Matzito hat geschrieben:
Sehr gelungen, nur in einem Winter ist so ein nachbau doch sehr knapp, ich bräuchte 3 Jahre dafür
Damit bist Du bestimmt immer noch schneller als die Jungens/Mädels in dem Projekt. Die haben ja nicht nur einen Winter gebraucht und waren sicher nicht allein und vermutlich zumindest ein Teil mit mehr "Tagesfreizeit" ausgestattet als unsereins.
Im
Januar 2017 haben sie schon dieses "Proof of Concept" vorgestellt:
https://www.youtube.com/watch?v=1ngTwaExoVg(riecht mir so nach 2 Jahren Entwicklungsarbeit)
Matzito hat geschrieben:
wie ist das denn wenn man hier Getriebemotoren zum Einsatz bringt, funktioniert das noch mit der Steuerung und Regelung der Flight-Ctrl?
Ja, das müsste dem Flightcontroller egal sein. Das unterschiedliche Drehmoment würde nur andere PID-Einstellungen für das Schweben erforderlich machen - die Regelalgorythmen sonst dürften nicht betroffen sein.
Auf deren Homepage steht zu lesen, dass sie den Pixhawk als FC haben. Sie schweigen sich aus, ob sie die Arduplane Firmware oder das "Zürcher Geschnetzelte" (den sog. PX4-Stack) oder eine selbst abgeänderte Version einer der beiden Varianten haben.
An der Arduplane Firmware, die wir am Mozart verwenden, wäre lediglich ein Parameter zu ändern (Der Parameter, der festlegt, welche(r) der 3 Motoren zur Tranistion kippbar sind). Bei Start und Landung ist er identisch (Ein Trikopter, bei dem die YAW Regelung über leichte Tiltbewegungen der beiden vorderen Motoren um die Querachse und nicht durch Drehen des hinteren Motors um die Längsachse gesteuert wird. )
Durch diese YAW Steuerung (nennen die Entwickler Vectored-YAW -hat Schalonsus vorhin schon geschrieben) muss der hintere Motor "nur" noch um die Querachse (Nickachse des Rumpfs) bei der Tranistion zum Vorwärtsflug gekippt werden. Der Heckmotor muss also nur um eine Achse kippbar sein. (Bei unserem "Mozart" steht der hintere Motor im Flug und ist fix verbaut, muss also nicht mehr kippbar sein, seitdem wir auf "Vectored YAW" umgerüstet hatten, bei uns sorgen im Vorwärtsflug beide vorderen Motoren für den Vortrieb)
jreise hat geschrieben:
Aber wie wird im Kopterflug das Einklappen der hochgestellten Antriebe verhindert, wenn diese aus sind, also vor den Start und nach der Landung? Da scheint für das Video wohl noch ein wenig geschummelt worden zu sein.
Frage ich mich auch und "spekuliere" mal, weil es so möglich wäre: Der Flieger steht auf dem Boden und die Motoren sind nach vorne gekippt und laufen dann langsam an, dass die Props sich gerade entfalten -> dann wird nach oben gekippt. Nach der Landung umgekehrt. Im Werbefilm sieht man zumindest einmal, dass bei der Hintransition die vorderen beiden Motoren ganz nach vorne kippen und dann erst abschalten. Nach der Landung müssten sie also im "Standgas" nach vorne kippen und dann abgeschaltet werden.
Hätte wiederum den Nachteil, dass ich auf Bodenfreiheit achten müsste.
LG Rolf