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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Di 8. Aug 2017, 17:23 
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@Rolf
Das Tuning von Yaw und Roll war erfolgreich.
So gut erlebte ich das Wing noch nie.
Video:
https://youtu.be/HSpOE4NlqhY
und hier das Log:
https://drive.google.com/file/d/0Bxldq3 ... sp=sharing

Nach dem Umschalten auf Q_HOVER ist er leicht durchgesackt, obwohl Q_THST_HOVER auf 0.8 und er sonst mit 0.75 (PPM 1700) schwebt.

Das Wing hängt steuerungsbedingt ca. 15-20 Grad nach hinten um an Ort zu bleiben und das ohne Wind.
Kein Wunder hat es nicht mehr viel Reserve um gegen den Wind aus der gleichen Richtung anzukämpfen.
Der Schwerpunkt allein kann es nicht sein.

Ich vermute die Tiltservos zeigen in Nullposition nach vorne (Coptermode,Wing unterseite)
In FBWA Mode scheinen sie aber horizontal zu sein.
Wie kann man die Nullposition der Servos im APM trimmen?

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Di 8. Aug 2017, 19:44 
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Gratulation :daumenhoch: sieht doch schon mal gut aus, kein Aufschaukeln mehr und an die Einzelnen PID Werte für jede Achse kannst Du DIch ja moch "herauf" tasten.

Die Mittenstellung für die Tiltservos der beiden Motoren stellt man mit SERVOn_TRIM korrekt ein.
(SERVO3/4 bei Dir sind für den Tilt da ?) Also SERVO3_TRIM so einstellen, dass der Motor genau nach vorne eingestellt ist.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Di 8. Aug 2017, 20:37 
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@Rolf,
Danke für den Tip.
Ich habe noch ein Servo bestellt. Eines macht beim Drehen von Hand so komische Geräusche und hakt manchmal etwas.
Offenbar war eine meiner vorherigen "Landungen" als der Servobügel 2 mal brach, etwas "unsanft" :D

Ist der Schwerpunkt eures Deltas genau in der Mitte von oben/unten (Flächemodus)?
Das scheint bei Tailsittern offensichtlich wichtig, denn es wird in den neuen Wiki sogar erwähnt.

LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Do 10. Aug 2017, 15:42 
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Das nach hinten hängen kam von schlecht eingestellten Elevons.
Dabei war das Rechte auch zu hoch. Und deshalb drehte er beim Aufrichten auch nach links.

Das ist jetzt behoben. Und beim Test 5 hat sogar der Modewechsel auf QLOITER einwandfrei funktioniert.
Allerdings sinkt er beim Verschieben leicht aber das ist jetzt noch nicht wichtig.
Man erkennt jedoch im Video bei Min. 4-5 immer noch ein Aufschaukeln das sich aber wieder selbst beruhigt.
Trotzdem ist optimieren angesagt. Immerhin soll er ja nach FBWA auch wieder sauber schweben.

Log: https://drive.google.com/file/d/0Bxldq3 ... sp=sharing
Video: https://www.youtube.com/watch?v=y5U57ZG4yLk

@Rolf,
Falls in deinem Dashbaord der Strom nicht angezeigt wird. Es fehlen im .bin die BAT Werte.
LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 11. Aug 2017, 10:54 
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Gratulation Otto - sieht doch gut aus. Bin gespannt, wann Du die erste Transition wagst.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 11. Aug 2017, 12:49 
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Rolf hat geschrieben:
Bin gespannt, wann Du die erste Transition wagst.

Gruß Rolf


Davor möchte ich doch noch das ungestüme Zappeln beheben.
Bin gespannt ob und wie Tridge das komentiert.

LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 13. Aug 2017, 20:22 
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@Rolf,
Bisher keinen Komentar oder Tip von Tridge zur Verbesserung des Tunings.
Daher habe ich mich deinen Werten bis auf die D angenähert.
Allerdings mit einem Q_TAILSIT_VHGAIN von 0.4

Und wie das Video zeigt, komme ich der Sache näher.
https://www.youtube.com/watch?v=y92qJciJA-g
Die Oscillationen von Roll und Yaw sind nur noch gering.
Vor weiteren Reduktionen von Roll und Yaw P, werde ich die D Werte erhöhen.

Jetzt kann man schon grobe Steuerbefehle geben und er beruhigt sich sofort.
Beim horizontalen verschieben verliert er aber noch stark an Höhe,
Und QLOITER ist noch langsam und stabilisiert die Position schlaff.
LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 13. Aug 2017, 20:45 
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Super :daumenhoch: :daumenhoch: :daumenhoch:

Funktioniert doch alles klasse. Das Absacken bei schnellerem Bewegen ist wahrscheinlich der insgeamt grenzwertigen Schwebeleistung geschuldet.

