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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mi 23. Aug 2017, 11:27 
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Hi Otto,

lorbass hat geschrieben:
Nein das Pumpen bei Vor-Rückwärtsflug macht er bei völliger Windstille. Aber immer erst wenn er "Fahrt" aufnimmt.


Klar mit einer richtigen regelung sollte man das Abstellen koennen.
Ich stelle hier mal nur Vermutungen auf, deren "vermutete Erkenntnis" Dir evtl bei der regelung/regelgeschwindigkeit helfen koennte, muss nicht aber kann.

Du erinnerst Di, ganz frueher, die tacoma Bruecke:
phpBB [video]

Schlanke Bauteile im Wind! man sieht hier ganz gut die periodisch abreissenden Wirbel, d-h- der Abriss laeuft die Kante entlang. (nicht die Fahrbahn sondern die Seitenverkleidung die senkrecht steht ist das Problem) man kennt sowas wenn man sich vor seinem geistigen Auge das rot weisse Absperrband vorstellt, manchmal auch Spanngurte an LKWs, die NICHT ABSICHTLICH VERDREHT wurden.
Auf der ganzen Laenge gesehen gibt es stellen die in die eine und andere Stellen die zeitgleich in die andere Richtung schwingen, das ist ein periodischer Vorgang.

Sobald du Fahrt aufnimmst, ich vermute Dein Fluegel verhaelt sich dann genau so wie die Brücke und wird zu solchen Schwingungen angeregt.
An der Stelle musst Du mal versuchen herauszubekommen, wie und wann deine Regelung gegensteuert, denn es kann sein, dass das Gegensteuern zu spaet kommt und damit eine verstaerkung des Rückschwingens bewirkt. ich glaube zwar dass die Regelung recht schnell geht aber das ganze basiert ja auch auf den Sensoren und wie stark sind sie ausgelenkt und wie schnell zeigen sie an.

Sollte das das Problem sein müsstest du durch deinen Regeleingriffspunkt bzw ein Vorverlegen (zeitlich) und ein früheres abschalten der gegenkraft etwas erreichen koennen.

Kann natuerlich alles Mumpitz sein was ich hier spinne, aber evtl generiert es neue Denkansätze und hilft Dir in irgendeiner Form weiter.

Mit dem Pix und den parametern habe ich ja nichts zu tun, das hat Rolf bislang fuer mich eingestellt, an diese Stelle nochmals Danke an Rolf fuer seinen fortwärenden Einsatz bei einem Pixhawklegasteniker :lachen: wie mir.
Ich weiss ja nicht was alles moeglich ist, aber evtl kann man sich Lageverschiebung (Weg[mm]) Schwingungsgeschwindigkeit und Gegenkrft(Massnahme) in ein Diagramm packen und dann versuchen die zueinander zu verschieben.

Genaugenommen fliegt dein Fluegel ja im Hyperstall. Evtl gibt es auch andere Flaechengeometrien die da unempfindlicher sind, ich schau mal bei den Nurfluegeln und BWB brettern ob es da ganz spezielle Formen gibt.

Wie gesagt wenns was hilft ist gut, sonst nicht boese sein ueber den "gedankenquatsch" ;)

Du bist der mit dem größten Durchhaltevermögen :up:
lg Matze

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 25. Aug 2017, 21:11 
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Hallo Matthias.

ich finde Deinen Hinweis auf das "Deltapendeln" absolut hilfreich. Wir "ziehen" ja erst mal nur ein dreieckiges SChaumstück an 2 Haken durch die Gegend.

@Otto:

Danke für die Arbeit. Die Filme zeigen, dass Du Deinen Bellysitter ja eigentlich doch schon nahezu perfekt eingestellt hast. Läuft doch wie auf Schienen.

Andererseits hast Du Recht, bei der Rücktransition sollte der nicht flattern und den Schmetterlingsabflug machen.

Ich bin gespannt auf die gestern angekündigte Beta mit dem wohl völlig anderen Steuerungsalgorithmus von Paul Riseborough.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 26. Aug 2017, 08:35 
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@Matzito,
Danke für die Gedankenanstösse.
Bei Koptern habe ich mir nie darüber den Kopf zerbrochen, wie das Gestell aerodynamisch wirkt.
Aber hier sind es ja 3 Einflüsse die einwirken. Der Tiltmotor, die Elevons und ein Ding, das in etwa wie ein "Flügel" zu wirken beginnt.
So ziemlich in den Anfängen von Leonardo Davinci.

