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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mi 2. Aug 2017, 07:43 
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Taranis Kurven.jpg [ 122.47 KiB | 2527-mal betrachtet ]
Rolf hat geschrieben:
Hallo Otto,

Falls Deiner noch beim Hovern zappelt, würde ich auch etwas mit dem Q_TAILSIT_VHGAIN runter gehen.

LG Rolf


Ja, als übernächstes werde ich den Wert reduzieren.
Aber zuerst wollte ich mein neues Setting der Taranis testen.
Bei Q_STABILIZE mit einer Kurve wo Mittelstellung ca. 1800 ppm ist
und bei den anderen Modi wo Mittelstellung wie normal bie 1500 liegt.
Damit sollte das Höhe halten einfacher bzw. ruhiger werden.
Du hast ja auch festgestellt, dass er zackig an Höhe verliert und nur schwer wieder abgefangen werden kann.
Sozusagen Touch an Go wenn nicht Crash an no Go.

Da viel Wind und hohe Temperaturen habe ich mich mit Dashboard beschäftigt.
Deine Stick Darstellung hat mich inspiriert.
Dabei festgestellt, dass der Parameter CURR in den Logs neu BAT heisst.
Hast du das auch realisiert?
LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Do 3. Aug 2017, 19:18 
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Neuer Versuch mit 10 statt 9 Zoll Props.
Und Q_TAILSiTT_ VHGAIN 0.4.

Bei der Abfahrt war kein Wind, kurz vor dem Start wieder Wind von hinten (von mir aus gesehen) und links.
Beim Haus dann nicht mehr von links.
https://www.youtube.com/watch?v=7MxoKeWvG7U

Und selbst mit Vollausschlag ist das Ding nicht zurückzukriegen.
Wie man im HUD sieht, ist das bei einem Pitch um 40 Grad.

Wieder ein gedruckter Motorträger gebrochen, aber irgendwo muss ja die kinetische
Energie bei einer "Landung" auf hartem Boden ja hin.
Wenn man positiv denkt, ist das eine Sollbruchstelle.

Es gib noch zu tun.
LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Do 3. Aug 2017, 20:44 
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Hallo Otto,

erst mal Glückwunsch zum neuen Testflug :up:
dann Mitgefühl zum gebrochenen Motorträger :(
und super Film mit graphische Darstellung der Logwerte :daumenhoch: :daumenhoch: :daumenhoch:

Erst mal schaukelt sich Deiner nicht mehr so auf, dass er wie ein angeschossener Schmetterling runterkommt.
Du hast das Q_A_RAT_PIT_P genauso am unteren Anschlag, da wird er genauso "weich" sein wie unserer.
(Sobald hier wieder weniger Wind ist (vieleicht Morgen früh , sonst erst Samstag, dafür aber Regen ?) werde ich brutal den P für Pitch hoch drehen).

Du bist nicht böse wegen einer Manöverkritik ?
Wieso bleibst Du nicht weiter unten in 1-2 Meter "Höhe", wenn der Wind Dich oben wegweht.
Kurz vor dem Aufsetzen hättest Du beherzter wieder Gas reinschieben sollen, dann hätte er sich vieleicht weicher auf den Boden gelegt - sorry, soll keine Besserwisserei sein. Insgesamt natürlich gut, dass er nicht auf eines der Dächer geweht wurde.

Neugierige Frage: Wie hast Du die Trailkarte rein bekommen ? Will bei mir absolut nicht funktionieren

Der Weg ist das Ziel :up:

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 4. Aug 2017, 06:43 
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Rolf :daumenhoch: stark :up: :D gut gemacht!

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 4. Aug 2017, 08:27 
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Rolf hat geschrieben:
Du bist nicht böse wegen einer Manöverkritik ?
LG Rolf



Nein, ganz im Gegenteil. Ich betrachte das als konstruktiv.

