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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 24. Sep 2017, 20:52 
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Hallo Otto,

FF-"Copter"-Roll hatte ich übersehen auf 0 zu setzen , da die Achse nicht durch Servos gesteuert wird.
Heute waren wir ganz zufrieden, besonders mit der Moebius oben drauf.

phpBB [video]


Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 25. Sep 2017, 08:35 
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Hallo Rolf,
Ein super Video, was mir aufgefallen ist:
- Der Stromverbrauch ist in Hover etwa 2 A höher als bei mir, aber.... fast nur die Hälfte in FBWA und das mit Kamera.
- Das Antriebskonzept hat mehr Reserve und mit mehr Power wird er sehr schnell.

Das wäre nur noch durch FPV zu toppen wo du das "Video" live sehen kannst :D

Wie hoch sind nun VHGAIN und VFGAIN bei dir?

Gruss Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 25. Sep 2017, 20:09 
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Hallo Otto,

Q_TAILSIT_VFGAIN 0.2
Q_TAILSIT_VHGAIN 0.4

Beim Flächenflug kannst Du beim Kurveneinleiten gut sehen, dass die Motoren mitschwenken.

Deiner ist glaube ich hier ran angelehnt:
https://pixhawk.org/platforms/vtol/tbs_caipirinha_vtol
Da sollte man die Flügeloberseite mal "entrümpeln". Möchte nicht wissen, wie viel dadurch an Auftrieb (der zu 70-80% durch den Unterdruck auf der Flügeloberseite generiert wird) verloren geht.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Di 26. Sep 2017, 15:33 
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Hallo Rolf,

Das hier war für mich der Anfang
http://dev.px4.io/airframes-vtol-caipiroshka.html

Allerdings noch mir den original Elevons. Ich las dann, dass die grösser sein müssen und machte aus 40 mm dann 50mm
Aber der in deinem Link hat ja riesige, scheint besser zu sein.

Das sind Doktorarbeiten der Eidgenössischen Technischen Hochschule Zürich.
Für das "Aufräumen" haben die nach der Dissertation keine Zeit oder kein Interesse mehr. :D

Ich habe mal deine Params für Pitch versucht.
Fliegt und startet nicht schlecht, aber es gibt eine grosse Abweichung von DesPitch zu Pitch.
Das heisst es wird nicht ausgeregelt und ev. bei Wind dann nach vorne oder hinten gedrückt.
Aber diese Abweichung hat auch einen positiven Effekt.
Er kippt bei Pitch mehr als er soll, bei mir 60 statt 30 Grad (Abweichung) und erhält dadurch mehr Winkel und Geschwindigkeit.

Könntest du ein Log posten? Ich möchte gerne mal vergleichen wie bei dir die Backtransition abläuft um
herauszufinden was bei mir die 2 Sek Pause vom ersten Ruck bis zum Aufrichten verursacht.

Dein effizienter Antrieb würde mich auch interessieren. (Mots,Props)
1. Hoovert mit ca. 50 % (bei mir mit 75)
2. Und braucht erst noch ca. 65% für den Flächenflug.

Gruss Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Di 26. Sep 2017, 20:03 
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Hallo Otto,

sorry, wenn ich Eulen nach Athen trage, aber Dir ist klar, dass die PID und FF Werte bei verschiedenen Größen/Gewichten/Motoren/Servos etc nicht einfach übertragbar sind.

Beim Flächenflug sind die "Toleranzen" da wesentlich größer als bei einem Bikopter: Nicht mehr und nicht weniger ist der "Vectored Tailsitter" ja nicht. Erschwerend kommt hinzu, dass man ein Scheunentor mit sich rumschleppt und bei der Rücktransition der Copter-Rechner schlagartig eingeschlatet bei 50-60 kmh (damit sind wir die ersten Rücktranistionen geflogen) mit 90° Abweichung vom Sollpitch "sanft" zurückregeln soll.

Für die Rücktransition fliege ich jetzt sehr langsam an, dann geht es:

Hier der Link zu den Parameter und Logfiles :
https://www.magentacloud.de/share/ualbgv5hup
(Passw. ist tailsitter :lachen: )

Hier die Tranistionen zum Flug:

phpBB [video]


Ich werde nicht mehr an den Bikopter-Pids rumspielen, dafür lieber FPV-Sender verbauen und die Parameter für den automatischen Rückflug/Gas etc. erfliegen, damit man mit dem kleinen dann richtig Spaß haben kann.

Die Transition wird Tridge sicher in den nächsten Wochen mit neuem Regelprinzip verbessern. Bis dahin warte ich mit neuer Firmware bzw. Änderungen der Kopter-Pids ab.