Da soll doch der Wing nach vorne gekippt werden (gemäss FC) und so schwenkt man die Motoren nach vorne. Die Reaktion auf den Wing ist aber je
nach Massenträgheit nach hinten. Und bei meinem Konzept die grösste Masse auch noch im Zentrum. Das veranlasst den Regler natürlich noch nach mehr Neigung der Mots.
Und wenn dann das Zeug Fahrt aufnimmt, wirkt die Luft so, dass der Wing nach vorne kippt. Gut ein Regler könnte das händeln, nur muss der P Wert so tief gestellt werden, dass
nicht alles schlottert ohne dass die Mots laufen. Das ist dann sicher nicht der optimale Wert.

@Rolf,
Das Konzept von Paul hat er schon hier erwähnt:
https://discuss.ardupilot.org/t/dual-mo ... /15302/525

Es soll nicht der Wing als Referenz sondern die Rotorebene bzw. Wirkrichtung für die Regelung verwendet werden. Eigentlich logisch, auch bei Koptern so.

Gegenwärtig die ersten Erkenntnisse im Gestell für Roll.
Um das Pumpen zu reduzieren veränderte ich die Roll P aber wie ein Flug im Wind zeigte in eine völlig falsche Richtung.
Auf dem Bild 2 die linke Grafik. Zeigt sehr schön wie träge eine Störung auskuriert wird. P=0.1, I=0.01,D=005
Hier auch im Video: https://youtu.be/mMuMpy-S-js
Auf dem Bild 1 die neuesten Einstellungen, noch im Feintuning zu optimieren. P=0.25, I=0.015, D=0.015

Bis demnächst aus dem Labor
Otto


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Dateikommentar: Wenige Überschwinger
Roll 7 2.jpg
Roll 7 2.jpg [ 289.32 KiB | 665-mal betrachtet ]
Dateikommentar: Kein Wunder schwierig im Wind.
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Roll 1 1.jpg [ 337.75 KiB | 665-mal betrachtet ]

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 26. Aug 2017, 09:12 
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lorbass hat geschrieben:
Bis demnächst aus dem Labor


Mit fällt noch ein:
Externe Störungen sind doch besser durch einen Schubs mit der behandschuhten Hand in Deiner Laboraufhängung simuliert als mit einem plötzlichen Stickausschlag ?
Hast Du mal an den Q_A_ACCEL_P/R/Y_MAX Werten gedreht ?

Wir haben für heute Nachmittag unser Labor auf einer Wiese vor aufzuschlagen ;-)

Werde berichten, und vorher noch die 3.8.0 aufspielen, hatte da noch die vorletzte beta drauf, was mit am fehlenden SERVO_RATE Parameter aufgefallen ist.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 26. Aug 2017, 10:16 
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@Rolf,

Was noch mehr Parameter die man Ein- oder Verstellen kann?

Wenn ich für die 3 Parameter P,I,D je 4 Versuche mache sind das 64.
Die 2 Bilder sind ja nur 2 von bisher 26.
Multipliziert mit Q_Accel P/R und Y_Max wird das Weihnachten. :winken:

Ausserdem weiss ich nicht, was die bewirken. So gesehen dann eher Ver- als Einstellen.
Aber du hast Recht, im Gestell kann man solche Sachen wagen ohne nachher reparieren zu müssen.

Apropos Kick mit der Hand. Richtig eingestellt muss man da schon kräftig drücken.

Die Druckverteilung ist flach, also wenig Wind zu erwarten, aber es wird heiss im Freiluftlabor....
Ich wünsche viel Glück und gute Erkenntnisse.

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 26. Aug 2017, 21:57 
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Guten Abend Otto,

wie sich heute rausstellte, gibt es noch mehr Parameter :oops:

nämlich Q_A_RAT_PIT/RLL/YAW_FF

Wir sind im Freiluftlabor drauf gekommen, nachdem wir alle PID Werte genullt hatten und das "Mistdingen" immer noch aufschaukelte bzw. auf Stickeingaben reagierte - was es eigentlich bei genullten PID Werten nicht dürfte.

Dabei fielen dann diese ominösen ...FF-Werte auf: Auf 0 gesetzt war Ruhe und das Einstellen der PID nun endlich völlig unpretentiös :D

Aber seh selbst:

phpBB [video]


Danach war klar, dass wir den "Tranistion"-Maiden machen mussten:

(sorry, durch den Weitwinkel der Gopro sieht man manchmal nicht viel)

phpBB [video]


Im Flächenflug ist der 2-Mot Delta sowas von absolut geräuscharm - geräuschlos wäre besser. Ich werde wohl die WingWing Z-84 von Heckantrieb auf 2-Mot umrüsten

Ergebnis: Q_A_RAT_PIT/RLL/YAW_FF auf 0 und gut ist :bier:

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 27. Aug 2017, 00:10 
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WoW !, Super !!!! Herzlichen Glückwunsch zu diesem Meilenstein !!!!

und Respekt für Euer Durchhaltevermögen !!!! :daumenhoch: :daumenhoch: :daumenhoch: :daumenhoch:

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 27. Aug 2017, 09:34 
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Hallo Rolf,

Herzliche Gratulation zum gelungenen Flächenflug.
Und ebenso zur "Entdeckung" der Übeltäter.
Ich bin gespannt was Tridge dazu sagt.

