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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 2. Mai 2016, 07:24 
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Herzlichen Glückwunsch Daniel :daumenhoch: :bier: :up:

das hört sich doch sehr gut an. Auf Anhieb klappt das Schweben :up:

Die "Trägheit" bei Pitch wird sicher der Konstruktion geschuldet sein. Hier müsste es ja sehr auf die Servos samt Servowege und Größe der Querruder ankommen.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 2. Mai 2016, 09:48 
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Daniel wenn strömung drauf ist sollten auch reaktionen kommen
Diese haengen v d Fluggeschwindigkeit bzw hier v der anströmung ab und auch davon wieviel v ruder angeströmt wird
Ich verstehe nicht ganz genau was yaw roll u pitch f dich bedeutet jeweils , das ist auch abhängig v der betrachtungsweise als kopter oder als flächenmodell
Ne skizze mit den achsen u benennungen würde helfen
Grade pitch da denke ich an pitch wie beim heli aber ich vermute du meinst das höhenruder( nick)?

Klasse erfolg ! weiterhin gute fortschritte
Lg Matzito

_________________
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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 2. Mai 2016, 11:04 
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@Zimbo,
Danke für die "Reportage"
Die Prop Drehrichtung ist nicht so klar wie du das schilderst. Im Bild hier sind die Props anders montiert.
http://dev.px4.io/airframes-vtol-caipiroshka.html
Wahrscheinlich sind bei einem Duorotor die Drehrichtungen auch nicht relevant.
Das Drehen beim Schweben kann ja nicht durch mehr oder weniger Drehmoment der einzelnen Rotoren erzeugt werden.
Sonst würde das ja gleichzeitig rollen auslösen.

Und wie auf diversen Videos zu sehen ist, sind die Ruder für die Nuris extrem gross dimensioniert.
https://www.youtube.com/watch?v=GFDNXhFT4Kw
https://www.youtube.com/watch?v=QADvPDWtgFU
https://www.youtube.com/watch?v=tw0Jwf7veko

Mein Caipiroshka kommt nur sehr langsam voran. Die diversen Unsicherheiten mit der FW und/oder QGC sind nicht sehr motivierend.
Bei Stable funtkioniert noch nicht alles oder falsch, bei Beta oder Master sind einige Issues behoben und andere neu dazugekommen.
Mit Glück und Trial und Error hast du etwas zusammengefunden das zufällig funktioniert.
Wenn die Qualität der FW so ist wie die Dokumentation müssen wir vorsichtig sein.
Open Source Projekte sind wie die Politik in einer Demokratie. Viele reden (programmieren) mit und niemand ist verantwortlich bzw. zuständig oder unbekannt.

Viel Glück

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 3. Mär 2017, 09:46 
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Ich grabe den Thread hier mal aus, weil Andrew Tridgell jetzt auch die 2-Mot Tailsitter Variante in Arduplane (aktuell im Master, dürfte aber nicht lange dauern, dann wird sie auch in einer beta vorhanden sein) implementiert hat.
http://discuss.ardupilot.org/t/dual-mot ... ters/15302


Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 3. Mär 2017, 13:05 
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Hallo Rolf,
Danke für diese Neuigkeit.
Wie du dich sicher erinnern kannst, habe ich das Projekt Caipirinha mit dem PX4 Stack und QGC begonnen.
Aber beim Verstummen des Supports nach der ersten Frage aufgegeben. Übrigens das erste in meinem Leben.
Denn wenn schon scheitern, dann lieber vor einem Crash.

Nun kommt wieder Hoffnung auf, denn was ich so über Tridge gelesen habe, macht der keine halben Sachen.

Wie stehen die Dinge bei deinem Tiltmot nach dem Baumpflücken?

Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 3. Mär 2017, 14:42 
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lorbass hat geschrieben:
Wie stehen die Dinge bei deinem Tiltmot nach dem Baumpflücken?


Ist wieder repariert und mit der aktuellen beta Firmware versehen. Die YAW PIDs musste ich noch mal ändern. Für einen neuen vollständigen Transitionflug war es uns an den letzten Wochenenden zu windig und aktuell ist mein Kollege zum skifahren weg. Fliegen (und hoffentlich nicht nochmal crashen) wollen wir das schöne Stück erstmal immer gemeinsam.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 3. Mär 2017, 14:57 
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Rolf hat geschrieben:
lorbass hat geschrieben:
Wie stehen die Dinge bei deinem Tiltmot nach dem Baumpflücken?


