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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 14. Aug 2017, 19:26 
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Hallo Otto,

schade, aber sehr gute Analyse. Vieleicht das Servo versehentlich anders Programmiert als das linke ?

Gut das es gleich am Boden und nicht in 100 Meter Höhe passierte.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 14. Aug 2017, 20:00 
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Rolf hat geschrieben:
Hallo Otto,

Vieleicht das Servo versehentlich anders Programmiert als das linke ?

LG Rolf


Hallo Rolf,
Vielleicht sind ihm die vielen Crash's auf den Wecker gegangen. :D
Bisher hat das funktioniert. Nur die Drehrichtung ist anders programmiert.
LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 14. Aug 2017, 20:19 
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Ja das servo muss ne menge leisten da muss es 100% i o sein und von bester Qualität aber auch bei teuren Produkten hat man mal Pech hatte auch achon wxtra reure servos gekauf s Herberts Colibri und schiffbruch erlitten man steckt eben nicht drin
Du lässt dich davon aber nicht abhalten das ist sehr gut immer weiter dem Ziel entgegen :up:

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mi 16. Aug 2017, 16:10 
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Hallo zusammen,
Nach erfolgter Reparatur mit den gleichen zu Test 7 etwas veränderten Parametern gestartet.
Wie sich sofort zeigt, nicht optimal. Denn es oscilliert Pitch.
Es hat keinen Sinn, so weiter zu machen und es soll gelandet werden.
Wie sich im Video zeigt, einen neue Methode, Stil Ahornsamen.
Wie man im Video sieht, ist plötzlich die rechte Tilteinheit in Vorwärtsrichtung "eingefroren".
Der Wing kippt und so wird er durch den hochdrehenden rechten Prop in Drehung versetzt.
Im Log sieht man deutlich, es lag nicht an der Firmware.
Das neue Servo hat also nichts gebracht und am ebenso neuen Kabel kann es nicht liegen.

Kurz vor dem Upload des Videos mit der "Beweisaufnahme" erinnerte ich mich, dass das Hitec
Servo eine andere Betriebsspannung hat. Mir war als seien es 5-6V wie die Elevons Servos.
Aber nein, es sind 6-7.5 V und 5 sind da wohl zu wenig. Also nochmals ein Hoffnungsschimmer
vor dem Austausch des Pixracers.

https://youtu.be/8R0drhpRJvA

Bei dieser Gelegenheit: Rolf hast du die richtige Spannung für deine Servos?

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Do 17. Aug 2017, 06:43 
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mmhh, nicht so schoen.
Würde es was bringen ein Bussystem zu integrieren dass die Servos den Strom direkt aus dem BEC oder einem Akku bekommen und beim Einschalten die Spannung direkt am Servo anliegt waehrend nur der Impuls vom Pixhawk kommt?
Drücke weiter die Daumen.

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Do 17. Aug 2017, 07:48 
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Matzito hat geschrieben:
mmhh, nicht so schoen.
ein Bussystem
Drücke weiter die Daumen.



Ich habe mich falsch ausgedrückt.
Der Pixracer speist keine Servos. Plus ist da in der Luft und muss von aussen kommen.
Da ja in diesem Fall alle 6 Steckplätze belegt sind, wird der zusätzliche BEC an ein Kabel gespleist. Über dieses Kabel (z.B. eines Servos) wird dann
die Speisung auf den interen Bus gebracht.
Aber das nützt alles nichts, wenn man den BEC auf 5V anstelle 6V einstellt (Brücke)
Alles harmlos, verglichen mit den Fehlern beim Tunnelbau bei der Eisenbahn :D
Im Spiel Eile mit Weile wäre ich jetzt ein paar Felder zurück.
LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 19. Aug 2017, 15:28 
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Hier die Resultate der Tuning Arbeit.
Die Parameter verstelle ich im Feld mit Hilfe des Windows Tablet.
Hauptsächlich Pitch ist im Fokus, da bei Vorwärtsflug Wellenreiten zu sehen ist.
Die Schwingungen sind auch im Log sichtbar.
Roll und Yaw sind auch noch verbesserbar, aber später.
Die Videos sind nicht sehr unterhaltsam aber auch nicht mehr so stressig vor allem beim Erstellen.

