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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 16. Apr 2017, 10:02 
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2.Testflug mit Crash
Der Start mit Full Power ist geglückt, auch kurz das schweben danach.
Das ist die positive Erfahrung dieses Versuchs.
Schweben an Ort und Höhe ist aber schwierig mit QSTABILIZE da A_M_THST_HOVER MIT 0.6 für den schwach motorisierten
Caipi zu tief ist.
Aber nach kurzer Zeit unerklärbare horizontale Bewegungen bis zum Roll um 150 Grad mit Absturz aus 20m.
https://www.youtube.com/watch?v=0EugegN ... load_owner
Das Video soll den Start festhalten, die Sprünge sieht man am Schatten und den Absturz hört man.
Ein Prop ist hin, der Akku ist mit einem Stück Schaum ausgebrochen und eine Motorhalterung hat sich gelöst.
Die Ohren fliegen auch jedesmal weg, was mit der Klettmethode wahrscheinlich beabsichtig ist.
Sonst ist das Zeug ziemlich Absturzresistent.
Dem Rasen des Fussbalplatzes ist nichts passiert.

Tridge analysierte das Log und stellte "unhealthy EKF" fest. Aerztesprache eben auch wenn nicht Latein.

Nach gründlicher Analyse von allem was nach EKF aussieht habe ich 2 Fehler festgestellt.
1. Der Buzzer sollte nicht 4 cm nah beim GPS bzw Compass sein. (Eigentlich schon lange klar, aber ich bin beim Aufräumen des Decks darüber gestolpert)
2. Das GPS sollte nicht 15 mm über dem Taranis Empfänger montiert sein. Aber auf dem Flügel soll das ja nicht so gut für den späteren Flächenflug sein.

Das Bild EKF Status entstand nachher zu Hause auf dem Tisch und brachte mich auf die 2 Punkte.
Die Balken wanderten langsam von grün über gelb zu rot.


Dateianhänge:
EKF.jpg
EKF.jpg [ 24.97 KiB | 2832-mal betrachtet ]

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 16. Apr 2017, 10:11 
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Zitat:

In Planung der "Vector thrust tailsitter" (Firmware dazu wird wohl in der arduplane 3.8 enthalten sein):


Nicht zu schwach motorisieren, der Caipi braucht 75% um zu schweben, und gem. Log sah man einige Male die ServoOut für die Mots. am Anschlag.
Und ich habe immerhin schon 1 Min. QSTABILIZE Erfahrung :D

Ich glaube der "vectored" ist besser. Denn Pitch mit den Elevons ist lahm und die Wirkung hängt auch noch vom Thrust ab.
Also sinken verhält sich anders wie steigen oder schweben und dürfte somit schwierig zu parametrieren sein.
Oder man müsste noch einen Parameter für die Mischung von Thrust auf die Elevons definieren. Auch nicht einfacher.
Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 16. Apr 2017, 13:55 
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Hallo Otto,

trotz Crash frohe Ostern. Ich hatte auf discuss.ardupilot mitgelesen und Dein Pech bereits gesehen. Hoffentlich ist alles einfach zu reparieren gewesen.

Auch wenn es am EKF gelegen hat, kann man m.E. doch den spannenden Berichten von Dir und der anderen "Tailsittern" entnehmen, dass der Schwerpunkt nicht trivial zu wählen ist ( Beim Hovern mit der Nase oben müsste er am besten ganz "unten" am Heck des Fliegers liegen, im Flächenbetrieb natürlich viel weiter vorne. Dazu kommt der wandernde Druckpunkt - wenn ich das richtig angelesen habe, bei asymetrischen Profilen mit zunehmendem Anstellwinkel nach vorne).

Hinreichende Umströmen der Klappen zum Hovern und noch mehr beim Sinken und kurz über dem Boden vor dem Aufsetzen sind schon angesprochen worden.

Mein Kollege Walter, der schon den Trikopter-Tiltrotor VTOL "Mozart" entworfen und gebaut hat, und ich haben uns aus besagten Gründen daher für die "vektorisierte" Tailsitterversion entschieden.

Zum EKF:
Hast Du IMUs und Kompass richtig kalibriert ? Falls Du einen externen im GPS aktiviert hast, stimmt die Ausrichtung ?