Ist wieder repariert und mit der aktuellen beta Firmware versehen. Die YAW PIDs musste ich noch mal ändern. Für einen neuen vollständigen Transitionflug war es uns an den letzten Wochenenden zu windig und aktuell ist mein Kollege zum skifahren weg. Fliegen (und hoffentlich nicht nochmal crashen) wollen wir das schöne Stück erstmal immer gemeinsam.

Gruß Rolf


Hallo Rolf,

Gemeinsam macht auch mehr Spass, viel (mehr) Glück dann.

Noch 2 Fragen zum 2 Mot VTOL
- Gibt es irgendwo schon ein Wiki für die Zuordnung der Befehle, Mots und Servos oder sowas?
- Erkennt der MP die Firmware schon und/oder wie wird diese geflasht.

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 3. Mär 2017, 20:12 
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Name: Rolf
lorbass hat geschrieben:
Noch 2 Fragen zum 2 Mot VTOL
- Gibt es irgendwo schon ein Wiki für die Zuordnung der Befehle, Mots und Servos oder sowas?
- Erkennt der MP die Firmware schon und/oder wie wird diese geflasht.
Hallo Otto,

Ab Arduplane 3.8 sind die neuen Parameter SERVOn_FUNCTION für die jetzt beliebig auf die Ausgänge schaltbaren Funktion verantwortlich.

Hier die Liste der Funktionen am Beispiel vom Servo Ausgang 1
http://ardupilot.org/plane/docs/paramet ... parameters

(Eine Neuinstallation von Arduplane schreibt also die Funktionen 4,19,70 und 21 auf die Ausgänge 1,2,3,4)
Die Eingangskanäle von der Funke kann man beliebig mit RCMAP_PITCH, _ROLL, _THROTTLE und _YAW ändern)

Tridge hat in seinem Beispiel den linken Motor auf Servo3 (SERVO3_FUNCTION = 73 , Throttle left) und den rechten auf Servo 4 gelegt (SERVO4_FUNCTION = 74) gelegt. Ausgang 1 und 2 sind wie bei Plane üblich Aileron und Elevator. Da schliesst Du die beiden Klappen Deines Nurflüglers an und musst einen Mischer dafür in Arduplane einrichten:

ELEVON_OUTPUT muss dazu größer 0 sein (1,2,3 oder 4) Hier ist Probieren angesagt, bis beide Klappen sowohl von der Funke im manuellen Betrieb wie auch vom Flicghtcontroller bei Roll und Nick richtig herum auslenken (Hatte beim Einrichten des Pixracers an meinem Z-84 schon was Zeit gekostet).
Anleitung da: http://ardupilot.org/plane/docs/reversi ... put-option
Mit MIXING_GAIN = 0,5 sind die maximalen Ausschläge für Roll und Nick jeweils auf 50% begrenz, damit Laufen die Ausschläge zu keinem Zeitpunkt in die Sättigung. Muss man natürlich an das Modell anpassen.
Mit MIXING_OFFSET (-1000, 0 , +1000 %) kann der Ausschlag für Querrudereingabe oder Höhenrudereingabe unterschiedlich stark eingestellt werden (negative Werte verursachen stärkere Ausschläge der Höhenruderfunktion, positive Werte verursachen särkere Ausschläge als Querruder)

Hier hat Tridge noch die weiteren Änderungen beschrieben:
http://discuss.ardupilot.org/t/dual-mot ... rs/15302/2

Solange die Änderungen noch nicht in der beta sind, musst Du die aktuelle Master runterladen und dann mit dem MP aufspielen. Die akutelle Masterversion findest Du dort:
http://firmware.eu.ardupilot.org/Plane/latest/PX4/
Für den Pixhawk ist es die Datei ArduPlane-v2.px4, für den Pixracer MÜSSTE (??) es ArduPlane-v4.px4 sein. Frag aber zur Sicherheit Tridge nochmal. Bin ncht sicher, ob es nicht die v3 ist.