Das Flattern zu Beginn kenne ich genügend. Und nachher das Schweben, eine Augenweide.
Aber sehr ärgerlich..... für mich. Genauer über die verplemperte Zeit mit Flugübungen bisher 1h 45 min.

Bei welchen PID's sind ihr nun gelandet?

Im Kellerlabor habe ich bis jetzt für Roll die Besten Werte mit: P=0.28, I=0.005, D=0.02 gefunden.
Sieht dann so aus wie unten. Aber zugegeben im Freiluftlabor macht es doch mehr Spass.
LG Otto


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 27. Aug 2017, 10:12 
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Glückwunsch, jetzt ist das basteln vorbei und Ihr könnt den Flieger genießen.

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 27. Aug 2017, 11:30 
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@Rolf,

Ich habe im Gestell mal geprüft, wie FF mit 0.0, 0.1 und 0.2 wirkt
Der Wing reagiert mit 0.0 gefühlt träge wie eine Ju 52 ;)

Die Kurve flacht weich ohne Überschwinger, ab, aber die Auslenkung ist kleiner als der Sollwert.
Könnte, wie du vermutest, ev. bei Wind schwieriger werden.

Ich werde nochmals mit 0.05 versuchen.
LG Otto


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Wirkung FF 0.jpg
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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 27. Aug 2017, 13:28 
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Wir hatten auf der Wiese erst dann erst mal alle Q... PID Werte auf 0 gesetzt und usn gewundert, dass er mit Strom versorgt in der Hand gehalten (Motoren unscharf) sich immer noch aufschaukelte und Tilt- und Ruderausschläge kamen. So bin ich auf die Idee gekommen, die ...FF Werte auf 0 zu setzen.

(Tridge hat inzwischen ja geschrieben, dass er sie im Simulator zur Stabilität eingesetzt hatte.)

Danach habe ich einfach PIDs aus dem Bauch raus in der Größenordnung von vorher wieder eingegeben... und siehe da , funktionierte. Etwas Glück muss dabei sein ;)

Der Flächenflug ist top. Die Flächen PIDs passten . Flog sich wie auf SChienen. Da hatte ich erst Sorge. weil die Motortilts etwas (0,1) im Flächenflug mitsteuern.

Parameter s. 0000016.zip (ist keine zip, einfach in txt umbenennen)

Dir auch viel Erfolg Otto :up:

Gruß Rolf


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00000016.zip [16 KiB]
18-mal heruntergeladen
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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 27. Aug 2017, 15:51 
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Hallo Rolf,

Danke für die Params,

Ich habe kurz im Gestell Roll mit deinen Params gemacht.
Das wäre der Unterschied bei meinem Frame.

Werde jetzt nicht übermütig. Auch mit einem Tailsitter kann man Bäume erreichen ;)
LG Otto


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Dateikommentar: FF=0.2 P=0.2 I=0, D=0.01
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Roll Rolf 2.jpg [ 292.26 KiB | 589-mal betrachtet ]
Dateikommentar: FF = 0, P=0.2, I=0, D= 0.01
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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 27. Aug 2017, 17:32 
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@Rolf
Ein Nachtrag.
Nach "langem tüfteln" und deiner Entdeckung des FF-Hundes. habe ich eine gute Einstellung gefunden.

Und bei genauem Hinsehen habe ich ein Resultat, das die selben Eigenschaften hat, wie Eure nur mit anderen P-Werten und FF auch auf Null.
Wie es scheint, führen viele Wege (Algorithmen) nach Rom.
So wie 3x4 =12 und 4x3= 12 :D

Aber wenn ihr erlaubt, werde ich eure Params nehmen.


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Logvergleich Rolf Otto.jpg
Logvergleich Rolf Otto.jpg [ 49.1 KiB | 583-mal betrachtet ]

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 27. Aug 2017, 21:26 
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Schön, das es auch mit den abgeschlateten FF Werten bei Dir klappt. Morgen ist wieder Flugwetter ;-)
*Daumen drücke*

Wir hatten heute Flug Nr2:

phpBB [video]


Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 28. Aug 2017, 06:37 
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Wow, cool!
Gratulation fuer Erstflug und Eure Erkenntnisse.
Ich finde die letzten Kurven sehen richtig klasse aus Otto!
Die transition hat beim tailsitter was, vor allem die Ruecktransition, da kann man schoen tief anfliegen bis zum Landepunkt und in einem Aufschwung über dem Landepunkt zu stehen kommen, das ist klasse.

