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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 27. Aug 2017, 11:30 
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@Rolf,

Ich habe im Gestell mal geprüft, wie FF mit 0.0, 0.1 und 0.2 wirkt
Der Wing reagiert mit 0.0 gefühlt träge wie eine Ju 52 ;)

Die Kurve flacht weich ohne Überschwinger, ab, aber die Auslenkung ist kleiner als der Sollwert.
Könnte, wie du vermutest, ev. bei Wind schwieriger werden.

Ich werde nochmals mit 0.05 versuchen.
LG Otto


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Wirkung FF 0.jpg
Wirkung FF 0.jpg [ 56.59 KiB | 2571-mal betrachtet ]

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 27. Aug 2017, 13:28 
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Wir hatten auf der Wiese erst dann erst mal alle Q... PID Werte auf 0 gesetzt und usn gewundert, dass er mit Strom versorgt in der Hand gehalten (Motoren unscharf) sich immer noch aufschaukelte und Tilt- und Ruderausschläge kamen. So bin ich auf die Idee gekommen, die ...FF Werte auf 0 zu setzen.

(Tridge hat inzwischen ja geschrieben, dass er sie im Simulator zur Stabilität eingesetzt hatte.)

Danach habe ich einfach PIDs aus dem Bauch raus in der Größenordnung von vorher wieder eingegeben... und siehe da , funktionierte. Etwas Glück muss dabei sein ;)

Der Flächenflug ist top. Die Flächen PIDs passten . Flog sich wie auf SChienen. Da hatte ich erst Sorge. weil die Motortilts etwas (0,1) im Flächenflug mitsteuern.

Parameter s. 0000016.zip (ist keine zip, einfach in txt umbenennen)

Dir auch viel Erfolg Otto :up:

Gruß Rolf


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00000016.zip [16 KiB]
32-mal heruntergeladen
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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 27. Aug 2017, 15:51 
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Hallo Rolf,

Danke für die Params,

Ich habe kurz im Gestell Roll mit deinen Params gemacht.
Das wäre der Unterschied bei meinem Frame.

Werde jetzt nicht übermütig. Auch mit einem Tailsitter kann man Bäume erreichen ;)
LG Otto


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Dateikommentar: FF=0.2 P=0.2 I=0, D=0.01
Roll Rolf 2.jpg
Roll Rolf 2.jpg [ 292.26 KiB | 2538-mal betrachtet ]
Dateikommentar: FF = 0, P=0.2, I=0, D= 0.01
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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 27. Aug 2017, 17:32 
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@Rolf
Ein Nachtrag.
Nach "langem tüfteln" und deiner Entdeckung des FF-Hundes. habe ich eine gute Einstellung gefunden.

Und bei genauem Hinsehen habe ich ein Resultat, das die selben Eigenschaften hat, wie Eure nur mit anderen P-Werten und FF auch auf Null.
Wie es scheint, führen viele Wege (Algorithmen) nach Rom.
So wie 3x4 =12 und 4x3= 12 :D

Aber wenn ihr erlaubt, werde ich eure Params nehmen.


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Logvergleich Rolf Otto.jpg
Logvergleich Rolf Otto.jpg [ 49.1 KiB | 2532-mal betrachtet ]

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 27. Aug 2017, 21:26 
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Schön, das es auch mit den abgeschlateten FF Werten bei Dir klappt. Morgen ist wieder Flugwetter ;-)
*Daumen drücke*

Wir hatten heute Flug Nr2:

phpBB [video]


Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 28. Aug 2017, 06:37 
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Wow, cool!
Gratulation fuer Erstflug und Eure Erkenntnisse.
Ich finde die letzten Kurven sehen richtig klasse aus Otto!
Die transition hat beim tailsitter was, vor allem die Ruecktransition, da kann man schoen tief anfliegen bis zum Landepunkt und in einem Aufschwung über dem Landepunkt zu stehen kommen, das ist klasse.

Ihr seid echte Experten! :daumenhoch:

lg Matze

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 28. Aug 2017, 08:25 
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Hallo Rolf,
echt Toll zu sehen, das motiviert um es nachzumachen.
Kaum zu glauben, dass andere "keuchend" auf einer Piste einen Anlauf nehmen müssen oder Leib und Leben riskieren um so ein Ding in die Gegend zu schleudern um endlich in die Luft zu kommen.......

