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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mi 30. Aug 2017, 18:24 
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Heute Morgen ohne Wind die Params aus dem Gestell im Freien getestet.

Es wäre so einfach gewesen.
Roll P=0.2, I=0, D=0.01--- Pitch P=0.14, I=0, D=0 ---- Yaw P =0.2, I=0, D=0

und das mit der Entdeckung von Rolf, die FF auf Null zu setzen. Danke für den Schlüssel-Tip.

Beim Testflug (diesmal ohne Unterbrüche um Params zu verstellen) ist mir aufgefallen, dass man immer noch Pitch stossen muss, um an Ort zu bleiben.
Dabei hatte ich versucht, das mit dem Elevon-Trim zu korrigieren.
Das hat aber bei QSTABILIZE, QHOVER oder QLOITER nichts gebracht. Es wird einfach so viel ausgegeben wie nötig um den Wing genau 5° nach vorne (Unterseite) zu neigen.
Dann bleibt er an Ort. Da nun aber der Schwerpunkt genau in der Achse der Props liegt (von der Seite) kann es nicht das Ungewicht sein.
Einzige Erklärung. Der Propstrahl erzeugt am Profil einen Auftrieb, der beim Hovern nun in eine horizontale Richtung wirkt. Und um an Ort zu bleiben muss ich "stechen".
Das Level bei der Accel Kalibrierung wurde mit dem Wing flach auf dem Boden liegen gesetzt. Also will nun die FC ihn Senkrecht in der Luft halten.
Und mit dem "Auftrieb" wandert er dann weg.
Da das ev. in FBWA hilfreich ist um die Höhe zu halten, lasse ich das vorerst. So will dann die FC den Wing horizontal halten und die Schwerkraft ersetzt das "Stechen" oder so :D
Scheinbar erzeugt ein Wing ohne Anstellwinkel schon Auftrieb.
Da kommt jetzt eben die fehlende Erfahrung im Flächenflug zur Wirkung.

Gibt es diesen Effekt auch bei Euch Rolf?

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mi 30. Aug 2017, 21:06 
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Hallo Otto,

so genau und so systematisch haben wir unseren noch nicht erflogen. Aber Du hast völlig recht:

Durch den PropDownwash sollte mit Sicherheit auf der Flügeloberseite ein Unterdruck erzeugt werden, bei dem sich der Tailsitter beim Schweben mit der Nase oben nach hinten weg bewegt. Guter Hinweis.

Bei QStabilize und QHover must Du natürlich selbst darauf achten, wie er sich weg bewegt.
Bei QLoiter sollte der Autopilot die Position halten.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mi 30. Aug 2017, 22:32 
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Rolf hat geschrieben:
Bei QLoiter sollte der Autopilot die Position halten.

Gruß Rolf


Das macht er auch perfekt.

Apropos Brutalo Rücktransition.
So wie ich verstanden habe, bei euch das letzte Mal zu QLOITER.
Da stoppt er womöglich kräftiger um die zu Beginn dieses Mode vorhandene Sollposition zu halten.
LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Do 31. Aug 2017, 12:42 
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Kannst Du für den Schwebeflug nicht einen S-Schlag mit den Elevons erzeugen und so neutral bleiben und beim Übergang/Transition den Offset zurücknehmen?
Ich weiss Du musst auch Momentenneutral bleiben, aber evtl gibt es einen punkt der ein guter kompromiss ist.

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Do 31. Aug 2017, 14:37 
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@Matzito,
Ja ich habe versucht den Trim der Elevons zu verschieben.
Allerdings unwirksam oder in die falsche Richtung. (Nach unten)
Ich nehme an, mit S meinst du die Elevons in eine und die Motor-Tilt in die andere Richtung?

Im Bild die Hoverlage bei absoluter Windstille mit QLOITER.

Ich muss noch Yaw im Gestell fertig optimieren, das habe ich unterbrochen um den letzten windstillen und trockenen Tag für
ein Freiluft-Test zu nutzen.

Dann werde ich das mal versuchen mit dem S.

Sicher, das ist nicht unbedingt erforderllich, man kann sich auch so in FBWA stürzen.
Aber irgendwann rächen sich Einstellfehler. Ausserdem ist es interessant zu sehen wie die Zusammenhänge sind.
Und das Wetter motiviert in den nächsten Tagen nicht nach draussen zu gehen.
Ausserdem was macht man, wenn das Ziel FBWA erreicht ist? Etwa wie Bergsteiger wenn sie auf dem Gipfel sind?