Ihr seid echte Experten! :daumenhoch:

lg Matze

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 28. Aug 2017, 08:25 
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Hallo Rolf,
echt Toll zu sehen, das motiviert um es nachzumachen.
Kaum zu glauben, dass andere "keuchend" auf einer Piste einen Anlauf nehmen müssen oder Leib und Leben riskieren um so ein Ding in die Gegend zu schleudern um endlich in die Luft zu kommen.......

Wenn ich richtig gesehen habe, ist er nach der Transition nach unten getaucht.
Diese Phase wird für mich am kritischten, denn für mich wird auch das zum Maiden weil ich in Flächenflug (von aussen) keine Erfahrung habe.
Also sozusagen ein Jungfernflug von Zwillingen ;)
Mit wieviel Throttle fliegt er denn horizontal?


LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 28. Aug 2017, 14:27 
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Hallo Otto,

Gas in Mittelstellung bringt bei unserem 54 km/h, Vollgas haben wir knapp 100 km/h erreicht und Stall rechnet mein Kollege bei langsamen 8,5 m/s (30 kmh) . Die Rücktransition ist sicher so brutal, weil ich mit 50 kmh angeflogen bin.

Ob das bei Deinem so ist, kann man natürlcih aufgrund der Unterschiedlichen Motoren etc. nicht sagen. Du wirst aber eher Gas weg nehmen müssen.

Nach dem Umschalten auf FBWA habe ich wohl gezogen, muss man aber nur zur Vorsicht, denn:

Anders als manntragend oder manuell stellst Du im FBWA Modus mit dem Höhenruderstick nur den Sollpitchwinkel des Flugzeuges ein, begrenzt durch die Parameter
LIM_PITCH_MAX 3500 (35° sollen das sein)
LIM_PITCH_MIN -3500
Ebenso mit Querruder stellt man bei FBWA ein Sollbank ein.
LIM_ROLL_CD 4500

Wird für Dich also beim ersten Mal völlig ungewöhnlich sein, einen zB Vollkreis mit durchgehend Querruderstick zu fliegen. Beim Zentrieren der Seiten- und Höhenrudersticks sollte er ausleveln.

Kann sein, dass er so etwas sinkt oder steigt, sollte auf jeden Fall nicht viel sein.

Für das Gas bist Du selbst verantwortlich.

Drück Dir die Daumen.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 28. Aug 2017, 15:39 
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Hallo Rolf,
Danke für die Hilfestellung für den ersten FBWA.
Mit 50 ist er aber schnell weit weg und kleiner als die Pixelauflösung in deinem Video. :D
Ich weiss nicht wie hoch die Pixelauflösung meiner Augen sind.
Mit einer Rücktransition wird er auch nicht grösser....
Was meinst du, funktioniert RTL?

Gegenwärtig noch daran, Pitch im Gestell zu optimieren.
Ausgangslage deine Werte mit FF=0.

Das Bild zeigt 4 Versuche mit den P Werten: 0.1 - 0.15 - 0.2 - 0.25 (von links nach rechs)
I und D = 0

Mit P=0.25 beginnt er zu schwingen.

Aber was eigenartig ist, obwohl DesPitch 30 Grad will, kippt er nie so weit.
Die Tilt und Elevon Servos sind auch nicht viel ausgelenkt, also nicht an einer Grenze. Oder doch, möglicherweise wieder ein Parameter?

Da habe ich in weiteren Versuchen Q_Tailsit_VHGAIN vo 0.4 auf 0.5 und dann auf 0.6 erhöht.
Der Winkel wird etwas grösser, aber nie so wie das Soll.
Dabei verträgt er nicht mehr so viel P.
Scheint mit FF=0 nicht mehr so gutmütig zu sein wie Roll.

Ich habe in etwa 22 Versuche gemacht, da gibt das Auswerten Arbeit.
Das beste Resultat werde ich dann posten.

LG Otto


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Pitch 2a.jpg
Pitch 2a.jpg [ 349.38 KiB | 553-mal betrachtet ]
Pitch 2.jpg
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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 28. Aug 2017, 19:13 
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Bettlektüre für Tailsitter Fans.

Hier die "gesammelten" Werke von Roll und Pitch Tunings.
Tuning Pitch https://drive.google.com/file/d/0Bxldq3 ... sp=sharing
Tuning Roll https://drive.google.com/file/d/0Bxldq3 ... sp=sharing

Man kann sehr schön sehen, welchen Einfluss I oder D jeweils bei gleichem P hat.
Das Pitchverhalten ist mir noch zu nervös. Und es verträgt kaum einen D oder I Anteil.

Wenn sich euer Wing gleich verhält wie mein Caipirinha, so habt ihr erstaunlicherweise die idealen
Werte gefunden.

LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 28. Aug 2017, 22:15 
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Da besteht kein zweifel :up: :daumenhoch: ;)
Lg matze

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