Wie du kurz nach dem Start gesehen hast, musste ich mich mit der Höhe beschäftigen und konnte einen Touch vermeiden.
Dann ist wohl jetzt mein Throttle mit Stick Mitte bei voller Batterie etwas zu hoch.
Als ich mich mit dem Wegdriften beschäftigen musste, war wohl der Throttle in Mittelstellung und so stieg er etwas.
(Ich kann auch nicht Autofahren und gleichzeitig ein SMS schreiben)

Das Schaukeln ist aus noch unbekannten Gründen in etwa ab der Mitte deutlich weniger und auch mit Log ersichtlich.

Betreffend Dashboard werde ich für dich eine Beschreibung zusammenstellen.
Ich musste da einiges Umarbeiten, denn die Logs wurden umgekrempelt und so funktionierten einige Instrumente nicht mehr.
So z.B. war unter NTUN ein Wert Distx und Disty aus dem dann mit Pythagoras im Dashbaord Profil die Distanz berechnet wurde.
Diese Werte sind nun nicht mehr vorhanden. Dafür ein Wert WpDist der wahrscheinlich schon die Distanz darstellt.

Für die Darstellung des Hud (links) liess ich im MissionPlanner das Telemetrie Log laufen.
Das Telemetrie Log hat aber nur Daten mit einer rel. lansamen Rate und so ruckelt die Darstellung
Das wurde dann mit dem Video Bearbeitungsprogramm Filmora vom Bildschirm aufgezeichnet und später im
Video, erzeugt mit Dashboard, als PIP eingebaut.

Der Motorträgerbruch ist harmlos. Der Druck dauert 1h 39 min und kostet -.08 CHF Material
(Ich muss ja auch den Drucker amortisieren)

Ein externer Unternehmer hatte mir einmal 2 feste Motorträger für CHF 150.- angeboten.
Da kaufte ich eben den Drucker.

LG Otto




Leider hat die Qualität in Youtube gelitten, trotz FullHD.

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 4. Aug 2017, 15:18 
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@Rolf

Hier die Datei für das Gauge der Map.
https://drive.google.com/file/d/0Bxldq3 ... sp=sharing

Kann in Dashware unter dem Reg. Gauges importiert werden (wenn nicht schon vorhanden)
Und im Anhang eine Beschreibung was alles dazu gehört.

Man kann viel schreiben, ev. weisst du schon alles oder vieles.

Falls dein Conversionsprogramm die Werte nicht bringt müsstest du meine Version verwenden.
Nochmals ein "Abendfüllender Studien Lehrgang" mit Python und der Befehlszeile die nur über die DOS Eingabe gehen. :D

LG Otto


Dateianhänge:
Beschreibung für Rolf.pdf [509.25 KiB]
31-mal heruntergeladen

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 4. Aug 2017, 18:30 
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Vielen Dank Otto , das Umrechnen in Feet wird es sein, wieso bei mir nichts angezeigt wird. Werde mich da mal reinknien

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 6. Aug 2017, 10:25 
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@Rolf,

Welchen Typ sollen wir für unser Frame verwenden?
http://ardupilot.org/plane/docs/guide-t ... -tilt-type

Ich sah in deinem Log dass du wie ich "0" verwendest.

Das Wort "vectored" für die 2 verwirrt mich. Und dann müssten wir ja noch Q_TILT_YAW_ANGLE grösser 0 setzen.

Oder gilt das nicht für Tailsitters?
LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 7. Aug 2017, 17:46 
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Hallo Otto,

wie Du vermutet hast, TILT_TYPE gilt nicht für den Tailsitter.
TILT_TYPE ist 0 die Voreinstellung und die sollten wir bei den 2-Mot Tail- oder Bellysitter auch so lassen. Der Wert spielt erst für die Tiltwing oder Tildtrotortechnik eine Rolle und gibt an, ob das Kippen der Motoren(oder Flügel, wie bei der CL-84) mit einem
normalen Servo (0=continuos), einem "Fahrwerkservo", was nur 2 Stellungen kennt ( 1=binary, wie bei der besagten CL-84 von HK: https://hobbyking.com/en_us/canadair-cl ... tore=en_us ) oder ob Tiltservos unabhängig voneinander gesteuert werden können, um damit die YAW Drehung zu erreichen (2=vectored, haben wir bei "Mozart" so eignestellt).