Viel Erfolg *die Daumen drücke*

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 16. Apr 2017, 17:37 
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Hallo Rolf,
1.den Arming_Check habe ich für das kalibrieren der ESC's ausgeschaltet, danach wieder für alle ein. Aber offenbar vergessen dann auch Write zu drücken.
2.Für die Flüge war daher alles für das Armen kein Problem.
3.Da der Horizont im MP herumgewandert ist, habe ich mehrmals die Accel kalibriert.
4.Der Kompass hat von früher her noch gestimmt und da schwierig hinzukriegen, nichts daran geschraubt.
5.Tridge hat mich dann auf den fehlenden Arming Check aufmerksam gemacht worauf es dann von Fehlermeldungen wimmelte.
6. Der Kompass hatte ein zu grosses Offset, also doch kalibrieren.
7. Der externe liess sich aber nicht und da fielen mir die Schuppen von den Augen weil ja der Buzzer 4cm neben dem GPS/Kompass Pilz. Denn auf einem Tailsitter ist ja nicht viel Platz.
8. Nachdem der Kompass nun OK schien, wanderte die Pos. in der Gemeinde umher.
9. Also GPS Pilz weg vom Taranis Empfänger und da war dann fast alles OK
10. Im MP wird wieder inkonsistent Kompass gemeldet, was bisher auch bei Koptern so war. Also die internen wie immer abgeschaltet und nun ist kein Prearming Alarm zu sehen.
11. Den Arming Check Knopf bringe ich aber immer noch nicht zum Dauerlicht. Das war bisher bei Koptern noch nie.
12. Arming ist dennoch möglich.

Dass der Buzzer stört, habe ich gewusst, dass der Taranis Empfänger das GPS stört ist mir neu.
Auf einem Caipirinha ist nicht viel Platz. Vorne Akku und Power Unit, links aussen die Telemetrie, rechts aussen den BEC beide eingegraben. Im Schwerpunkt Pixracer, dahinter der Empfänger.
Wahrscheinlich muss ich das GPS auf dem Flügel "eingraben" auf einem Mast ist das zu filigran.
Ein Nuri mit "Maschinenraum" wäre da besser so X5 ähnlich.
Der Schwerpunkt meines Nuri ist dort wo er gemäss Manual sein soll, 135mm von vorne.

Habt ihr den Antrieb von Eurem Trikopter auch mit eCalc dimensioniert?
Bisher haben diese Berechnungen immer getimmt.
Plant Ihr einen Tailsitter oder einen "Bauchlieger" der sich aufstellt?

Der Schaden ist verkraftbar, das Warten auf neu Props weniger. Ich hatte nur einen Satz Ersatzprops, denn bisher bei Koptern brauchte ich Keine.
Aber für ein "Experimental" wahrscheinlich doch.

Aber immerhin ein pos.Testresultat habe ich schon. Er kann schweben, man muss die kleinen Fortschritte sehen und als Motivator nutzen.
Gruss Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 17. Apr 2017, 10:58 
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Guten Morgen,
lorbass hat geschrieben:
3.Da der Horizont im MP herumgewandert ist, habe ich mehrmals die Accel kalibriert.
Der Horizont sollte eigentlich solange der Kopter steht überhaupt nicht wandern.
Zitat:
7. Der externe liess sich aber nicht und da fielen mir die Schuppen von den Augen weil ja der Buzzer 4cm neben dem GPS/Kompass Pilz.
Die Buzzer sollen auch hinreichend nah die IMU stören können. War vieleicht auch der Grund für Nr.3. Habe die Buzzer bei den Fliegern garnicht mehr verbaut.
Zitat:
9. Also GPS Pilz weg vom Taranis Empfänger und da war dann fast alles OK
Auch meine Erfahrung. Je näher das GPS an irgendwelchen Strahlern, je länger dauert es bis zum ersten Fix und desto weniger Sats werden empfangen. Auch mit der Moebius Cam auf dem VTOL "Mozart" hatte ich mal nah am GPS geklebt gerade mal so einen 3d Fix. Ohne Störung hat das GPS in spötestens einer Minute sogar EGNOS Empfang.
Zitat:
10. Im MP wird wieder inkonsistent Kompass gemeldet, was bisher auch bei Koptern so war. Also die internen wie immer abgeschaltet und nun ist kein Prearming Alarm zu sehen.
Sollte nicht passieren - ausser Du bewegst Dich in die Nähe von magnetischen Störfeldern: Die Stören die räumlich entfernten Kompasse unterschiedlich und die EKF-Inkonsistenz steigt.
Zitat:
11. Den Arming Check Knopf bringe ich aber immer noch nicht zum Dauerlicht. Das war bisher bei Koptern noch nie.12. Arming ist dennoch möglich.

