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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 17. Sep 2017, 20:45 
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Den zweiten Flug habe ich im Flächenmodus beendet :lachen:

phpBB [video]


Gruß Rolf

ps: etwa 10 kmh Wind, sihet man gut bei der ersten Rücktransition, als er mit dem Wind zurück treibt.


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 17. Sep 2017, 21:16 
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Wirklich weiche Backtransition jetzt.
Zieht er deshalb so nach oben?

War die Flächenflug- Landung beabsichtigt?

LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 17. Sep 2017, 21:29 
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lorbass hat geschrieben:
War die Flächenflug- Landung beabsichtigt?


Nein - ich wollte kurz vor/beim Stallen umschalten - hatte aber neim Fliegen versehentlich einen Hebel an der Taranis umgelegt, der den Wechsel zu den Q-Modi verriegelt. Dann habe ich halt nur noch was gezogen anstatt durchzustarten. So kennen wir jetzt immerhin besser die Stallgeschwindigkeit :lachen:

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mi 20. Sep 2017, 16:45 
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Neuer Test mit geändertem Pitch Parameter
Im Gestell perfekt, in der Praxis schlechter.

Wirklich schwierig mit Voll Pitch (30°) und sehr wenig Wind (kaum spürbar) an Ort zu halten.
Transition perfekt, Rücktransition wieder mit "2 Sek Flameout" zwischen Umschalten und Aufrichten.
Knapp über dem Kopf nach dem Trottle Impuls zu "hören".
https://www.youtube.com/watch?v=BrFAALdGzD8


@Rolf
Du hast ja das Windproblem schon oft erwähnt. Könnte da eine Erhöhung von

Q_ANGLE_MAX etwas bringen?

LG Otto


Dateianhänge:
Tuning improvement.jpg
Tuning improvement.jpg [ 56.51 KiB | 514-mal betrachtet ]

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mi 20. Sep 2017, 19:02 
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@Otto, bin mir da über die Funktion nicht im klaren - Tridge müsste es wissen:

Zitat:
Q_ANGLE_MAX: Angle Max
Note: This parameter is for advanced users
Maximum lean angle in all VTOL flight modes
Range Units
1000 - 8000 centidegrees


Ich kann sicher sagen, was bank,pitch,nick,roll etc. bedeutet - aber ob lean nun den Bank-Winkel (Roll) oder Pitch bzw. Nick meint oder gar beides begrenz - Tridge Fragen.

Ob es überhaupt eine Bedeutung bei den Tailsittern hat, kann ich auch nicht sagen.
Im Belly sowie in Mozart haben wir 30° von den Grundeinstellungen nicht verändert.

Im vorletzten Filmchen von uns kannst Du bei der zweiten Landung gut sehen, dass ich den Tailsitter letztlich am besten quer zur indendierten Flugrichtung zurückgeholt habe.

Habe gerade keine Zeit, auf die Logs zu schauen: Ob beim "Coptern" tatsächlich bei 30° Schluss ist - dann müsste man ihn mal höher setzen.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 22. Sep 2017, 21:41 
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@Otto: Super, Deine Daten auf APDiscourse. Die Ziegler–Nichols Methode hört sich ja spannend an.

Huete haben wir Pitch p was zurückgenommen und auch was I drauf gegeben. bei Windstille alles ok, beim Flächenflug erste Sahne.

phpBB [video]


Aktuelle Master-Version von heute Morgen, sind aber noch nicht die von Trifge angekündigten Verbesserungen für die Rücktransition enthalten.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 22. Sep 2017, 22:06 
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Hallo Rolf,
Gratulation, und sogar wieder mit Kamera im Gepäck. :winken: :daumenhoch:
Tatsächlich, enorm diese Stabilität in Hover und trotzdem sehr agil.

Wie schnell war der denn, es schien viel schneller als Mozart.

Mit meinen Q Params bin ich noch nicht ganz zufrieden.
Beim Aufrichten kippt er 40 Grad nach hinten.
Und die Rücktransition ist bei mir 2 stufig. Kurzer Impuls bei den Mots, Pause 2 Sek und dann die erwartete Transition.
Natürlich etwas weiter als das Umschalten. Ausser wie heute, da hat in dern Pause der Wind dieses Weiterfliegen als Segler gebremst.

Wie sind denn jetzt deine Q Params?

LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 23. Sep 2017, 06:40 
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Hallo Otto,
hat uns erst mal angenehm überrascht, dass die Aufnahmen bei 30 Bildern/Sek auf dem kleinen Flieger "gestochen wobbelfrei" sind.
Dateianhang:
a1.jpg
a1.jpg [ 214.11 KiB | 469-mal betrachtet ]
Dateianhang:
a2.jpg
a2.jpg [ 160.12 KiB | 469-mal betrachtet ]

"Cruise" Geschwindigkeit diesmal ungefähr 13,5 m/s mit 5,2 Amp bei 3s, Filme vorher etwa 15 m/s. Mozart 16-17 m/s

Agilität YAW/ROLL (Kopterkoordinatensystem) ist gut - aber es war windstill.

Auf Pitch hatte ich Danke Deiner Diskussion mit Tridge D und I dazu gegeben und P 70% reduziert wg des Aufschaukelns.
Zusätzlich hat Walter den Frame etwas verstärkt.

Vorher:
Q_A_RAT_PIT_D 0
Q_A_RAT_PIT_FF 0
Q_A_RAT_PIT_FILT 10
Q_A_RAT_PIT_I 0
Q_A_RAT_PIT_IMAX 0.5
Q_A_RAT_PIT_P 0.2

Nachher:
Q_A_RAT_PIT_D 0.005
Q_A_RAT_PIT_FF 0
Q_A_RAT_PIT_FILT 10
Q_A_RAT_PIT_I 0.01
Q_A_RAT_PIT_IMAX 0.5
Q_A_RAT_PIT_P 0.13

Q_A_RAT_RLL_D 0.01
Q_A_RAT_RLL_FF 0.1
Q_A_RAT_RLL_FILT 10
Q_A_RAT_RLL_I 0
Q_A_RAT_RLL_IMAX 0.5
Q_A_RAT_RLL_P 0.2

Q_A_RAT_YAW_D 0.02
Q_A_RAT_YAW_FF 0
Q_A_RAT_YAW_FILT 2.5
Q_A_RAT_YAW_I 0.01
Q_A_RAT_YAW_IMAX 0.5
Q_A_RAT_YAW_P 0.3

Bin dabei, die gelogten PID Anteile auszuwerten und noch auf der Suche nach einer "Ziegler–Nichols-Anleitung für Dummies". Wäre klasse, wenn man aus den aufgezeichneten Daten direkt PID-Verbesserungen für alle drei Anteile ändern könnte und sich das sequentielle Rantasten ans Optimum vereinfacht.

LG Rolf

Nachtrag: Hier eine einfache. gute Hilfe gefunden habe
https://www.inf.tu-dresden.de/content/i ... Postel.pdf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 24. Sep 2017, 14:36 
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@Rolf,
Ich wäre an deiner Stelle mit den Werten für Hover zufrieden.
Allein für Pitch habe ich im Gestell in etwa 130 Versuche gefahren.
Ich weiss jetzt, dass D bei max. 0.003 liegt, weil der da durch die Tilt und Elevon Rückkoppelungen schnell zu oscillieren beginnt ohne dass die Mots laufen.
Also so, wie wenn bei einer Heizungsregelung die Temperatur alleine schon dadurch schwankt indem man am Drehknopf dreht.

Mit der Nichols Methode läge P bei 0.072, I bei 0.5 und D bei 0.0025

P und D wären nicht schlecht. Aber mit I =0.3 kippt er beim Start kurz 40 Grad gegen mich, richtet sich aber schnell auf.

Im Log (PIQP, I) sehe ich, dass der Integrationsteil hochläuft wenn man armed weil er ja liegt. Dann muss dieser erst runterfahren und in dieser Zeit macht er einen kurzen Rückzieher.
Ohne I Anteil war das nicht.

Hier noch eine Low Level Backtransition, welche die 2stufige Transition zeigt.
https://youtu.be/pb4sHRMb-5o

Warum hast du nun bei Roll wieder FF 0.1 gemacht?

Gruss Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 24. Sep 2017, 20:52 
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Hallo Otto,

FF-"Copter"-Roll hatte ich übersehen auf 0 zu setzen , da die Achse nicht durch Servos gesteuert wird.
Heute waren wir ganz zufrieden, besonders mit der Moebius oben drauf.

phpBB [video]


Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 25. Sep 2017, 08:35 
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Hallo Rolf,
Ein super Video, was mir aufgefallen ist:
- Der Stromverbrauch ist in Hover etwa 2 A höher als bei mir, aber.... fast nur die Hälfte in FBWA und das mit Kamera.
- Das Antriebskonzept hat mehr Reserve und mit mehr Power wird er sehr schnell.

Das wäre nur noch durch FPV zu toppen wo du das "Video" live sehen kannst :D

Wie hoch sind nun VHGAIN und VFGAIN bei dir?

Gruss Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 25. Sep 2017, 20:09 
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Hallo Otto,

Q_TAILSIT_VFGAIN 0.2
Q_TAILSIT_VHGAIN 0.4

Beim Flächenflug kannst Du beim Kurveneinleiten gut sehen, dass die Motoren mitschwenken.