Komm da auch in Versuchung, ein Z-84 ist ja noch auf dem WEg zu mir. Ich bestell da einfach mal einen zweiten Motor für. Dann wöre das kleine Ding als angenehmer Nebeneffekt sicher auch leiser als mit dem Heckantrieb.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 4. Mär 2017, 08:58 
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Hallo Rolf,

Das ist ja eine richtige Vorlesung in die Tailsitter Technologie die du da erarbeitet hast.
Vielen Dank für die vielen Informationen. Da kann ich lange in ArduCOPTER suchen.

Ich werde mich da mal einarbeiten und dann wieder meine Teile zusammensuchen.
Meine Motivation ging da letztes Mal zwischen dem Einbau der Motoren und dem Anlöten deren Drähte
an die ESC verloren.
Denn meine erste Frage an Lorenz war, wie ist die Drehrichtung der Motoren.
Und ohne Antwort blieb das Projekt so eingefroren.

Gruss Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 4. Mär 2017, 16:18 
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Rolf hat geschrieben:
Hallo Otto,


Für den Pixhawk ist es die Datei ArduPlane-v2.px4, für den Pixracer MÜSSTE (??) es ArduPlane-v4.px4 sein. Frag aber zur Sicherheit Tridge nochmal. Bin ncht sicher, ob es nicht die v3 ist.




Wenn das V... die Version der HW ist, dann erscheint nach Connect im MP unter Message PX4.v4 bei meinem Pixracer geliefert Feb. 2016.
Wie ich auf Discuss.... gelesen habe verwendet Tridge keinen Airspeed Sensor bei seinem Quadplane und seinem 3D Plane.
Wie ist das bei deinem VTOL?

Wieso ist ein Heckpropeller lauter?

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 5. Mär 2017, 10:08 
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Guten Morgen Otto,

damit müsste es die V4 Datei sein.

Zum Airspeedsensor: Beim Teilsittter hilft der ja für die Transition Hoovern->Flächenflug überhaupt nicht. Bei unserem Tiltrotor kippen die Motoren ganz nach vorne, sobald am Airspeedsensor die eingestellte Airspeed erreicht wird. Wie Tridge das im Einzelnen ohne Sensor löst, kann ich nicht sagen.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 5. Mär 2017, 10:32 
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Guten Morgen Rolf,
Ich habe die Datei von deinem Link angeklickt. Sie wird dann im Editor als Textdatei geöffnet. Darin sind am Anfang einige lesbare Texte, wie die Version und der
Rest ist ein langer Buchstaben- Zahlenhaufen. Scheint ein .Hex File zu sein.

Wie lädt man die herunter?
Ich verwende als Browser den Mozilla Firefox. Mit z.B. Rechtsklick ist da nichts zu machen.
Grüsse Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 5. Mär 2017, 12:12 
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Gerade mit dem Firefox auf Win10 probiert: Rechtsklick auf den Dateinnamen, im sich dann öffnenden Fenster "Speichern unter..." und im sich dann öffnenden Filefenster aussuchen, wo die Datei abgespeichert werden soll.

Danach im MP auf der "Initial Setup" Seite "Install Firmware" anklicken und dann rechts unten "load custom firmware" anklicken. Im Filedialog die gerade runtergeladene *.px4 anklicken.

Viele Erfolg

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 5. Mär 2017, 12:22 
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Hallo Rolf,
Danke für die Starthilfe.

Irgendwie unüblich.
Wenn man die Zeile mit einem Klick markieren will, wird die Datei geöffnet.
Mit dem Mouszeiger auf der Zeile und Rechtsclick öffnet sich das Fenster.
Dort steht unter Anderem: Ziel speichern unter..

Aber das funktioniert, die Datei ist im Kasten.

Danke, einen schönen Sonntag
Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 5. Mär 2017, 12:37 
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Rolf hat geschrieben:
Danach im MP auf der "Initial Setup" Seite "Install Firmware" anklicken und dann rechts unten "load custom firmware" anklicken. Im Filedialog die gerade runtergeladene *.px4 anklicken.