Ich kriege ihn nicht wieder ans Blinken mit der 3.8 obeta3... Da ist irgendwie der Wurm drinnen und ich verlass mich keinesfalls darauf.
Zitat:
Habt ihr den Antrieb von Eurem Trikopter auch mit eCalc dimensioniert?
Ja. Ecalc geht von freiem Durchsatz der beschleunigten Luft aus. Ist bei unserem Tiltrotor hinten garnicht und vorne besser, aber nicht optimal gegeben. Da mussten wir Erfahrungen sammeln und stärker Motorisieren.
Zitat:
Plant Ihr einen Tailsitter oder einen "Bauchlieger" der sich aufstellt?
"vectored thrust" Bauchlieger, Codename "Mighty Arrow Flying Rug" :lachen:
Mal sehen, ob Tridge die Firmware auch so gut hinkriegt, wie er:
https://www.youtube.com/watch?v=koOqenM ... e=youtu.be


LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 17. Apr 2017, 14:06 
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Zitat:
Codename "Mighty Arrow Flying Rug" :lachen:
Mal sehen, ob Tridge die Firmware auch so gut hinkriegt, wie er:
LG Rolf


Ja, auffallend wie Tridge da sofort drauf gesprungen ist.
Wenn ich richtig verstanden habe, ist ein Richard da beim Bau aktiv und nicht der vom Video.


Das Problem "kippen beim Start" wie mein erstes Video ist sicher gelöst.
Ich habe mich gewundert, wie der bei der Landung immer auf die gleiche Seite kippte.
"Arrow" soll wohl bei Euch etwas Pfeilförmiges sein?
Warum kein Brett wie? https://www.youtube.com/watch?v=QADvPDWtgFU
Gruss Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 17. Apr 2017, 14:50 
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Falls er mal erfolgreich fliegt, werden wir Matzito fragen, welche Form günstiger ist.

Auf den Pfeil kamen wir, weil mein Kumpel gerade einen gebaut hatte, der erfolgreich mit "normalem" Antrieb viel Spaß machte und nicht nur einen Nearmiss

Dateianhang:
nearmiss.jpg
nearmiss.jpg [ 189.59 KiB | 2776-mal betrachtet ]


sondern danach auch eine Midair-Collision mit dem Skyeye (Von hinten unten gegen den Flügel, daher kein Bild der Kamera) ohne großen Schaden überstand. Der Skyeye zum Glück ohne jeden Schaden weitergeflogen.

Die Vorbereitungen für den fliegenden Teppich:
Dateianhang:
fliegenderPfeil.JPG
fliegenderPfeil.JPG [ 54.85 KiB | 2776-mal betrachtet ]

Wir warten noch, was Andrew Tridgell zu den Schwenkwinkeln meint. In beide Richtungen 180° sind mE überflüssig. 120° wäre klasse, da wir da wohl genug Servos in der Restekiste haben, die mit PWM Aussteuerung über 2000 oder unter 1000 uSek 120° schaffen.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 17. Apr 2017, 15:12 
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Rolf hat geschrieben:
Wir warten noch, was Andrew Tridgell zu den Schwenkwinkeln meint.

LG Rolf


Hier die Meinung des "Erfinders" aus seinem Video Kommentar.
Hi ,Eduardo the servos are hyperion, programable, metal gears , it is definitly a weak point, my tail sitter designs are much less prone to servo damage because they are not directly connected but this design requires 180 deg. movment. thanks

Was meinst Du mit in beide Richtungen 180 Grad? Soll der Motor nach oben 180 Grad und nach unten 180 Grad, also rundherum geschwenkt werden? :?

Ein Problem wird die Koerzitivkraft sein. Einen Kreisel senkrecht zur Achse zu drehen braucht Kraft und schnelle Pitchbewegungen beim Flächenflug murksen auch am Servo rum.
Deshalb auch die vielen Hebel-Brüche bei dem RTF Trikopter (E-Flite Convergence)

Gruss Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 17. Apr 2017, 15:23 
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Sorry Otto, sollte natürlich in beide Richtungen 90° heissen.

Der Flächenflug soll nur über die Klappen gesteuert werden.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mi 19. Apr 2017, 10:13 
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Sound Bug in Plane 3.7... und 3.8... sowohl Beta als auch Master mit Pixracer Board.
Nach dem booten ertönt der bekannte Sound Start Up OK: http://download.ardupilot.org/downloads ... rtUpOk.wav
und danach ein Zweiton ähnlich Failed to Arm nur mit längeren Tönen: http://download.ardupilot.org/downloads ... dToArm.wav
Obwohl kein Armingbefehl gegeben wurde aber Arming möglich ist.

