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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 15. Sep 2017, 21:13 
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Rolf hat geschrieben:
Hallo Otto,

Das RCtimer Powermodul wollte den Strom nicht mehr richtig messen. Ein noch rumliegendes AUAV habe ich dann heute verlötet:

Gruß Rolf


Der geringe Stromverbrauch hat mich schon neidig gemacht :D

Heute, dank unerwartet schönem, ruhigen Wetter nochmals einen Test gemacht um zu sehen ob nach dem Upgrade der Taranis noch alles stimmt.

Dabei auf 20 m gestiegen um zu sehen, wie gut man ihn dort sieht.
Dann, obwohl auf einem Fussbalplatz mit 6 hohen Beleuchtungsmasten den Schalter auf FBWA gestellt. Es war ja nichts anderes mehr zum Testen.
Der Wing kippt (Fachjargon Transition) und zack ab mit bis zu 50 kmh. Dabei mit 10 Grad (Log DesPitch 0, Pitch -10) nach unten was ich nach 50 m mit Backtransition beendet habe.
Die Rücktransition sah ähnlich aus wie bei dir, ich war auch in QLoiter. Was er genau machte weiss ich nicht, das ging viel zu schnell. Die Kamera war nicht ein.
Auf jeden Fall nicht nur ein Aufrichten.
Er war noch auf 10 m. Und so habe ich ihn dann in QHover wieder zurückgeholt.
Adrenalin und Puls genügten fürs Erste. Im Gestell habe ich danach Pitch P Parameter stufenweise von 0.6 (Default) auf 1.4 erhöht. Und dann im Wiki ein Beispiel mit einem ähnlich Nuri (Telink Toro900) gesehen, dass die dafür sogar 2.0 empfehlen.

Hier das Log
https://drive.google.com/file/d/0Bxldq3 ... sp=sharing

LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 15. Sep 2017, 21:18 
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Gratulation :daumenhoch: :daumenhoch: :daumenhoch:


Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 16. Sep 2017, 09:12 
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@Rolf,

Danke!
Es geht weiter.

Frage: Wieso läuft die Transition in 0.5 s ab obwohl die Params Q_TILT_RATE_DN,0
Q_TILT_RATE_UP,40 eingestellt sind?

http://ardupilot.org/plane/docs/paramet ... -tilt-rate
Q_TILT_RATE_DN: Tiltrotor downwards tilt rate
This is the maximum speed at which the motor angle will change for a tiltrotor when moving from hover to forward flight. When this is zero the Q_TILT_RATE_UP value is used.

In deinem Log ist mir, ausser dem niedrigen Stromverbrauch :D , noch aufgefallen, dass der Param Q_M_THST_HOVER noch bei 0.8 steht.
Da aber dein Kopter nun mit 0.5 schwebt vermute ich ihr habt den Antrieb gewechselt und den Param noch nicht.
Möglicherweise wird dieser Wert bei der Backtransition übernommen (so wie bei Wechsel von QSTABILIZE auf QHOVER) und er reagiert entsprechend hart.

Gruss Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 16. Sep 2017, 09:36 
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Hallo Otto,

die Q_TILT_RATE_UP/DN sind nur für Tiltrotoren relevant. Stellen an unserem Tiltrotor die Geschwindigkeit ein, mit welcher die Motoren bei der Hintransition in die Flächenflugstellung gekippt werden bzw. wieder zurück. Bei Tailsitter spielen sie keine Rolle.

Q_M_THST_HOVER muss ich wohl nachjustieren. Danke für den Hinweis.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 16. Sep 2017, 10:09 
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@Rolf,
Aha, und ausserdem drehen sich die Tilt nur wenig ca. 18°.
Ich habe das mit Pitch verwechselt, was bei 90 ° dann mehr als 2 sek ergeben hätte.

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 16. Sep 2017, 17:12 
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@Otto: Vielen Dank für den Tip, Q_A_ACCEL_P_MAX von 110 000 auf 40 000 runter zu setzen.