Frage: Wieso hast Du bei den Testflügen 28-29 die P-Werte mit reduziert , als Du i und d getestet hast ?

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mi 27. Sep 2017, 09:50 
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@Rolf,

Danke für die Daten.
Auf dieses Passwort würde niemand kommen. :D

Klar, bei den guten Flugeigenschaften hast dur Recht dabei zu bleiben.

FPV war mein Ziel, aber für meine Lightbridge ist der Wing zu klein.

Dieses hier wäre leichter.
file:///C:/Users/OK/Documents/Multikopter/FPV/Amimon%20CONNEX%20User%20Guide_GE.pdf


Zwischen den einzelnen Flügen (28,29) etc. habe ich jeweils die Werte mit denjenigen im Gestell verglichen und weiter optimiert.
Auch habe ich nicht alle Flüge Dokumentiert.

Du hast schon Recht, nicht mehrere Params zusammen verändern, sonst weiss man nicht wie deren Wirkung ist.

Ja, beim Flächenflug habe ich nur den P etwas reduzieren müssen, sonst ist da alles in Ordnung.

Roll war, wie meine Kopter überhaupt kein Problem, diese Achse ist viel einfacher.
Aber Pitch ist bedingt durch die Rückkoppelung der Elevon und Tilt Servos und dann durch die
Wirkung des Luftstrahls komplizierter. Wahrscheinlich bringt da Pauls Methode neue Möglichkeiten.

Ich werde das jetzt belassen, und auch auf die neuen Transitions warten.

Viel Vorfreude auf FPV
Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 29. Sep 2017, 21:34 
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Am Ende zwar auf dem Kopf aufgesetzt, aber der Fug hat Spaß gemacht. FPV Sender bestellen werde.
phpBB [video]


Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 30. Sep 2017, 08:44 
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Rolf hat geschrieben:
. FPV Sender bestellen werde.

Gruß Rolf


Analog oder Digital?

Ich habe mit dem Iftron Sender und Diversity Empfänger mit Clober Leaf Antennen schon bei 200m Bildstörungen und ab 300m blauer Bildschirm erlebt.
Sofern man die max. erlaubten 25 mW Sendeleistung einhält.

Und wenn man alles zusammenzählt war das nicht billiger (Empfänger 500$) als Digital. Und auch nicht leichter.
Im letzten Post habe ich den falschen Link gesandt.
Dies hier wird auch für Race-Copter eingesetzt.
https://www.globe-flight.de/Amimon-Conn ... brille-etc
LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 30. Sep 2017, 11:28 
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Habe alles analog und die Preise für digital sind mir noch zu hoch.
Mit einer 6-Loop Helical von ChipsundGrips an der Funke angebracht musst Du Dich nur ungefähr in die Richtung des Fliegers drehen und einer CL von ihm am 25mW Sender komme ich mit dem eng bebauten Testquad knapp 1000 Meter weit.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 30. Sep 2017, 11:43 
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Das ist aber eine sehr gute Leistung.
Welches Fabrikat für TX/RX?

Ich vergass noch zu erwähnen, dass ich sogar einen Antennentracker verwendet habe.
Eine Patch Antenne und eine CL am Diversity Empfänger und eine CL am Kopter.
Dabei habe ich auch verschiedene CL getestet, auch solche die von Hand einzeln abgestimmt sind. Am Kopter frei nach unten mit ca. 10 cm Abstand nach allem was leitet.

Dann wurde mir der Krempel zu umfangreich und zu unsicher mit den Aussetzern und habe auf LB 1 gewechselt. Dabei HD Qualität bis über 1000m.
Für die Darstellung ein Tablet mit 2000 Pixel, leichter als ein Monitor und nicht teurer aber auch andersweitig verwendbar.

Verwendest du eine Brille?

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 30. Sep 2017, 12:39 
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Ich verstehe da einiges gerade nicht, also wenn Du legal bleiben willst mit 25mW und über 250Gramm bis, dann ist ein Spotter zwingend vorgeschrieben der das Modell jederzeit sicher übernehmen und steuern kann.
In >1km müßte das Modell seeehr groß sein, oder die Lichtverhältnisse extrem günsig.
Beispielsweise in meinem letzten Video konnte ich den Dobrint 4 bis 500Meter sicher per LOS fliegen, aber 1km unmöglich trotz optimalstem Licht.
Den Bixler hatte ich schon per LOS >1km weg und 750 Meter hoch noch sicher geflogen.

Dann Empfänger 500 EUR????
ein guter 1 Kanal Empfänger liegt bei ca. 30 EUR, ein guter Diversity unter 100, der IRC V4 bei maximal 200 EUR.

