTOL mit APM Stack
BeitragVerfasst: So 7. Mai 2017, 19:31 
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Super Erklärung, Danke Matze :up:

Gruß Rolf


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