Test 12 https://youtu.be/lDNHWlkQYvw
Test 13 https://youtu.be/q4gF11ufHEI

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 19. Aug 2017, 17:25 
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Hallo Otto,

das Ergebnis kannst Du als Reklame ausgeben, so gut hast Du den eingestellt.
Gratulation :up: :up: :up:

Bin auf den ersten Flächenflug gespannt.

LG Rolf

ps: Unser Bellyitter ist erst Ende nächste Woche wieder zum Testen/Einstellen in der Luft.


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 19. Aug 2017, 17:39 
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Rolf hat geschrieben:
t.

LG Rolf

ps: Unser Bellyitter ist erst Ende nächste Woche wieder zum Testen/Einstellen in der Luft.


Danke für das Lob.

Ich hatte schon befürchtet, euer Durchhaltewille hätte gelitten ;)

Bin gespannt auf eure Params. Übrigens mein Q_TAILSIT_VHGAIN ist 0.4. (Betr. Bemerkung Tridge zu eurem 0.1)

Mit meinen bin ich noch nicht so zufrieden.
So z.B. Yaw hier das Überschwingen nach einer harten Korrektur ginge ja noch, aber das konstante Schwingen ohne Korrektur.


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 21. Aug 2017, 06:30 
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Liegt das immernoch an den Parametern? Oder macht er das nur bei viel Wind. Mich erinnert das an so ein typisches Deltapendeln, d.h. die Wirbel bei hohem Anstellwinkel reissen rechts und links periodisch wechselweise ab.
Evtl ist das eine Kombination aus diesem und der Regelung der Props und weil sich die Strömungsverhältnisse beim Regeln mehrfach aendern schwingt er?
Nachdem was Du bislang gezeigt hast denke ich Du wirst auch da die "goldenen Parameter" finden. Ich hätte ja schon nach dem ersten Versuch aufgegeben, sehr bemerkenswert, tolles Ergebnis!
lg Matze

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mi 23. Aug 2017, 08:17 
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@Matzito,

Das Pumpen darf mit einem Flugcontroller NICHT sein!
Wofür hat der denn eine Firmware mit "hochentwickelten" Regelalgorithmen in mehr als 1 MB?
Gut, wenn ich das als Flächenflug Laie produziere könnte man das noch akzeptieren. ;)
Aber eben, wenn die Programmierer nicht weiter wissen, setzen sie einfach einen Parameter. Soll der
Anwender dann entscheiden. So in etwa wie: X x 17 = 51

Nein das Pumpen bei Vor-Rückwärtsflug macht er bei völliger Windstille. Aber immer erst wenn er "Fahrt" aufnimmt.

Bei den bisher ca. 30 Testflügen versuchte ich durch Veränderung aller PID Werte die Ursache zu finden.
Zuerst veränderte ich die Params jeweils zu Hause nach nur einem Flug.
Das ging mir dann zu langsam und so schleppte ich also mein Windows Tablet mit MissionPlanner ins Feld um die Params dort
zu verändern. Das ergab dann bei 12 Min. Flug 6-7 Flüge und dauerte ca. 1/2 Stunde.
Die Veränderung der Params mit dem 10" Tablet ist schwierig, weil MP nicht dafür gebaut wurde und die Felder und Zahlen sehr klein sind.
Ausserdem eignet sich so ein Tablet nur in freier Natur wenn nicht die Sonne scheint.
Erschwerend kommt hinzu, dass sich die "Kopter" Parameter (Q_A_RAT) nicht wie üblich auf ein Poti am Sender legen lassen. Sie müssen einzeln
im MP Config verändert werden.

Irgend wann vermutete ich die Ursache des Pumpens bei zu grossen Roll P,I oder D.
Und so reduzierte ich diese bei den Flügen. Bei Windstille war zwar keine Verbesserung des Pumpens zu sehen, aber auch nicht
bei den Roll Eigenschaften. Bis ich einmal bei leichtem Wind (ca. 5 kmh) flog und das Wing sich wie ein wilder Mustang kaum zähmen liess und eine
Landung nur halbwegs gelang.
Da war der Frustpegel wieder einmal in der Nähe der Aufgabe, mindestens bis zur nächsten Idee am Tag danach.
Denn immerhin wäre eine Aufgabe eine Niederlage und das ist im Leben nicht gerade eine Motivation für das Lösen von zukünftigen Problemen.
Ein "Sieg" dagegen schon.
Es gibt da eine Steigerung. Ausdauer, Durchhalte-Wille, Hartnäckig oder Stur. Letzeres ist negativ und ist es wenn es nicht erfolgreich war.