Wenn ich richtig gesehen habe, ist er nach der Transition nach unten getaucht.
Diese Phase wird für mich am kritischten, denn für mich wird auch das zum Maiden weil ich in Flächenflug (von aussen) keine Erfahrung habe.
Also sozusagen ein Jungfernflug von Zwillingen ;)
Mit wieviel Throttle fliegt er denn horizontal?


LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 28. Aug 2017, 14:27 
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Hallo Otto,

Gas in Mittelstellung bringt bei unserem 54 km/h, Vollgas haben wir knapp 100 km/h erreicht und Stall rechnet mein Kollege bei langsamen 8,5 m/s (30 kmh) . Die Rücktransition ist sicher so brutal, weil ich mit 50 kmh angeflogen bin.

Ob das bei Deinem so ist, kann man natürlcih aufgrund der Unterschiedlichen Motoren etc. nicht sagen. Du wirst aber eher Gas weg nehmen müssen.

Nach dem Umschalten auf FBWA habe ich wohl gezogen, muss man aber nur zur Vorsicht, denn:

Anders als manntragend oder manuell stellst Du im FBWA Modus mit dem Höhenruderstick nur den Sollpitchwinkel des Flugzeuges ein, begrenzt durch die Parameter
LIM_PITCH_MAX 3500 (35° sollen das sein)
LIM_PITCH_MIN -3500
Ebenso mit Querruder stellt man bei FBWA ein Sollbank ein.
LIM_ROLL_CD 4500

Wird für Dich also beim ersten Mal völlig ungewöhnlich sein, einen zB Vollkreis mit durchgehend Querruderstick zu fliegen. Beim Zentrieren der Seiten- und Höhenrudersticks sollte er ausleveln.

Kann sein, dass er so etwas sinkt oder steigt, sollte auf jeden Fall nicht viel sein.

Für das Gas bist Du selbst verantwortlich.

Drück Dir die Daumen.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 28. Aug 2017, 15:39 
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Hallo Rolf,
Danke für die Hilfestellung für den ersten FBWA.
Mit 50 ist er aber schnell weit weg und kleiner als die Pixelauflösung in deinem Video. :D
Ich weiss nicht wie hoch die Pixelauflösung meiner Augen sind.
Mit einer Rücktransition wird er auch nicht grösser....
Was meinst du, funktioniert RTL?

Gegenwärtig noch daran, Pitch im Gestell zu optimieren.
Ausgangslage deine Werte mit FF=0.

Das Bild zeigt 4 Versuche mit den P Werten: 0.1 - 0.15 - 0.2 - 0.25 (von links nach rechs)
I und D = 0

Mit P=0.25 beginnt er zu schwingen.

Aber was eigenartig ist, obwohl DesPitch 30 Grad will, kippt er nie so weit.
Die Tilt und Elevon Servos sind auch nicht viel ausgelenkt, also nicht an einer Grenze. Oder doch, möglicherweise wieder ein Parameter?

Da habe ich in weiteren Versuchen Q_Tailsit_VHGAIN vo 0.4 auf 0.5 und dann auf 0.6 erhöht.
Der Winkel wird etwas grösser, aber nie so wie das Soll.
Dabei verträgt er nicht mehr so viel P.
Scheint mit FF=0 nicht mehr so gutmütig zu sein wie Roll.

Ich habe in etwa 22 Versuche gemacht, da gibt das Auswerten Arbeit.
Das beste Resultat werde ich dann posten.

LG Otto


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Pitch 2a.jpg
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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 28. Aug 2017, 19:13 
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Bettlektüre für Tailsitter Fans.

Hier die "gesammelten" Werke von Roll und Pitch Tunings.
Tuning Pitch https://drive.google.com/file/d/0Bxldq3 ... sp=sharing
Tuning Roll https://drive.google.com/file/d/0Bxldq3 ... sp=sharing

Man kann sehr schön sehen, welchen Einfluss I oder D jeweils bei gleichem P hat.
Das Pitchverhalten ist mir noch zu nervös. Und es verträgt kaum einen D oder I Anteil.

Wenn sich euer Wing gleich verhält wie mein Caipirinha, so habt ihr erstaunlicherweise die idealen
Werte gefunden.

LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mo 28. Aug 2017, 22:15 
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Da besteht kein zweifel :up: :daumenhoch: ;)
Lg matze

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mi 30. Aug 2017, 18:24 
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Heute Morgen ohne Wind die Params aus dem Gestell im Freien getestet.

Es wäre so einfach gewesen.
Roll P=0.2, I=0, D=0.01--- Pitch P=0.14, I=0, D=0 ---- Yaw P =0.2, I=0, D=0

und das mit der Entdeckung von Rolf, die FF auf Null zu setzen. Danke für den Schlüssel-Tip.