Arming Switch Bug in Plane 3.8 Master mit Pixracer (V4) nicht in Beta.
Langsames Blinken nach Power on und nach dem Drücken der Taste schnelles Doppelblinken.

Beide Bugs sind in Rover oder Kopter nicht festzustellen.

Diese sonst einfachen Funktionen haben sicher eine tiefere Ursache und sollten als erstes behoben werden.
Ich werde das Projekt vorerst einfrieren. Ich habe auch noch nur wenige "Landungen" gesehen.

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 22. Apr 2017, 21:07 
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lorbass hat geschrieben:
Ich werde das Projekt vorerst einfrieren. Ich habe auch noch nur wenige "Landungen" gesehen.


Hallo Otto, lass Dich bitte nicht entmutigen. Denn der Tailsitter ist aus meiner Sicht wesentlich schwerer (baulich und "parametrisch") in den Griff zu bekommen als unser Tri-Tiltrotor-VTOL - auch wenn so ein Tailsitter auf den ersten Blick eine Einfachheit verspricht, die er Konstruktions-/Funktionsbedingt aber nicht halten kann:

Hoverbetrieb:

Tiltrotor: Die Fluglageregelung im Tricopterbetrieb ist grundsätzlich stabil. Der SChwerpunkt kann für den Flächenbetrieb optimiert sein, ohne prinzipbedingt die Regeleigenschaften im Kopterbetrieb zu konterkarieren.

Tailsitter:
Ab Überschreiten enger Grenzen kann die Regelung systembedingt nicht mehr stabil gegenregulieren und es bleibt ihr eigentlich nur noch übrig , unfreiwillig in den Flächenmodus zu gehen.
Ab wann dieses Kippen in einen instabilen Regelzustand eintritt, ist hochgradig abhängig vom Zusammenspiel mehrere Fektoren: Größe der Ruderflächen und damit Propwash über den Ruderflächen beim Schweben, Schwerpunkt nicht nur bezüglich einer Achse (Kopflastig-Hecklastig) sondern beim Hovern besonders hinsichtlich "Dachbodenlastig-/Kellerlastigkeit" (Aus Sicht des Frames).Für den Hoverbetrieb ist ein möglichst weit hinten liegender Schwerpunkt wünschenswert - Für den Flugbetrieb nahezu das Gegenteil: irgendwo in der vorderen Hälfte.

Wenn er mal richtig parametrisiert etc ist, passt es doch wohl: https://youtu.be/Maz__AOTGhI

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 22. Apr 2017, 22:11 
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@Rolf,
Danke für die anspornenden Worte.
Es ist nicht die Problematik des Tailsitters die mich ausbremst.
Da müsste das Frame schon pulverisiert sein um aufzugeben.

Aber mich stört, dass meine Info im Discuss....betr. Saftey Switch Verhalten ignoriert wird.
Ich habe schon einmal ein unerklärbares Verhalten dieses Sicherheitssystems, mit dem Pixhawk, nicht ernst genommen.
Bei dem Unfall wurde fast die Sehne des kleinen Fingers durchtrennt. Da lernt man schnell.
Ich werde später nochmals prüfen ob das beim Master immer noch so ist und dann Tridge nochmals darauf ansprechen.
Wenn so eine wichtige Funktion nach einem präzisen Feedback nicht behoben wird kann ich warten

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Zuletzt geändert von jreise am Sa 22. Apr 2017, 23:11, insgesamt 1-mal geändert.
solche Bilder wollen wir hier besser nicht sehen


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 5. Mai 2017, 06:20 
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Zieht euch mal das bei 3 Minuten rein:
phpBB [video]

so muß das :shock: :shock: :shock: :shock:

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 5. Mai 2017, 08:00 
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Der "Vektor-Tailsitter" wird in der kommenden Arduplane 3.8 enthalten sein. Tridge überschlägt sich geradezu bei der Softwareentwicklung. Mit Arduplane sieht es derzeit so aus:
http://discuss.ardupilot.org/t/dual-mot ... /15302/326

Unser Vektor-Tailsitter ist von meinem Kollegen fast fertig, wir warten noch auf die Motoren.
Dateianhang:
bellysitter.jpg
bellysitter.jpg [ 43.67 KiB | 2653-mal betrachtet ]

Das Hochwerfen ist ja nett, aber der Vektor-Tailsitter ist ja eigentlich ein "Bellysitter" und muss nicht mehr auf dem Tail starten und Landen. Wäre bestimmt schnell zu machen, da es den Throw-Modus ja beim Kopter schon lange gibt. Nur für den üblichen Einsatz sinnfrei.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 5. Mai 2017, 10:12 
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Wie ich sehe, ein Direktschwenkantrieb das erspart ein Hebelwerk.