Und so beschloss ich dem Problem auf eine andere Art an den Kragen zu gehen.
Wie schon bei den Koptern, will ich die Params von Grund auf im Gestell einstellen.
Da kann man ohne Bruch jeden Param einzeln von Null an testen.
http://diydrones.com/forum/topics/arduc ... ning-guide

Ein erster kurzer Versuch zeigte, dass ich inzwischen mit dem Roll völlig daneben lag.
Der Wing liess sich mit wenig Kraft von Hand ganz leicht aus der Lage bewegen. Also auch mit wenig Wind.
Nach dem Erhöhen der Werte brauchte es dagegen gewohnt viel Kraft.

Die Kurven des Logs sind auch viel aussagekräftiger, denn die sind jetzt nicht durch Wind, notwendige Steuerkorrekturen und Reaktion anderer Params beeinflusst.

So habe ich noch feststellen können, dass ein vermeintliches Schütteln von Pitch nicht von falschen Pitch Parametern kommt sondern von Yaw.
Da werden ja auch die Tiltservos angesteuert.

Ob dann das "Pumpen" weg ist wird dann interessant sein. Aber es gäbe da ja noch hunderte andere Params zu variieren......

Ich werde darüber detaillierter Berichten.
Hier noch Videos der "unnötigen" Testflüge. Der Nutzen davon: Übung mit Start/Landung, mit Dasware und Videobearbeitungs Programm. ;)
https://youtu.be/UEH4NIxxHcg
https://youtu.be/HaRDsmjG0AI

Bis dann von der "Front"
Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mi 23. Aug 2017, 11:27 
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Hi Otto,

lorbass hat geschrieben:
Nein das Pumpen bei Vor-Rückwärtsflug macht er bei völliger Windstille. Aber immer erst wenn er "Fahrt" aufnimmt.


Klar mit einer richtigen regelung sollte man das Abstellen koennen.
Ich stelle hier mal nur Vermutungen auf, deren "vermutete Erkenntnis" Dir evtl bei der regelung/regelgeschwindigkeit helfen koennte, muss nicht aber kann.

Du erinnerst Di, ganz frueher, die tacoma Bruecke:
phpBB [video]

Schlanke Bauteile im Wind! man sieht hier ganz gut die periodisch abreissenden Wirbel, d-h- der Abriss laeuft die Kante entlang. (nicht die Fahrbahn sondern die Seitenverkleidung die senkrecht steht ist das Problem) man kennt sowas wenn man sich vor seinem geistigen Auge das rot weisse Absperrband vorstellt, manchmal auch Spanngurte an LKWs, die NICHT ABSICHTLICH VERDREHT wurden.
Auf der ganzen Laenge gesehen gibt es stellen die in die eine und andere Stellen die zeitgleich in die andere Richtung schwingen, das ist ein periodischer Vorgang.

Sobald du Fahrt aufnimmst, ich vermute Dein Fluegel verhaelt sich dann genau so wie die Brücke und wird zu solchen Schwingungen angeregt.
An der Stelle musst Du mal versuchen herauszubekommen, wie und wann deine Regelung gegensteuert, denn es kann sein, dass das Gegensteuern zu spaet kommt und damit eine verstaerkung des Rückschwingens bewirkt. ich glaube zwar dass die Regelung recht schnell geht aber das ganze basiert ja auch auf den Sensoren und wie stark sind sie ausgelenkt und wie schnell zeigen sie an.

Sollte das das Problem sein müsstest du durch deinen Regeleingriffspunkt bzw ein Vorverlegen (zeitlich) und ein früheres abschalten der gegenkraft etwas erreichen koennen.

Kann natuerlich alles Mumpitz sein was ich hier spinne, aber evtl generiert es neue Denkansätze und hilft Dir in irgendeiner Form weiter.