Deiner ist glaube ich hier ran angelehnt:
https://pixhawk.org/platforms/vtol/tbs_caipirinha_vtol
Da sollte man die Flügeloberseite mal "entrümpeln". Möchte nicht wissen, wie viel dadurch an Auftrieb (der zu 70-80% durch den Unterdruck auf der Flügeloberseite generiert wird) verloren geht.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Di 26. Sep 2017, 15:33 
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Hallo Rolf,

Das hier war für mich der Anfang
http://dev.px4.io/airframes-vtol-caipiroshka.html

Allerdings noch mir den original Elevons. Ich las dann, dass die grösser sein müssen und machte aus 40 mm dann 50mm
Aber der in deinem Link hat ja riesige, scheint besser zu sein.

Das sind Doktorarbeiten der Eidgenössischen Technischen Hochschule Zürich.
Für das "Aufräumen" haben die nach der Dissertation keine Zeit oder kein Interesse mehr. :D

Ich habe mal deine Params für Pitch versucht.
Fliegt und startet nicht schlecht, aber es gibt eine grosse Abweichung von DesPitch zu Pitch.
Das heisst es wird nicht ausgeregelt und ev. bei Wind dann nach vorne oder hinten gedrückt.
Aber diese Abweichung hat auch einen positiven Effekt.
Er kippt bei Pitch mehr als er soll, bei mir 60 statt 30 Grad (Abweichung) und erhält dadurch mehr Winkel und Geschwindigkeit.

Könntest du ein Log posten? Ich möchte gerne mal vergleichen wie bei dir die Backtransition abläuft um
herauszufinden was bei mir die 2 Sek Pause vom ersten Ruck bis zum Aufrichten verursacht.

Dein effizienter Antrieb würde mich auch interessieren. (Mots,Props)
1. Hoovert mit ca. 50 % (bei mir mit 75)
2. Und braucht erst noch ca. 65% für den Flächenflug.

Gruss Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Di 26. Sep 2017, 20:03 
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Hallo Otto,

sorry, wenn ich Eulen nach Athen trage, aber Dir ist klar, dass die PID und FF Werte bei verschiedenen Größen/Gewichten/Motoren/Servos etc nicht einfach übertragbar sind.

Beim Flächenflug sind die "Toleranzen" da wesentlich größer als bei einem Bikopter: Nicht mehr und nicht weniger ist der "Vectored Tailsitter" ja nicht. Erschwerend kommt hinzu, dass man ein Scheunentor mit sich rumschleppt und bei der Rücktransition der Copter-Rechner schlagartig eingeschlatet bei 50-60 kmh (damit sind wir die ersten Rücktranistionen geflogen) mit 90° Abweichung vom Sollpitch "sanft" zurückregeln soll.

Für die Rücktransition fliege ich jetzt sehr langsam an, dann geht es:

Hier der Link zu den Parameter und Logfiles :
https://www.magentacloud.de/share/ualbgv5hup
(Passw. ist tailsitter :lachen: )

Hier die Tranistionen zum Flug:

phpBB [video]


Ich werde nicht mehr an den Bikopter-Pids rumspielen, dafür lieber FPV-Sender verbauen und die Parameter für den automatischen Rückflug/Gas etc. erfliegen, damit man mit dem kleinen dann richtig Spaß haben kann.

Die Transition wird Tridge sicher in den nächsten Wochen mit neuem Regelprinzip verbessern. Bis dahin warte ich mit neuer Firmware bzw. Änderungen der Kopter-Pids ab.

Frage: Wieso hast Du bei den Testflügen 28-29 die P-Werte mit reduziert , als Du i und d getestet hast ?

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mi 27. Sep 2017, 09:50 
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@Rolf,

Danke für die Daten.
Auf dieses Passwort würde niemand kommen. :D

Klar, bei den guten Flugeigenschaften hast dur Recht dabei zu bleiben.

FPV war mein Ziel, aber für meine Lightbridge ist der Wing zu klein.

Dieses hier wäre leichter.
file:///C:/Users/OK/Documents/Multikopter/FPV/Amimon%20CONNEX%20User%20Guide_GE.pdf


Zwischen den einzelnen Flügen (28,29) etc. habe ich jeweils die Werte mit denjenigen im Gestell verglichen und weiter optimiert.
Auch habe ich nicht alle Flüge Dokumentiert.

Du hast schon Recht, nicht mehrere Params zusammen verändern, sonst weiss man nicht wie deren Wirkung ist.