Eine Idee dazu.
Ich habe ein Antennentracker. Da ist das Servo zwischen die beiden Träger der Antennenhalterung montiert.
Also ein Träger direkt am Servo, und auf der Gegenseite der Servoachse eine Hilfslagerung für die 2.Träger

Oder einfacher zu sehen im Bild. Die Teile sind nur für die Erklärung lose zusammengesteckt, deshalb etwas schräg.
Montiert habe ich das nie, da für die grosse Reichweite der Lightbridge kein Antennetracking nötig ist.
Vielleicht später für ein Kameratracking noch brauchbar.

Auf diese Art würden die Servos nicht seitlich vorstehen.


Dateianhänge:
SAM_0473.JPG
SAM_0473.JPG [ 389.83 KiB | 2651-mal betrachtet ]

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 5. Mai 2017, 15:36 
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Ja, der soll auch "so komisch" starten (also "normal") :lol:
Die Motoren sind bestellt: https://hobbyking.com/en_us/qav2206-1900kv-ccw.html
Gewicht mit 3s 2200 mAh und Pixhawk wird so bei 550 Gramm liegen.
Am Schwenkenmechanismus ist aussen jeweils ein Servo. Ardupilot ab 3.8 kann die Servos von 800 - 2200 Mikrosekunden ansteuern, Trim wird so gelegt, dass der Tiltmechanismus die Motoren für den horizontalflug stellt. Dabei können wir ca. 120° erreichen, ohne ein Spezialservo oder ein Programmiergerät für Digitalservos zu brauchen.

Die Steuerung im Kopterbetrieb - also an den Motoren hängend - erfolgt in wesentlichen über das Kippen der Motoren und ist daher nicht so empfindlich bzgl. der SChwerpunktlage und des Luftstroms an den Klappen beim SChweben, mit denen ja beim reinen Tailsitter sonst Pitch und Roll (aus Framesicht) gesteuert werden muss.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 5. Mai 2017, 15:53 
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Rolf hat geschrieben:
Gewicht mit 3s 2200 mAh und Pixhawk wird so bei 550 Gramm liegen.

Gruß Rolf


Ist das nicht zu leicht geschätzt/berechnet? Ev. wie die Kosten der Elbphilharmonie ;)

Mein Caipirinha ist ohne Telemetriesender 800 gr schwer, mit Pixracer und ohne die 2 Tiltservos.
Allerdings mit 3000 mAh Akku 3S.
Und er schwebt bei 70%, also wenig Reserve.
LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 5. Mai 2017, 18:31 
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lorbass hat geschrieben:
Ist das nicht zu leicht geschätzt/berechnet? Ev. wie die Kosten der Elbphilharmonie ;)
Solange es nicht die Bauzeit von BER übertrifft ;)

Das Dingen wiegt ja nichts, lediglich die Elektrik.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 6. Mai 2017, 06:55 
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Wahrscheinlich einen Pixracer. Der ist bei auav auf Lager, aber ärgerlich, jetzt hat er kein Powermodul auf Lager. Gerade die kleinen 50 Cent Großen wären passend gewesen.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 6. Mai 2017, 08:38 
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@Rolf,
Im git habe ich die von euch geplanten Schwenkwinkel gesehen.
Der kleine Winkel auf einer Seite gibt zu der Vermutung Anlass (Formulierung wie bei Politiker), dass ihr
von der Annahme ausgeht, er landet immer auf dem Bauch und nicht auf dem Rücken.

Wie soll das die FW bewirken?

Im ersten Video war das der Fall, was mich gewundert hat.
Obwohl bei meinem Caipirinha vieles im Flügel versenkt ist, liegt der Schwerpunkt
auf oder über dem Deck und er neigt zum kippen Richtung Rückenlage.

Du siehst ich freunde mich mit dem Vectored an. Denn landen auf den wackeligen Ohren (Klettmontage)
mit geringem Auflageabstand in einer Richtung (130 mm) ist doch nicht der Hit.
Deshalb haben Vögel ja ein einziehbares Landegestell.
LG Otto

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