Am Sonntag Morgen hatten wir unseren ersten sehr spontanen Transitionversuch mit dem Belly. Zwar war die YAW-Folgsamkeit eine Katastrophe, bei fast Windstille wollten wir es wissen:

phpBB [video]


Ich war ziemlich überrascht, dass der Vogel sich beim Umschalten auf FBWA nach hinten auf den Rücken legte - leider war er zu langsam oder zu niedrig, je nachdem wie man will , um noch über dem Acker wieder hoch zu ziehen.

Da kommt mir jetzt der Verdacht: Beim Umschalten in den FBWA Modus legt er sich evtl. auf den Rückem, falls Pitch (aus Koptersicht) nach hinten Richtung Rücken gekippt ist ?

Zweite Sache:

Mit dem Fortgang der PID Parametrisierung bin ich ganz zufrieden (trotz des Aufschaukelers im Filmchen, das kriege ich auch noch weg) , aber alle YAW Autorität (Kopterframe-Sicht) war verloren, obwohl ich sie eigentlich glaubte vor dem Flug erhöht zu haben. Im Nachgang kommt mir da ein Verdacht:

Könnte die Q_A_RAT_PIT/RLL/YAW_n IMMER aus Flugzeugsicht gesehen sein, unabhängig davon, ob Q_TAILSIT_INPUT=0 oder 1 ?
Ich vermute es fast. Den Pitch ist in beiden "Frames" identisch, während Roll und Yaw vertauscht sind.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 7. Aug 2017, 19:14 
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@Rolf,

Ein mutiger oder waghalsiger Versuch bevor nicht Stabilize, Hover und Loiter
stabil sind.
In der Anleitung für den PX4 Caipirinha stand dass man zuerst diese Modi stabil hintrimmen muss damit ma
sie im Notfall einleiten kann.
In einer gewissen Höhe wäre dieses Manöver für den Luftkampf toll.
3/4 Looping aufwärts, halbe Rolle und dann runter stechen.
Ist sicher als Kunsflugfigur bekannt.

War das deine Flugkunst oder die von Tridge? ;)
Ich hoffe es gab eine Bauchlandung ohne grossen Schaden.

Ich werde das so machen, denn in Flächenflug habe ich wenig autmatische Motorik um so ein Manöver dann richtig zu händeln.

Was ist, wenn du den Flieger mit den Händen hälst um beim Umschalten in FBWA zu sehen was die Tilt machen?
Das müsste auch ohne Props zu sehen sein.


Das hier wäre so unser Traum. Scheint schon eher ausgereift das OpenAero mit KK.
https://www.youtube.com/watch?v=fxYCPhQqK8U

Die Steuerkanäle sind nicht vertauscht. Du meinst die Parameter?
Das würden Versuche zeigen, aber einfacher wäre wenn das Tridge sagen könnte.
Blöderweise kann man die Q Parameter nicht auf ein Poti legen.

Seit der Montage der grösseren Props, pendelt meiner in Roll und Yaw.
In den Logs sehe ich dass sich die Tiltservos gegenläufig bewegen.
Das Roll Pendeln ist aber nicht synchron damit.

Morgen ist wenig Wind agesagt, da versuche ich es mit reduzierten Werten bzw. die gleichen wie du im letzten Log für Roll und Yaw hattest.

Weiterhin viel Glück
LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Di 8. Aug 2017, 17:23 
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@Rolf
Das Tuning von Yaw und Roll war erfolgreich.
So gut erlebte ich das Wing noch nie.
Video:
https://youtu.be/HSpOE4NlqhY
und hier das Log:
https://drive.google.com/file/d/0Bxldq3 ... sp=sharing

Nach dem Umschalten auf Q_HOVER ist er leicht durchgesackt, obwohl Q_THST_HOVER auf 0.8 und er sonst mit 0.75 (PPM 1700) schwebt.