Viele Erfolg

Gruß Rolf


Rechts unten ist das mit der: load custom nicht (mehr ) zu sehen. Mir war als hätte ich das auch schon mal gesehen, wie eben die Betaversionen auch.
Aber bei MP 1.3.44 (Neueste Version) ist da nichts von allem zu sehen. (Bild unten)

Ergänzung:
Nach dem Klick auf Install Firmware erscheint zuerst ein Fenster mit: Getting FW List. Dahinter ist der Text für die Installation von Beta oder custom FW zu sehen.
Nachdem das Fenster wieder geschlossen ist, verschwindet das wie oben beschrieben.
Eine Kopter Version 3.4.5 konnte jedoch installiert werden.


Dateianhänge:
MP Install Screen 1.jpg
MP Install Screen 1.jpg [ 58.38 KiB | 3582-mal betrachtet ]

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 5. Mär 2017, 14:53 
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Config/Tuning -> Planner und dann fast letzte Zeile "Layout" von "Basic" auf "Advanced" umstellen.
Dann ist die Auswahl wieder da.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 5. Mär 2017, 15:00 
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Zackige Antwort. Genau das wars.

Jetzt arbeite ich schon 5 Jahre damit und immer noch eine Wundertüte.
In den Changelogs habe ich aber nie davon gelesen, oder überlesen.
Denn im Gegensatz zu QGC wird da viel daran gearbeit.

Danke Rolf

Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 10. Mär 2017, 09:42 
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Guten Morgen Rolf,

Für das Projekt Tailsitter mit QGC/PXç hatte ich schon die ESC's gekauft. Diese sind OneShot125. Da mir die Einstellung im MP nicht klar war, habe ich Tridge gefragt.
Er hat mir erklärt wo man das für Plane nachlesen kann. Und weiter hat er mir, auf die Frage ob OneShot unterstützt werde, folgendes geschrieben.

it isn't supported on tailsitters yet as the tailsitters AP_Motors backend uses the fixed wing control channels. It could be activated for the throttle if needed.

Auf eine Nachfrage wie das gemeint ist (not supported und could be activated) hat er mir bis jetzt keine Antwort gegeben.

Kannst du dir da einen Reim darauf machen?

Trotzdem habe ich schon mal andere ESC's bestellt.

Gruss Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 10. Mär 2017, 12:43 
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Guten Morgen Otto,

habe ihn so verstanden, als würde er den Code erweitern, wenn Du es unbedingt wünscht:

Hintergrund: Du hast ja einen Tailsitter und die beiden Motoren werden von der Software über die "normalen" Throttle-Kanäle für Flächenmotoren angesteuert, deren "Backend" keine Oneshots Einstellungen haben.

Anders bei den anderen VTOL Typen, für deren Motoren für den Kopter- oder Mischbetrieb mit Q_M_PWM_TYPE die ESC-Art geändert wird. Auch bei einem Quadplane (4 Motoren zum Hoovern und einer für den Vortriieb) kann am Vortriebsmotor wohl der ESC-Typ nicht geändert werden.

Was anderes: Du fliegst doch bereits Fläche und bist grundsätzlich mit Arduplane (ohne VTOL) vertraut ? Frage deshalb, weil nach der Transition hast Du ja ein normales Flugzeug mit Arduplane als Flightcontroller.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 10. Mär 2017, 12:55 
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Name: Otto
Rolf hat geschrieben:
Was anderes: Du fliegst doch bereits Fläche und bist grundsätzlich mit Arduplane (ohne VTOL) vertraut ? Frage deshalb, weil nach der Transition hast Du ja ein normales Flugzeug mit Arduplane als Flightcontroller.

Gruß Rolf


Danke für die Antwort. Werde also ESC's ohne OneShot verwenden.

Nein, bisher keine Flächenflug aber mehrährige Kopter (APM)-Erfahrung. Das wäre der Übergang dazu. Hier auch keine geeignete Gegend für Landung- und Start. Entweder Wald oder hohe Bepflanzung wie Mais, Raps, Zuckerrüben, Getreide.
Gruss Otto

Edit: Schon fast vergessen, 300 h Flugerfahrung auf Einmot wie Piper, Cessna, Robin aber das war vor 15 Jahren das letzte Mal.

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