Am Boden in der Hand ohne Props probiert:

Bei der Hintransition ist es tatsächlich so, dass der Flieger auf den Rücken die Transition macht, wenn er vorher nach hinten gekippt schwebte.
Beim Wechel nach FBWA stehen die Motoren sofort "geradeaus", falls Q_TAILSIT_VFGAIN = 0 ist.

Ich muss allerdings noch schauen, was es mit
Q_TAILSIT_ANGLE: Tailsitter transition angle
This is the angle at which tailsitter aircraft will change from VTOL control to fixed wing control.

auf sich hat.

Drücke Dir für die erste Tranistion die Daumen

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 14. Aug 2017, 04:57 
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Otto, geiler Film auch das Einblenden der Sticks ist prima da weiss man immer was gesteuert wird.
Ich finde der schwebt schon sehr stabil.
Also wenn man am Knueppel zupft, dann reagiert er, beim Knueppel zurueck stabilisiert er dann wieder von selber, also etwas anderrs als z.b. bei einem Heli.
Ich denke Du kannst mit dem Ergebnis sehr zufrieden sein er ist stabil sber nicht schwingend.

Was dieses modell von allen anderen unterscheidet ist natürlich, die Aerodynamische Kraftkomponente durch das Fluegelprofil, d.h. er bekommt am Fluegel im Schwebeflug ja immer auftrieb also will er in die Richtung driften, dann muss man ja etwas druecken, aber sobald er dann in die ander Richtung driftet hebt iht der fluegel und die Luftströmung an, es sind also viel mehr "Störungen" als bei einem Kopter.

Deshalb ist das Ergebnis sehr sehr gut, klasse! :up:
Gruss Matze

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 14. Aug 2017, 18:51 
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@Matzito und Rolf,

Danke für das Lob. Ein Bild (oder Video) sagt mehr als tausend Worte.

Nein, im Gegenteil. Wenn er nach vorne Fahrt aufnimmt, sinkt er trotz des "Auftriebs"
Da wird noch Altitude Tuning nötig sein.

Allerdings wurde ich heute Vormittag wieder einmal zur Pause gezwungen.

Das Video erklärt vieles.
https://www.youtube.com/watch?v=NV16qfvS9zo
Ich habe darin, den Unfallhergang, "rechtskräftig" belegt.
Die "Wecker" links und rechts zeigen die Tiltservoansteuerung und der in der Mitte das Pitch des Flügels.
Aber nicht, warum das Servo falsch stand obwohl es richtig angesteuert wurde.
Nach der Demontage war "leider" kein Schaden am Metalgetriebe ersichtlich.
Das HITEC Servo ist wirklich sehr stabil. Da ich aber schon länger ein haken beim Bewegen von Hand feststellte,
habe ich ein Ersatz bestellt. Es soll morgen ankommen.
Allerdings ist mir dieses haken schon von Anfang an aufgefallen. Zuerst dachte ich das sei die hohe Übersetzung.
Aber das andere Servo lässt sich gut bewegen. Manchmal hat es blockiert, und wenn man es kurz in die andere Richtung
bewegte war auch die Blockade weg.

Es bleibt also nur bei der Vermutung.

Nun wieder einmal ist der Bügel des Motorträgers gebrochen. Der 3D Drucker wird so amortisiert.

Bis nach der Reparatur. Und ausgerechnet bei dem schönen, windstillen Wetter.
LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 14. Aug 2017, 19:26 
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Hallo Otto,

schade, aber sehr gute Analyse. Vieleicht das Servo versehentlich anders Programmiert als das linke ?

Gut das es gleich am Boden und nicht in 100 Meter Höhe passierte.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 14. Aug 2017, 20:00 
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Rolf hat geschrieben:
Hallo Otto,

Vieleicht das Servo versehentlich anders Programmiert als das linke ?

LG Rolf


Hallo Rolf,
Vielleicht sind ihm die vielen Crash's auf den Wecker gegangen. :D
Bisher hat das funktioniert. Nur die Drehrichtung ist anders programmiert.
LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 14. Aug 2017, 20:19 
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Ja das servo muss ne menge leisten da muss es 100% i o sein und von bester Qualität aber auch bei teuren Produkten hat man mal Pech hatte auch achon wxtra reure servos gekauf s Herberts Colibri und schiffbruch erlitten man steckt eben nicht drin
Du lässt dich davon aber nicht abhalten das ist sehr gut immer weiter dem Ziel entgegen :up:

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mi 16. Aug 2017, 16:10 
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Hallo zusammen,
Nach erfolgter Reparatur mit den gleichen zu Test 7 etwas veränderten Parametern gestartet.
Wie sich sofort zeigt, nicht optimal. Denn es oscilliert Pitch.
Es hat keinen Sinn, so weiter zu machen und es soll gelandet werden.
Wie sich im Video zeigt, einen neue Methode, Stil Ahornsamen.
Wie man im Video sieht, ist plötzlich die rechte Tilteinheit in Vorwärtsrichtung "eingefroren".
Der Wing kippt und so wird er durch den hochdrehenden rechten Prop in Drehung versetzt.
Im Log sieht man deutlich, es lag nicht an der Firmware.
Das neue Servo hat also nichts gebracht und am ebenso neuen Kabel kann es nicht liegen.