Das Wing hängt steuerungsbedingt ca. 15-20 Grad nach hinten um an Ort zu bleiben und das ohne Wind.
Kein Wunder hat es nicht mehr viel Reserve um gegen den Wind aus der gleichen Richtung anzukämpfen.
Der Schwerpunkt allein kann es nicht sein.

Ich vermute die Tiltservos zeigen in Nullposition nach vorne (Coptermode,Wing unterseite)
In FBWA Mode scheinen sie aber horizontal zu sein.
Wie kann man die Nullposition der Servos im APM trimmen?

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Di 8. Aug 2017, 19:44 
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Gratulation :daumenhoch: sieht doch schon mal gut aus, kein Aufschaukeln mehr und an die Einzelnen PID Werte für jede Achse kannst Du DIch ja moch "herauf" tasten.

Die Mittenstellung für die Tiltservos der beiden Motoren stellt man mit SERVOn_TRIM korrekt ein.
(SERVO3/4 bei Dir sind für den Tilt da ?) Also SERVO3_TRIM so einstellen, dass der Motor genau nach vorne eingestellt ist.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Di 8. Aug 2017, 20:37 
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@Rolf,
Danke für den Tip.
Ich habe noch ein Servo bestellt. Eines macht beim Drehen von Hand so komische Geräusche und hakt manchmal etwas.
Offenbar war eine meiner vorherigen "Landungen" als der Servobügel 2 mal brach, etwas "unsanft" :D

Ist der Schwerpunkt eures Deltas genau in der Mitte von oben/unten (Flächemodus)?
Das scheint bei Tailsittern offensichtlich wichtig, denn es wird in den neuen Wiki sogar erwähnt.

LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Do 10. Aug 2017, 15:42 
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Das nach hinten hängen kam von schlecht eingestellten Elevons.
Dabei war das Rechte auch zu hoch. Und deshalb drehte er beim Aufrichten auch nach links.

Das ist jetzt behoben. Und beim Test 5 hat sogar der Modewechsel auf QLOITER einwandfrei funktioniert.
Allerdings sinkt er beim Verschieben leicht aber das ist jetzt noch nicht wichtig.
Man erkennt jedoch im Video bei Min. 4-5 immer noch ein Aufschaukeln das sich aber wieder selbst beruhigt.
Trotzdem ist optimieren angesagt. Immerhin soll er ja nach FBWA auch wieder sauber schweben.

Log: https://drive.google.com/file/d/0Bxldq3 ... sp=sharing
Video: https://www.youtube.com/watch?v=y5U57ZG4yLk

@Rolf,
Falls in deinem Dashbaord der Strom nicht angezeigt wird. Es fehlen im .bin die BAT Werte.
LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 11. Aug 2017, 10:54 
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Gratulation Otto - sieht doch gut aus. Bin gespannt, wann Du die erste Transition wagst.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 11. Aug 2017, 12:49 
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Rolf hat geschrieben:
Bin gespannt, wann Du die erste Transition wagst.

Gruß Rolf


Davor möchte ich doch noch das ungestüme Zappeln beheben.
Bin gespannt ob und wie Tridge das komentiert.

LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 13. Aug 2017, 20:22 
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@Rolf,
Bisher keinen Komentar oder Tip von Tridge zur Verbesserung des Tunings.
Daher habe ich mich deinen Werten bis auf die D angenähert.
Allerdings mit einem Q_TAILSIT_VHGAIN von 0.4

Und wie das Video zeigt, komme ich der Sache näher.
https://www.youtube.com/watch?v=y92qJciJA-g
Die Oscillationen von Roll und Yaw sind nur noch gering.
Vor weiteren Reduktionen von Roll und Yaw P, werde ich die D Werte erhöhen.