Mit dem Pix und den parametern habe ich ja nichts zu tun, das hat Rolf bislang fuer mich eingestellt, an diese Stelle nochmals Danke an Rolf fuer seinen fortwärenden Einsatz bei einem Pixhawklegasteniker :lachen: wie mir.
Ich weiss ja nicht was alles moeglich ist, aber evtl kann man sich Lageverschiebung (Weg[mm]) Schwingungsgeschwindigkeit und Gegenkrft(Massnahme) in ein Diagramm packen und dann versuchen die zueinander zu verschieben.

Genaugenommen fliegt dein Fluegel ja im Hyperstall. Evtl gibt es auch andere Flaechengeometrien die da unempfindlicher sind, ich schau mal bei den Nurfluegeln und BWB brettern ob es da ganz spezielle Formen gibt.

Wie gesagt wenns was hilft ist gut, sonst nicht boese sein ueber den "gedankenquatsch" ;)

Du bist der mit dem größten Durchhaltevermögen :up:
lg Matze

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 25. Aug 2017, 21:11 
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Hallo Matthias.

ich finde Deinen Hinweis auf das "Deltapendeln" absolut hilfreich. Wir "ziehen" ja erst mal nur ein dreieckiges SChaumstück an 2 Haken durch die Gegend.

@Otto:

Danke für die Arbeit. Die Filme zeigen, dass Du Deinen Bellysitter ja eigentlich doch schon nahezu perfekt eingestellt hast. Läuft doch wie auf Schienen.

Andererseits hast Du Recht, bei der Rücktransition sollte der nicht flattern und den Schmetterlingsabflug machen.

Ich bin gespannt auf die gestern angekündigte Beta mit dem wohl völlig anderen Steuerungsalgorithmus von Paul Riseborough.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 26. Aug 2017, 08:35 
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@Matzito,
Danke für die Gedankenanstösse.
Bei Koptern habe ich mir nie darüber den Kopf zerbrochen, wie das Gestell aerodynamisch wirkt.
Aber hier sind es ja 3 Einflüsse die einwirken. Der Tiltmotor, die Elevons und ein Ding, das in etwa wie ein "Flügel" zu wirken beginnt.
So ziemlich in den Anfängen von Leonardo Davinci.

Da soll doch der Wing nach vorne gekippt werden (gemäss FC) und so schwenkt man die Motoren nach vorne. Die Reaktion auf den Wing ist aber je
nach Massenträgheit nach hinten. Und bei meinem Konzept die grösste Masse auch noch im Zentrum. Das veranlasst den Regler natürlich noch nach mehr Neigung der Mots.
Und wenn dann das Zeug Fahrt aufnimmt, wirkt die Luft so, dass der Wing nach vorne kippt. Gut ein Regler könnte das händeln, nur muss der P Wert so tief gestellt werden, dass
nicht alles schlottert ohne dass die Mots laufen. Das ist dann sicher nicht der optimale Wert.

@Rolf,
Das Konzept von Paul hat er schon hier erwähnt:
https://discuss.ardupilot.org/t/dual-mo ... /15302/525

Es soll nicht der Wing als Referenz sondern die Rotorebene bzw. Wirkrichtung für die Regelung verwendet werden. Eigentlich logisch, auch bei Koptern so.

Gegenwärtig die ersten Erkenntnisse im Gestell für Roll.
Um das Pumpen zu reduzieren veränderte ich die Roll P aber wie ein Flug im Wind zeigte in eine völlig falsche Richtung.
Auf dem Bild 2 die linke Grafik. Zeigt sehr schön wie träge eine Störung auskuriert wird. P=0.1, I=0.01,D=005
Hier auch im Video: https://youtu.be/mMuMpy-S-js
Auf dem Bild 1 die neuesten Einstellungen, noch im Feintuning zu optimieren. P=0.25, I=0.015, D=0.015

Bis demnächst aus dem Labor
Otto


Dateianhänge:
Dateikommentar: Wenige Überschwinger
Roll 7 2.jpg
Roll 7 2.jpg [ 289.32 KiB | 2878-mal betrachtet ]
Dateikommentar: Kein Wunder schwierig im Wind.
Roll 1 1.jpg
Roll 1 1.jpg [ 337.75 KiB | 2878-mal betrachtet ]

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 26. Aug 2017, 09:12 
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lorbass hat geschrieben:
Bis demnächst aus dem Labor


Mit fällt noch ein:
Externe Störungen sind doch besser durch einen Schubs mit der behandschuhten Hand in Deiner Laboraufhängung simuliert als mit einem plötzlichen Stickausschlag ?
Hast Du mal an den Q_A_ACCEL_P/R/Y_MAX Werten gedreht ?