Beim Testflug (diesmal ohne Unterbrüche um Params zu verstellen) ist mir aufgefallen, dass man immer noch Pitch stossen muss, um an Ort zu bleiben.
Dabei hatte ich versucht, das mit dem Elevon-Trim zu korrigieren.
Das hat aber bei QSTABILIZE, QHOVER oder QLOITER nichts gebracht. Es wird einfach so viel ausgegeben wie nötig um den Wing genau 5° nach vorne (Unterseite) zu neigen.
Dann bleibt er an Ort. Da nun aber der Schwerpunkt genau in der Achse der Props liegt (von der Seite) kann es nicht das Ungewicht sein.
Einzige Erklärung. Der Propstrahl erzeugt am Profil einen Auftrieb, der beim Hovern nun in eine horizontale Richtung wirkt. Und um an Ort zu bleiben muss ich "stechen".
Das Level bei der Accel Kalibrierung wurde mit dem Wing flach auf dem Boden liegen gesetzt. Also will nun die FC ihn Senkrecht in der Luft halten.
Und mit dem "Auftrieb" wandert er dann weg.
Da das ev. in FBWA hilfreich ist um die Höhe zu halten, lasse ich das vorerst. So will dann die FC den Wing horizontal halten und die Schwerkraft ersetzt das "Stechen" oder so :D
Scheinbar erzeugt ein Wing ohne Anstellwinkel schon Auftrieb.
Da kommt jetzt eben die fehlende Erfahrung im Flächenflug zur Wirkung.

Gibt es diesen Effekt auch bei Euch Rolf?

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mi 30. Aug 2017, 21:06 
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Hallo Otto,

so genau und so systematisch haben wir unseren noch nicht erflogen. Aber Du hast völlig recht:

Durch den PropDownwash sollte mit Sicherheit auf der Flügeloberseite ein Unterdruck erzeugt werden, bei dem sich der Tailsitter beim Schweben mit der Nase oben nach hinten weg bewegt. Guter Hinweis.

Bei QStabilize und QHover must Du natürlich selbst darauf achten, wie er sich weg bewegt.
Bei QLoiter sollte der Autopilot die Position halten.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mi 30. Aug 2017, 22:32 
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Rolf hat geschrieben:
Bei QLoiter sollte der Autopilot die Position halten.

Gruß Rolf


Das macht er auch perfekt.

Apropos Brutalo Rücktransition.
So wie ich verstanden habe, bei euch das letzte Mal zu QLOITER.
Da stoppt er womöglich kräftiger um die zu Beginn dieses Mode vorhandene Sollposition zu halten.
LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Do 31. Aug 2017, 12:42 
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Kannst Du für den Schwebeflug nicht einen S-Schlag mit den Elevons erzeugen und so neutral bleiben und beim Übergang/Transition den Offset zurücknehmen?
Ich weiss Du musst auch Momentenneutral bleiben, aber evtl gibt es einen punkt der ein guter kompromiss ist.

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Do 31. Aug 2017, 14:37 
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@Matzito,
Ja ich habe versucht den Trim der Elevons zu verschieben.
Allerdings unwirksam oder in die falsche Richtung. (Nach unten)
Ich nehme an, mit S meinst du die Elevons in eine und die Motor-Tilt in die andere Richtung?

Im Bild die Hoverlage bei absoluter Windstille mit QLOITER.

Ich muss noch Yaw im Gestell fertig optimieren, das habe ich unterbrochen um den letzten windstillen und trockenen Tag für
ein Freiluft-Test zu nutzen.

Dann werde ich das mal versuchen mit dem S.

Sicher, das ist nicht unbedingt erforderllich, man kann sich auch so in FBWA stürzen.
Aber irgendwann rächen sich Einstellfehler. Ausserdem ist es interessant zu sehen wie die Zusammenhänge sind.
Und das Wetter motiviert in den nächsten Tagen nicht nach draussen zu gehen.
Ausserdem was macht man, wenn das Ziel FBWA erreicht ist? Etwa wie Bergsteiger wenn sie auf dem Gipfel sind?