Die Tranistion ist jetzt deutlich softer.
phpBB [video]


Nach der zweiten Rücktransition bin ich vernünftigerweise seitlich gegen den schwachen (5kmh am Boden) Wind zurück .

Die Tailsitter sind im Kopterbetrieb elogischerweise nur seitlich vernünftig zu hovern.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 16. Sep 2017, 19:19 
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@Rolf,
Sieht schon gut aus, mir schien auch die Transition war weicher.
Waren das nur 5 kmh? Der Wing ist ja richtig nach vorne geneigt beim Approach. In etwa so wie meiner bei 15 kmh fahrt.

Heute nach dem Tuning von FBWA im Gestell einen weiteren FBWA Flug gewagt.
Diesmal auf 50 m gestiegen, man weiss ja nie.
Dort den Flieger rechts von mir mit Heading an mir vorbei damit ich die Transition und den Beginn gut beobachten kann.
Es war etwas Wind, so dass ich dagegen halten musste. Ca. 20 Grad, allerdings rückwärts.
Dann den Schalter umgelegt und statt nach Westen an mir vorbei flog er nach Nord-Osten weg von mir.
Also kräftig nach links und dann gings nicht schlecht.
Es war eine sogenannte Rolf-Transition. Rückwärts mit Rolle.
Scheinbar genügen 2 starke Motoren nicht, den Wing in die Richtung zu kippen in die er soll.

Nach einigen Kurven für mich möglichst nahe und tief vor mir eine Backtransition.
Natürlich noch nicht nahe und tief genug.
Das ergab dann zuerst ein Ruck nach oben, dann stille für 2 Sekunden und dann eine grobe Backtransition.
Nach dem Thrust-Impuls wie üblich, gingen die Mots aus. Man sieht das auch am Stromverbrauch.
Zum Glück fing sich das ganze wieder.
Video:
https://youtu.be/DHYB4iTebJA
Log:
https://drive.google.com/file/d/0Bxldq3 ... sp=sharing

Ich glaube das ist ein veritabler Bug.

LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 16. Sep 2017, 21:32 
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Hallo Otto, klappt doch super :daumenhoch:

Bei Dir steigt er bei der Rücktransition erfreulich nicht hoch - macht er deshalb die Motoren 2 Sek aus ? Worin soll der Bug bestehen ?

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 16. Sep 2017, 22:28 
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Rolf hat geschrieben:

Worin soll der Bug bestehen ?

Gruß Rolf


Ich glaube nicht, dass das so geplant war. Kurzer Ruck nach oben mit mehr Schub, Motoren aus 2 sek abwarten. Dann Motoren an und weitermachen.

LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 17. Sep 2017, 18:59 
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Gratulation zum transitionserfolg,klasse, er fliegt also auch als flaechenflieger, dann kann der Spass beginnen :up:
Die Transition ist halt die erste gewesen das wird bestimmt noch besser, die Rückransition ist fast schon ein "Flip" das fiel mir als Bezeichnung als erstes ein ;)
Es scheint halt alles sehr abrupt abzulaufen, aber als erstes Mal auf den Erfolg schauen und dann weiter tüfteln :up:
lg Matzito

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 17. Sep 2017, 19:30 
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Danke, ja das macht Spass.
Eigentlich hat man auf die Transitions keinen Einfluss.
Ausser bei der Hintransition, so dass man schon etwas nach vorne fliegt damit er nicht nach hinten neigt.
Also Starthilfe von Hand macht.
Aber keinen cm Höhenverlust danach.
Vielleicht ist das ja ein Transitiontrick um keine Höhe zu verlieren. Halber Looping aufwärts und dann eine halbe Rolle. ;)

Bei der Rücktransition sehe ich noch keine händische Verbesserung.
Es llief so ab:
Schalter bei allen Stick in der Mitte.
sofort ein kurzer Ruck nach oben mit mehr Schub
dann eine schockierende Pause von 2 Sekunden wo die Props standen weil die ESC bei Null bremsen.
und danach die schon oft gesehene abrupte Transition. Dieses lässt sich noch weicher gestalten.