Wir haben für heute Nachmittag unser Labor auf einer Wiese vor aufzuschlagen ;-)

Werde berichten, und vorher noch die 3.8.0 aufspielen, hatte da noch die vorletzte beta drauf, was mit am fehlenden SERVO_RATE Parameter aufgefallen ist.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 26. Aug 2017, 10:16 
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@Rolf,

Was noch mehr Parameter die man Ein- oder Verstellen kann?

Wenn ich für die 3 Parameter P,I,D je 4 Versuche mache sind das 64.
Die 2 Bilder sind ja nur 2 von bisher 26.
Multipliziert mit Q_Accel P/R und Y_Max wird das Weihnachten. :winken:

Ausserdem weiss ich nicht, was die bewirken. So gesehen dann eher Ver- als Einstellen.
Aber du hast Recht, im Gestell kann man solche Sachen wagen ohne nachher reparieren zu müssen.

Apropos Kick mit der Hand. Richtig eingestellt muss man da schon kräftig drücken.

Die Druckverteilung ist flach, also wenig Wind zu erwarten, aber es wird heiss im Freiluftlabor....
Ich wünsche viel Glück und gute Erkenntnisse.

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 26. Aug 2017, 21:57 
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Guten Abend Otto,

wie sich heute rausstellte, gibt es noch mehr Parameter :oops:

nämlich Q_A_RAT_PIT/RLL/YAW_FF

Wir sind im Freiluftlabor drauf gekommen, nachdem wir alle PID Werte genullt hatten und das "Mistdingen" immer noch aufschaukelte bzw. auf Stickeingaben reagierte - was es eigentlich bei genullten PID Werten nicht dürfte.

Dabei fielen dann diese ominösen ...FF-Werte auf: Auf 0 gesetzt war Ruhe und das Einstellen der PID nun endlich völlig unpretentiös :D

Aber seh selbst:

phpBB [video]


Danach war klar, dass wir den "Tranistion"-Maiden machen mussten:

(sorry, durch den Weitwinkel der Gopro sieht man manchmal nicht viel)

phpBB [video]


Im Flächenflug ist der 2-Mot Delta sowas von absolut geräuscharm - geräuschlos wäre besser. Ich werde wohl die WingWing Z-84 von Heckantrieb auf 2-Mot umrüsten

Ergebnis: Q_A_RAT_PIT/RLL/YAW_FF auf 0 und gut ist :bier:

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 27. Aug 2017, 00:10 
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WoW !, Super !!!! Herzlichen Glückwunsch zu diesem Meilenstein !!!!

und Respekt für Euer Durchhaltevermögen !!!! :daumenhoch: :daumenhoch: :daumenhoch: :daumenhoch:

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 27. Aug 2017, 09:34 
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Hallo Rolf,

Herzliche Gratulation zum gelungenen Flächenflug.
Und ebenso zur "Entdeckung" der Übeltäter.
Ich bin gespannt was Tridge dazu sagt.

Das Flattern zu Beginn kenne ich genügend. Und nachher das Schweben, eine Augenweide.
Aber sehr ärgerlich..... für mich. Genauer über die verplemperte Zeit mit Flugübungen bisher 1h 45 min.

Bei welchen PID's sind ihr nun gelandet?

Im Kellerlabor habe ich bis jetzt für Roll die Besten Werte mit: P=0.28, I=0.005, D=0.02 gefunden.
Sieht dann so aus wie unten. Aber zugegeben im Freiluftlabor macht es doch mehr Spass.
LG Otto


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BeitragVerfasst: So 27. Aug 2017, 10:12 
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Glückwunsch, jetzt ist das basteln vorbei und Ihr könnt den Flieger genießen.

Sepp

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