Ja, beim Flächenflug habe ich nur den P etwas reduzieren müssen, sonst ist da alles in Ordnung.

Roll war, wie meine Kopter überhaupt kein Problem, diese Achse ist viel einfacher.
Aber Pitch ist bedingt durch die Rückkoppelung der Elevon und Tilt Servos und dann durch die
Wirkung des Luftstrahls komplizierter. Wahrscheinlich bringt da Pauls Methode neue Möglichkeiten.

Ich werde das jetzt belassen, und auch auf die neuen Transitions warten.

Viel Vorfreude auf FPV
Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 29. Sep 2017, 21:34 
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Am Ende zwar auf dem Kopf aufgesetzt, aber der Fug hat Spaß gemacht. FPV Sender bestellen werde.
phpBB [video]


Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 30. Sep 2017, 08:44 
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Rolf hat geschrieben:
. FPV Sender bestellen werde.

Gruß Rolf


Analog oder Digital?

Ich habe mit dem Iftron Sender und Diversity Empfänger mit Clober Leaf Antennen schon bei 200m Bildstörungen und ab 300m blauer Bildschirm erlebt.
Sofern man die max. erlaubten 25 mW Sendeleistung einhält.

Und wenn man alles zusammenzählt war das nicht billiger (Empfänger 500$) als Digital. Und auch nicht leichter.
Im letzten Post habe ich den falschen Link gesandt.
Dies hier wird auch für Race-Copter eingesetzt.
https://www.globe-flight.de/Amimon-Conn ... brille-etc
LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 30. Sep 2017, 11:28 
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Habe alles analog und die Preise für digital sind mir noch zu hoch.
Mit einer 6-Loop Helical von ChipsundGrips an der Funke angebracht musst Du Dich nur ungefähr in die Richtung des Fliegers drehen und einer CL von ihm am 25mW Sender komme ich mit dem eng bebauten Testquad knapp 1000 Meter weit.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 30. Sep 2017, 11:43 
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Das ist aber eine sehr gute Leistung.
Welches Fabrikat für TX/RX?

Ich vergass noch zu erwähnen, dass ich sogar einen Antennentracker verwendet habe.
Eine Patch Antenne und eine CL am Diversity Empfänger und eine CL am Kopter.
Dabei habe ich auch verschiedene CL getestet, auch solche die von Hand einzeln abgestimmt sind. Am Kopter frei nach unten mit ca. 10 cm Abstand nach allem was leitet.

Dann wurde mir der Krempel zu umfangreich und zu unsicher mit den Aussetzern und habe auf LB 1 gewechselt. Dabei HD Qualität bis über 1000m.
Für die Darstellung ein Tablet mit 2000 Pixel, leichter als ein Monitor und nicht teurer aber auch andersweitig verwendbar.

Verwendest du eine Brille?

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BeitragVerfasst: Sa 30. Sep 2017, 12:39 
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Ich verstehe da einiges gerade nicht, also wenn Du legal bleiben willst mit 25mW und über 250Gramm bis, dann ist ein Spotter zwingend vorgeschrieben der das Modell jederzeit sicher übernehmen und steuern kann.
In >1km müßte das Modell seeehr groß sein, oder die Lichtverhältnisse extrem günsig.
Beispielsweise in meinem letzten Video konnte ich den Dobrint 4 bis 500Meter sicher per LOS fliegen, aber 1km unmöglich trotz optimalstem Licht.
Den Bixler hatte ich schon per LOS >1km weg und 750 Meter hoch noch sicher geflogen.

Dann Empfänger 500 EUR????
ein guter 1 Kanal Empfänger liegt bei ca. 30 EUR, ein guter Diversity unter 100, der IRC V4 bei maximal 200 EUR.

Für den Caipiroshka würde ME Analog jederzeit ausreichen, ohne Tracker und mit Brillenempfänger mit stärkerem Sender sind 2km kein Thema, habe ich mit dem Dobrint in 20 Meter Höhe geschafft.
Mit 12Loop Helicalund tracker und 25mW und Peters Antennen bei optimalen Bedingungen auch >2km geschafft. Und mein Spotter meinte den Flieger zu sehen und übernehmen zu können.
Aber ich vermute dass der auch per Video zugesehen hatte?

Digital ist zwar super, aber mit kamera und allem bist dann ein vielfaches los, und OSD von einer FC wir soweit ich weiß noch von keinem Unterstützt.
Lieber da eine gute FPV kamera wie Runcam Swift, eagle, OWL+ etc. und das OSD der FC nutzen mit allen Wichtigen Flugdaten.

Sepp

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Habe ne kleine Heliflotte, einiges an Fliegern. FPV mit 2,40 Meter Skysurfer, Mercury und Nuris.


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