Jetzt kann man schon grobe Steuerbefehle geben und er beruhigt sich sofort.
Beim horizontalen verschieben verliert er aber noch stark an Höhe,
Und QLOITER ist noch langsam und stabilisiert die Position schlaff.
LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 13. Aug 2017, 20:45 
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Super :daumenhoch: :daumenhoch: :daumenhoch:

Funktioniert doch alles klasse. Das Absacken bei schnellerem Bewegen ist wahrscheinlich der insgeamt grenzwertigen Schwebeleistung geschuldet.

Am Boden in der Hand ohne Props probiert:

Bei der Hintransition ist es tatsächlich so, dass der Flieger auf den Rücken die Transition macht, wenn er vorher nach hinten gekippt schwebte.
Beim Wechel nach FBWA stehen die Motoren sofort "geradeaus", falls Q_TAILSIT_VFGAIN = 0 ist.

Ich muss allerdings noch schauen, was es mit
Q_TAILSIT_ANGLE: Tailsitter transition angle
This is the angle at which tailsitter aircraft will change from VTOL control to fixed wing control.

auf sich hat.

Drücke Dir für die erste Tranistion die Daumen

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 14. Aug 2017, 04:57 
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Otto, geiler Film auch das Einblenden der Sticks ist prima da weiss man immer was gesteuert wird.
Ich finde der schwebt schon sehr stabil.
Also wenn man am Knueppel zupft, dann reagiert er, beim Knueppel zurueck stabilisiert er dann wieder von selber, also etwas anderrs als z.b. bei einem Heli.
Ich denke Du kannst mit dem Ergebnis sehr zufrieden sein er ist stabil sber nicht schwingend.

Was dieses modell von allen anderen unterscheidet ist natürlich, die Aerodynamische Kraftkomponente durch das Fluegelprofil, d.h. er bekommt am Fluegel im Schwebeflug ja immer auftrieb also will er in die Richtung driften, dann muss man ja etwas druecken, aber sobald er dann in die ander Richtung driftet hebt iht der fluegel und die Luftströmung an, es sind also viel mehr "Störungen" als bei einem Kopter.

Deshalb ist das Ergebnis sehr sehr gut, klasse! :up:
Gruss Matze

_________________
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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 14. Aug 2017, 18:51 
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@Matzito und Rolf,

Danke für das Lob. Ein Bild (oder Video) sagt mehr als tausend Worte.

Nein, im Gegenteil. Wenn er nach vorne Fahrt aufnimmt, sinkt er trotz des "Auftriebs"
Da wird noch Altitude Tuning nötig sein.

Allerdings wurde ich heute Vormittag wieder einmal zur Pause gezwungen.

Das Video erklärt vieles.
https://www.youtube.com/watch?v=NV16qfvS9zo
Ich habe darin, den Unfallhergang, "rechtskräftig" belegt.
Die "Wecker" links und rechts zeigen die Tiltservoansteuerung und der in der Mitte das Pitch des Flügels.
Aber nicht, warum das Servo falsch stand obwohl es richtig angesteuert wurde.
Nach der Demontage war "leider" kein Schaden am Metalgetriebe ersichtlich.
Das HITEC Servo ist wirklich sehr stabil. Da ich aber schon länger ein haken beim Bewegen von Hand feststellte,
habe ich ein Ersatz bestellt. Es soll morgen ankommen.
Allerdings ist mir dieses haken schon von Anfang an aufgefallen. Zuerst dachte ich das sei die hohe Übersetzung.
Aber das andere Servo lässt sich gut bewegen. Manchmal hat es blockiert, und wenn man es kurz in die andere Richtung
bewegte war auch die Blockade weg.

Es bleibt also nur bei der Vermutung.

Nun wieder einmal ist der Bügel des Motorträgers gebrochen. Der 3D Drucker wird so amortisiert.

Bis nach der Reparatur. Und ausgerechnet bei dem schönen, windstillen Wetter.
LG Otto

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