Für den Caipiroshka würde ME Analog jederzeit ausreichen, ohne Tracker und mit Brillenempfänger mit stärkerem Sender sind 2km kein Thema, habe ich mit dem Dobrint in 20 Meter Höhe geschafft.
Mit 12Loop Helicalund tracker und 25mW und Peters Antennen bei optimalen Bedingungen auch >2km geschafft. Und mein Spotter meinte den Flieger zu sehen und übernehmen zu können.
Aber ich vermute dass der auch per Video zugesehen hatte?

Digital ist zwar super, aber mit kamera und allem bist dann ein vielfaches los, und OSD von einer FC wir soweit ich weiß noch von keinem Unterstützt.
Lieber da eine gute FPV kamera wie Runcam Swift, eagle, OWL+ etc. und das OSD der FC nutzen mit allen Wichtigen Flugdaten.

Sepp

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Habe ne kleine Heliflotte, einiges an Fliegern. FPV mit 2,40 Meter Skysurfer, Mercury und Nuris.


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 30. Sep 2017, 14:47 
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Das war der Empfänger
http://www.iftrontech.com/product_info. ... cts_id=112
Angeblich gemäss Foren das Beste, auch vom Preis her.

Und das der "Krempel" zusammen teurer als die LB.
Das war vor 5 Jahren.

Die Vorschrift, dass ein 2.Pilot alles von blossem Auge sehen und übernehmen können muss, kommt
wahrscheinlich, davon, dass die Bildübertragung (damals nur Analog) nicht als sicher genug eingestuft wurde.
Denn der Rest, wurde ja als sicher betrachtet, sonst könnte ja auch der Copilot nicht übernehmen. :D

3DR Telemetrie via MP mit Anzeige der Flugdaten- und -Weg.
wie unten.
Zusammengefasst sieht das dann so aus:
https://youtu.be/58oDIXgeV8k
Auch Life mit der Bildqualität.

Video-Brillen sind ungeeignet wenn man Korrekturbrillen mit u.a. zylindrischer Korrektur braucht.

Möglich, dass für Racer die Latenz der LB zu hoch ist. Man merkt das bei einem Kopter wenn man eine "Instrumentenlandung" machen will besonders bei Yaw.

Den Caipirinha werde ich nicht so ausrüsten. Der ist zu klein um ihn in 1 km zu sehen ich verwechsle ihn schon jetzt immer mit den vielen Rotmilan. :D
Vielleicht einmal ein Skywalker X8 oder ähnlich.

Mich wundert dass die Copiloten die DJI Mavic auf 2km sehen können?
LG Otto (LG = lachende Grüsse)


Dateianhänge:
Sicht in Haube 3.jpg
Sicht in Haube 3.jpg [ 441.38 KiB | 3285-mal betrachtet ]
Tracker 002.jpg
Tracker 002.jpg [ 165.24 KiB | 3285-mal betrachtet ]

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 30. Sep 2017, 15:18 
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Nur ein Hinweis:
In der aktuellen LuftVO muss der Spotter bei >250g und <30m Höhe nicht übernehmen und steuern können. Er muss nur den Piloten vor Gefahren im Luftraum warnen können.


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 30. Sep 2017, 15:44 
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Macht irgendwie Sinn, doch man könnte meinen, was gibt es denn so tief für Gefahren?
Aber tatsächlich bei uns machte die Luftwaffe nicht angekündigte Tiefflüge 100m am Rande einer Industriezone mit Super Pumas. Mit Fullspeed und verglichen mit einem
Gebäude daneben in ca. 20 m Höhe. Dort bin ich öfter auf dem Sportplatz mit dem Kopter.
Da reicht spotten nicht, da muss man auch hellhörig sein.

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 1. Okt 2017, 21:28 
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lorbass hat geschrieben:
Mich wundert dass die Copiloten die DJI Mavic auf 2km sehen können?

Oh, die Mavic geht deutlich weiter als 2 km, dann ist sie aber schon seeehr klein ... ;)

Was die Ifrontech-Empfänger angeht, ist vermutlich die Investition in gute Antennen zielführender und günstiger ...

_________________
Gruß: - Reinhard -


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Di 3. Okt 2017, 15:27 
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@Rolf,
Ich versuche meinen Antrieb zu optimieren, denn in FBWA verbraucht er soviel wie in QSTABILIZE (12 A)
3S, 1000 kv, 10x5.5, 900 gr.
Wenn ich den Prop auf 9x5 verkleinere wird das besser (9 A), dann brauche ich aber fast eine Aufwindblase um in Q abzuheben. :D

Bei dir habe ich gesehen, dass das auch ganz anders geht.
Kannst du mir deine Antriebsdaten und das Gewicht verraten?