Das mit dem Offset für eine Betriebsart habe ich schon für Throttle realisiert.
In QStabilize müsste ich 72 % Stick halten. Also immer schön gegen die Feder für die Mittelstellung drücken.
Und bei der Umschaltung auf QHOVER mit der gleichen Hand nicht verzittern.
So habe ich im Taranis Sender 2 Kurven definiert die je nach Mode verwendet werden.
Also für QSTABILIZE mit 72% in Mittelstellung und für die anderen Modi mit 50%.
Es gibt da zwar den Parameter Q_M_THROTTLE_HOVER, doch dieser Wert wird nur nach der Umschaltung für QHOVER verwendet damit der Integrator
nicht zuerst hochlaufen muss. (gem.Tridge)
Nu, am Ende habe ich die halbe Firmware in der Taranis realisiert... :D


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 2. Sep 2017, 09:47 
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Test 18, nach Gestell Tuning.
https://youtu.be/exVv_al7iFI

Nachdem ich im Gestell gesehen habe, dass die Werte von Rolf die gleichen Resultat-Kurven ergaben, habe ich diese
nun auch im Freien getestet . Und das Verhalten ist, abgesehen vom Rückwärtsflug-Drang, gut.
Der "Pumpeffekt" bei vor-rückwärts ist minim. Und es können max. 15 kmh erreicht werden, was dann auch "etwas" Wind
erträgt. Warum der Wing dann bis zu 60° kippt obwohl in den Params 30 (3000) eingestellt ist, ist mir schleierhaft.
Sieht dann fast aus wie eine STOL Landung.
Aus dieser Lage würde eine Transition schöner aussehen, als an Ort hovern und dann auf FBWA schalten. Sieht aus wie ein Tritt in den Hintern.
Allerdings mit soviel Pitch wie dazu nötig wohl riskant weil danach soviel Pitch in Stechen ausarten könnte.
Vielleicht kann man diesen Tritt auch mit einem Parameter weicher gestalten.
Und manchmal versucht er sich in Crowl.

Bei der Landephase sieht man gut, wieviel Stick Input nötig ist um (bei Windstille) an Ort zu hovern. (Rechts oben)
Oder bei ca. 5 min in QLOITER wie die FC den Wing 5 Grad nach vorne kippen muss.

Nächster Freiluft-Test mit meinen PID Werten mit theoretisch gleichem Verhalten. Quod esset demonstrandum.
LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 2. Sep 2017, 10:30 
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Otto, Du bist perfekt und was Du systematisch erflogen und als PDF und filmerisch zeigst ist erste Sahne und für die Interessierten wirklich wertvoll.

Andererseits gewinnt man den Eindruck, Du prokrastinierst erfolgreich die schon längst fällige und problemlos mögliche erste Transition in den Flächenflug ;)

Vor der Transition solltest Du prüfen, ob der Schwerpunkt für den Flächenflug stimmt - lieber dabei o,5 cm mehr kopflastig als zu hecklastig.

Die FBWA-Automatik wird die Ausschläge schon hinbekommen.

Als erfahrener manntragender Flächenflieger legst Du Dir im Kopf eine Platzrunde zurecht und auf gehts...
Daumen drücke.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 2. Sep 2017, 11:02 
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Rolf hat geschrieben:
Andererseits gewinnt man den Eindruck, Du prokrastinierst erfolgreich die schon längst fällige und problemlos mögliche erste Transition in den Flächenflug ;)

Gruß Rolf


Danke für das Lob.
Kann schon sein, dass das etwas vorsichtig angehe. Aber ich habe ja auch schon mein Kontingent von reparierbaren Crashs verbraucht.
Oder ein befragter Psychoanalytiker würde dem Crash-Trauma sagen. :D
Aber als Begründung (oder Ausrede) erkläre ich das mit einem Sicherungsseil. Da möchte ich schon sicher sein, dass es hält.

Denn wenn er (bei mir) mit FBWA ähnlich verrückt spielt wie zu Beginn als Kopter, möchte ich sicher sein, dass er sich fängt.

Apropos Platzrunde. Wie gross ist denn der kleinste Radius?

LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 2. Sep 2017, 11:38 
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ca.25 Meter bei gegrenztem Bank.

Kannst Du direkt in Google Earth nachmessen. EIne Vorstellung, wie es bei unserem ersten oder zweiten Flug aussah:

Dateianhang:
00000017.kmz.zip [104.35 KiB]
41-mal heruntergeladen


Zip entfernen, nicht öffnen, ist eine übliche kmz Datei für Google Earth.

Gruß Rolf

ps: Man könnte zum "vertraut" machen mit dem Kopter mit 15 m/s (da bist Du auf der schnellen Seite) ein paar Runden drehen ;)

:daumenhoch:


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