Das mit dem Offset für eine Betriebsart habe ich schon für Throttle realisiert.
In QStabilize müsste ich 72 % Stick halten. Also immer schön gegen die Feder für die Mittelstellung drücken.
Und bei der Umschaltung auf QHOVER mit der gleichen Hand nicht verzittern.
So habe ich im Taranis Sender 2 Kurven definiert die je nach Mode verwendet werden.
Also für QSTABILIZE mit 72% in Mittelstellung und für die anderen Modi mit 50%.
Es gibt da zwar den Parameter Q_M_THROTTLE_HOVER, doch dieser Wert wird nur nach der Umschaltung für QHOVER verwendet damit der Integrator
nicht zuerst hochlaufen muss. (gem.Tridge)
Nu, am Ende habe ich die halbe Firmware in der Taranis realisiert... :D


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 2. Sep 2017, 09:47 
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Test 18, nach Gestell Tuning.
https://youtu.be/exVv_al7iFI

Nachdem ich im Gestell gesehen habe, dass die Werte von Rolf die gleichen Resultat-Kurven ergaben, habe ich diese
nun auch im Freien getestet . Und das Verhalten ist, abgesehen vom Rückwärtsflug-Drang, gut.
Der "Pumpeffekt" bei vor-rückwärts ist minim. Und es können max. 15 kmh erreicht werden, was dann auch "etwas" Wind
erträgt. Warum der Wing dann bis zu 60° kippt obwohl in den Params 30 (3000) eingestellt ist, ist mir schleierhaft.
Sieht dann fast aus wie eine STOL Landung.
Aus dieser Lage würde eine Transition schöner aussehen, als an Ort hovern und dann auf FBWA schalten. Sieht aus wie ein Tritt in den Hintern.
Allerdings mit soviel Pitch wie dazu nötig wohl riskant weil danach soviel Pitch in Stechen ausarten könnte.
Vielleicht kann man diesen Tritt auch mit einem Parameter weicher gestalten.
Und manchmal versucht er sich in Crowl.

Bei der Landephase sieht man gut, wieviel Stick Input nötig ist um (bei Windstille) an Ort zu hovern. (Rechts oben)
Oder bei ca. 5 min in QLOITER wie die FC den Wing 5 Grad nach vorne kippen muss.

Nächster Freiluft-Test mit meinen PID Werten mit theoretisch gleichem Verhalten. Quod esset demonstrandum.
LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 2. Sep 2017, 10:30 
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Otto, Du bist perfekt und was Du systematisch erflogen und als PDF und filmerisch zeigst ist erste Sahne und für die Interessierten wirklich wertvoll.

Andererseits gewinnt man den Eindruck, Du prokrastinierst erfolgreich die schon längst fällige und problemlos mögliche erste Transition in den Flächenflug ;)

Vor der Transition solltest Du prüfen, ob der Schwerpunkt für den Flächenflug stimmt - lieber dabei o,5 cm mehr kopflastig als zu hecklastig.

Die FBWA-Automatik wird die Ausschläge schon hinbekommen.

Als erfahrener manntragender Flächenflieger legst Du Dir im Kopf eine Platzrunde zurecht und auf gehts...
Daumen drücke.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 2. Sep 2017, 11:02 
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Rolf hat geschrieben:
Andererseits gewinnt man den Eindruck, Du prokrastinierst erfolgreich die schon längst fällige und problemlos mögliche erste Transition in den Flächenflug ;)

Gruß Rolf


Danke für das Lob.
Kann schon sein, dass das etwas vorsichtig angehe. Aber ich habe ja auch schon mein Kontingent von reparierbaren Crashs verbraucht.
Oder ein befragter Psychoanalytiker würde dem Crash-Trauma sagen. :D
Aber als Begründung (oder Ausrede) erkläre ich das mit einem Sicherungsseil. Da möchte ich schon sicher sein, dass es hält.

Denn wenn er (bei mir) mit FBWA ähnlich verrückt spielt wie zu Beginn als Kopter, möchte ich sicher sein, dass er sich fängt.

Apropos Platzrunde. Wie gross ist denn der kleinste Radius?

LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 2. Sep 2017, 11:38 
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ca.25 Meter bei gegrenztem Bank.

Kannst Du direkt in Google Earth nachmessen. EIne Vorstellung, wie es bei unserem ersten oder zweiten Flug aussah:

Dateianhang:
00000017.kmz.zip [104.35 KiB]
26-mal heruntergeladen


Zip entfernen, nicht öffnen, ist eine übliche kmz Datei für Google Earth.

Gruß Rolf

ps: Man könnte zum "vertraut" machen mit dem Kopter mit 15 m/s (da bist Du auf der schnellen Seite) ein paar Runden drehen ;)

:daumenhoch:


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 2. Sep 2017, 11:50 
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@Rolf,
Danke für die .kmz Datei, funktioniert.
Werde mir das geistig für meine Gegend vorstellen.
Scheint so eng zu sein, dass man ihn noch sieht..

Gruss Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 2. Sep 2017, 20:07 
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Die Weitwinkel der ActionCams täuschen da.