Gruss Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Di 3. Okt 2017, 19:36 
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Hallo Otto ,

und zu Anfang haben wir Dich wg. Deines niedrigen Schwebeverbrauchs bestaunt :lol:

Zu den genauen Werten: Der Flieger liegt gerade bei Walter, der auch die Motoren und Props ausgesucht hat - habe ihn angemailt (ODer Du mailst ihn selbst direkt an) . 700 Gramm sind es etwa. Flügelfläche folgt.

Unabhängig von Motor/Prop/Gewicht/Schwerpunkt:
a) Räum Deinen mal auf der Oberseite auf - da kommen sicher 10% raus.

b) Vorab unabhängig von Motor und Prop: Hast Du den empfohlenen Schwerpunkt für Flächenflug ausbalanciert ?

C) + d) Motorinfo+Propinfo folgen (will da aus dem Kopf nichts falsches sagen)

Da der Flächenflug grundsätzlich "eigentlich" ökonomischer als der Rotorauftrieb ist wundern mich Deine Daten auch . Siehe aber erst mal a und b.

Dann stellt sich die Frage, ob Du welchen Prop welcher Größe auch immer mit welcher Steigung hast:

Niedrige Prop - Steigung sorgt im allgemeinen für hohen Standschub - gut für das Schweben - , beim Vorwärtsflug ist das allerdings recht bald so wie im 1.Gang hoch drehen und nicht weiter hoch schalten.

(Am Tiltrotor Mozart haben wir hinten flache Steigung und vorne relativ steile, so dass er soeben etwas mehr als schweben kann - dafür aber im Fklächenflug effizienter an den Motor und höhere Geschwindigkeit angepasst ist.
In der frühen Bauphase haben wir jetzt einen Quad-VTOL, also 4 Quad Props für den Senkrechtstart und weiterhin einen Motor für den Vorwärts-Fflächenflug. Da sich da die Komponenten für Hovern und Flächenflug jeweils optimieren lassen - man keine Kompromisse wie beim Tiltrotor eingehen muss - sind wir letztlich gespannt, wie effizient dieses Prinzip am Ende abschneiden wird)
)

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Di 3. Okt 2017, 22:07 
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lorbass hat geschrieben:
doch man könnte meinen, was gibt es denn so tief für Gefahren?

Du bist die Gefahr!

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mi 4. Okt 2017, 08:38 
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Name: Otto
Rolf hat geschrieben:

und zu Anfang haben wir Dich wg. Deines niedrigen Schwebeverbrauchs bestaunt :lol:


Ja, grosse Props, kleine Steigung war der Grund. Wie bei meinem Quadro mit 2350 gr, 16 A bei 4S dank 15x5.5 Zoll mit kv 470

Zitat:
a) Räum Deinen mal auf der Oberseite auf - da kommen sicher 10% raus.


Bin daran eine Verkleidung aus Depron zu machen, sonst alles flach. Allerdings rel grosser Akku mit 3000 mAh mit 195 gr und 20 gr Telemetrie-Sender.

Zitat:
b) Vorab unabhängig von Motor und Prop: Hast Du den empfohlenen Schwerpunkt für Flächenflug ausbalanciert ?

Schwerpunkt dort wo er gemäss Manual sein muss.

Zitat:
Dann stellt sich die Frage, ob Du welchen Prop welcher Größe auch immer mit welcher Steigung hast:

Niedrige Prop - Steigung sorgt im allgemeinen für hohen Standschub - gut für das Schweben - , beim Vorwärtsflug ist das allerdings recht bald so wie im 1.Gang hoch drehen und nicht weiter hoch schalten.



Also doch ev. Verstellprops wie bei manntragenden Fliegern :D


LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mi 4. Okt 2017, 11:41 
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http://www.fpv-treff.de/viewtopic.php?f=17&t=7432&hilit=einfliegen

Hier ist beschrieben wo man den Schwerpunkt hinsetzt wenn man gar nicht s weiss und wie man sich dann fligerisch an den korrekten Schwerpunkt heranfliegt!

Man beachte, das "Bremsen" auf Ober und Unterseite ein Moment erzeugen zum Auf- und Abnicken und die Situation ein wenig verfälschen d.h. die Trimmstellung ist evtl nicht so hoch, weil oben gebremst wird, d.h. beim Bahnneigungstest fehlt dann dieses bischen "Höhenruder" Ich würde so einen "Bremser" auf NULL Abfangbogen einstellen um maximale Flugleistung aus dem Fluegel zu holen und so den Verbrauch minimieren.

lorbass hat geschrieben:
Bin daran eine Verkleidung aus Depron zu machen, sonst alles flach. Allerdings rel grosser Akku mit 3000 mAh mit 195 gr und 20 gr Telemetrie-Sender.

Das bringt nix, such mal was raus dazu.....

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