Kurz vor dem Upload des Videos mit der "Beweisaufnahme" erinnerte ich mich, dass das Hitec
Servo eine andere Betriebsspannung hat. Mir war als seien es 5-6V wie die Elevons Servos.
Aber nein, es sind 6-7.5 V und 5 sind da wohl zu wenig. Also nochmals ein Hoffnungsschimmer
vor dem Austausch des Pixracers.

https://youtu.be/8R0drhpRJvA

Bei dieser Gelegenheit: Rolf hast du die richtige Spannung für deine Servos?

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Do 17. Aug 2017, 06:43 
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mmhh, nicht so schoen.
Würde es was bringen ein Bussystem zu integrieren dass die Servos den Strom direkt aus dem BEC oder einem Akku bekommen und beim Einschalten die Spannung direkt am Servo anliegt waehrend nur der Impuls vom Pixhawk kommt?
Drücke weiter die Daumen.

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Do 17. Aug 2017, 07:48 
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Matzito hat geschrieben:
mmhh, nicht so schoen.
ein Bussystem
Drücke weiter die Daumen.



Ich habe mich falsch ausgedrückt.
Der Pixracer speist keine Servos. Plus ist da in der Luft und muss von aussen kommen.
Da ja in diesem Fall alle 6 Steckplätze belegt sind, wird der zusätzliche BEC an ein Kabel gespleist. Über dieses Kabel (z.B. eines Servos) wird dann
die Speisung auf den interen Bus gebracht.
Aber das nützt alles nichts, wenn man den BEC auf 5V anstelle 6V einstellt (Brücke)
Alles harmlos, verglichen mit den Fehlern beim Tunnelbau bei der Eisenbahn :D
Im Spiel Eile mit Weile wäre ich jetzt ein paar Felder zurück.
LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 19. Aug 2017, 15:28 
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Hier die Resultate der Tuning Arbeit.
Die Parameter verstelle ich im Feld mit Hilfe des Windows Tablet.
Hauptsächlich Pitch ist im Fokus, da bei Vorwärtsflug Wellenreiten zu sehen ist.
Die Schwingungen sind auch im Log sichtbar.
Roll und Yaw sind auch noch verbesserbar, aber später.
Die Videos sind nicht sehr unterhaltsam aber auch nicht mehr so stressig vor allem beim Erstellen.

Test 12 https://youtu.be/lDNHWlkQYvw
Test 13 https://youtu.be/q4gF11ufHEI

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 19. Aug 2017, 17:25 
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Hallo Otto,

das Ergebnis kannst Du als Reklame ausgeben, so gut hast Du den eingestellt.
Gratulation :up: :up: :up:

Bin auf den ersten Flächenflug gespannt.

LG Rolf

ps: Unser Bellyitter ist erst Ende nächste Woche wieder zum Testen/Einstellen in der Luft.


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 19. Aug 2017, 17:39 
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Rolf hat geschrieben:
t.

LG Rolf

ps: Unser Bellyitter ist erst Ende nächste Woche wieder zum Testen/Einstellen in der Luft.


Danke für das Lob.

Ich hatte schon befürchtet, euer Durchhaltewille hätte gelitten ;)

Bin gespannt auf eure Params. Übrigens mein Q_TAILSIT_VHGAIN ist 0.4. (Betr. Bemerkung Tridge zu eurem 0.1)

Mit meinen bin ich noch nicht so zufrieden.
So z.B. Yaw hier das Überschwingen nach einer harten Korrektur ginge ja noch, aber das konstante Schwingen ohne Korrektur.


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YAW Osc..jpg
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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 21. Aug 2017, 06:30 
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Liegt das immernoch an den Parametern? Oder macht er das nur bei viel Wind. Mich erinnert das an so ein typisches Deltapendeln, d.h. die Wirbel bei hohem Anstellwinkel reissen rechts und links periodisch wechselweise ab.
Evtl ist das eine Kombination aus diesem und der Regelung der Props und weil sich die Strömungsverhältnisse beim Regeln mehrfach aendern schwingt er?
Nachdem was Du bislang gezeigt hast denke ich Du wirst auch da die "goldenen Parameter" finden. Ich hätte ja schon nach dem ersten Versuch aufgegeben, sehr bemerkenswert, tolles Ergebnis!
lg Matze

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