Testflug von heute:

phpBB [video]


Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 3. Sep 2017, 21:13 
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Schöner Flug mit harmonischer Transition. Fast schon Routine.
Und wie du dich bei der hohen Geschwindigkeit traust so tief zu fliegen.
Die Rücktransition sieht aus wie an eine Wand prallen. Könnte passieren, dass er die Flügel faltet.
Und die Landung auf die Seite die du befiehlst.
Dieses Projekt gelang euch schneller, als der Quad-Plane.

Wie sieht der Stromverbrauch im Plane Mode aus?


Bei meinem Caipirinha habe ich die Elevons mit Hilfe eines Winkelmessers neu eingestellt. So dass bei Servotrim 1500 die Elevons unten flach liegen wie der Flügel auch.
Der max. Ausschlag beträgt nun +/-30°.

Beim Testflug heute Morgen bei sehr leichtem Wind ist es mir gelungen den Wing mit Vollausschlag des Pitch nach vorne knapp an Ort zu halten.
Nun weiss ich, dass der Rückwärtsdrang mit den Elevons korrigiert werden kann bzw. muss. Und diese Korrektur beträgt 80 nach unten. Also ein kleiner Betrag
mit einem grossen Einfluss. Möglicherweise durch die verbreiterten Elevons (50 mm statt 40mm wie im Original) Ein Überbleibsel aus der Tailsitter Ära.

Gut, positiv gesehen kann man so ein Ankämpfen gegen einen starken Gegenwind üben...

Aber eigentlich wollte ich nur eine Yaw Tuningkorrektur kurz testen, das wurde aber durch obiges Intermezzo vereitelt. Und bei 8 Grad machte es auch keinen Spass.

Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Di 5. Sep 2017, 14:01 
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So, das Tuning für den Kopter Mode ist fertig.
Die Rückwärtsdrift konnte behoben werden.
Und das mit einer geringen Korrektur von Servo3 und Servo4 Trim von 1500 auf 1460.
Und das sieht dann so aus:
https://youtu.be/RRAK3y0EUxc

Nein, der "Flächenflug" nach links mit 20 kmh ist nicht in FBWA.
Das wird später der Approach zum Landeplatz.

Jetzt kommt noch das Aufräumen des Decks um aus dem Frame einen Nuri zu machen und dann der Test von FBWA.

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Di 5. Sep 2017, 14:40 
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@Rolf,

Nun steht also die nächste Herausforderung vor der Türe.
Gemäss eCalc soll mein Wing mit 71% Regleröffnung, also gleich wie schweben, 44 kmh fliegen.
Und die Überziehgeschwindigkeit sei 32 kmh.
Mit Vollgas können 60 kmh erreicht werden.
Soll ich in der Taranis auch in FBWA die Throttlestick - Mitte auf 72 programmieren?

Damit ich nicht gleich nach dem Umschalten auf FBWA abschmiere, würde mich eure Meinung interessieren.
Mein Wing hat inkl. Elevons unten 20 und oben 17 dm2 wenn man den Krempel abzählt.

Ich könnte auch etwas von einem Log lernen.

Danke
Otto


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Di 5. Sep 2017, 20:42 
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Hallo Otto, damit Du nicht gleich abschmierst würde ich den Tailstitter hoch genug hinstellen und was vorwärts "hovern".

Er verliert prinzipbedingt was an Höhe nach dem Umschalten. Am Gas würde ich nichts änderen. Sobald er den Modus umgeschaltet hast kannst Du wenn Du magst ja selbst Vollgas geben.

So gut , wie Du den im Kopterbetrieb eingestellt hast, kannst Du auch aus Vollgas im Flächenflug heraus zurück schalten auf Coptermodus.

Einfach Mut Otto

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mi 6. Sep 2017, 08:29 
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@Rolf,
Danke für den Anschub.
Mut war es wenn es gelang, Leichtsinn wenn nicht :D

Aber eine Frage noch.
Hast du schon FBWB versucht?

Gruss Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mi 6. Sep 2017, 09:03 
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So hatte ich mir das einmal vorgestellt.
https://www.youtube.com/watch?v=36gqjsaP2vk

Wieder besser, billiger, wahrscheinlich über die "Seidenstrasse"
und schon in Serienproduktion.

Und die Transition sehr schön ohne Fusstritt-Effekt und Höhenverlust.

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mi 6. Sep 2017, 09:21 
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Genau Du schaffst das! :up:
ich finds schade wenn es dann was Fertiges gibt für Jedermann das schmälert einem irgendwie das Erfolgsgefühl, geht mir zu mindest immer so. Deshalb versuche ich immer was ganz Einzigartiges zu machen.

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mi 6. Sep 2017, 11:41 
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Ich komme mir vor wie die Bergsteiger
https://www.youtube.com/watch?v=D_pwYa58PRY

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mi 6. Sep 2017, 12:33 
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Ha ja da erinnere ich mich dran das habe ich damals im Original gesehen, wir haben uns "beömmelt".
Aber mach Dir nix draus Du hast trotzdem was ganz besonderes und nix von der Stange!

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