Das wird die nächste Optimierung sein. Ausserdem ein Trim für den Horizontalflug von 3 Grad nach oben.

LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 17. Sep 2017, 20:45 
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Den zweiten Flug habe ich im Flächenmodus beendet :lachen:

phpBB [video]


Gruß Rolf

ps: etwa 10 kmh Wind, sihet man gut bei der ersten Rücktransition, als er mit dem Wind zurück treibt.


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 17. Sep 2017, 21:16 
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Wirklich weiche Backtransition jetzt.
Zieht er deshalb so nach oben?

War die Flächenflug- Landung beabsichtigt?

LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 17. Sep 2017, 21:29 
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lorbass hat geschrieben:
War die Flächenflug- Landung beabsichtigt?


Nein - ich wollte kurz vor/beim Stallen umschalten - hatte aber neim Fliegen versehentlich einen Hebel an der Taranis umgelegt, der den Wechsel zu den Q-Modi verriegelt. Dann habe ich halt nur noch was gezogen anstatt durchzustarten. So kennen wir jetzt immerhin besser die Stallgeschwindigkeit :lachen:

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mi 20. Sep 2017, 16:45 
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Neuer Test mit geändertem Pitch Parameter
Im Gestell perfekt, in der Praxis schlechter.

Wirklich schwierig mit Voll Pitch (30°) und sehr wenig Wind (kaum spürbar) an Ort zu halten.
Transition perfekt, Rücktransition wieder mit "2 Sek Flameout" zwischen Umschalten und Aufrichten.
Knapp über dem Kopf nach dem Trottle Impuls zu "hören".
https://www.youtube.com/watch?v=BrFAALdGzD8


@Rolf
Du hast ja das Windproblem schon oft erwähnt. Könnte da eine Erhöhung von

Q_ANGLE_MAX etwas bringen?

LG Otto


Dateianhänge:
Tuning improvement.jpg
Tuning improvement.jpg [ 56.51 KiB | 2806-mal betrachtet ]

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Mi 20. Sep 2017, 19:02 
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@Otto, bin mir da über die Funktion nicht im klaren - Tridge müsste es wissen:

Zitat:
Q_ANGLE_MAX: Angle Max
Note: This parameter is for advanced users
Maximum lean angle in all VTOL flight modes
Range Units
1000 - 8000 centidegrees


Ich kann sicher sagen, was bank,pitch,nick,roll etc. bedeutet - aber ob lean nun den Bank-Winkel (Roll) oder Pitch bzw. Nick meint oder gar beides begrenz - Tridge Fragen.

Ob es überhaupt eine Bedeutung bei den Tailsittern hat, kann ich auch nicht sagen.
Im Belly sowie in Mozart haben wir 30° von den Grundeinstellungen nicht verändert.

Im vorletzten Filmchen von uns kannst Du bei der zweiten Landung gut sehen, dass ich den Tailsitter letztlich am besten quer zur indendierten Flugrichtung zurückgeholt habe.

Habe gerade keine Zeit, auf die Logs zu schauen: Ob beim "Coptern" tatsächlich bei 30° Schluss ist - dann müsste man ihn mal höher setzen.

LG Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 22. Sep 2017, 21:41 
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@Otto: Super, Deine Daten auf APDiscourse. Die Ziegler–Nichols Methode hört sich ja spannend an.

Huete haben wir Pitch p was zurückgenommen und auch was I drauf gegeben. bei Windstille alles ok, beim Flächenflug erste Sahne.

phpBB [video]


Aktuelle Master-Version von heute Morgen, sind aber noch nicht die von Trifge angekündigten Verbesserungen für die Rücktransition enthalten.

Gruß Rolf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Fr 22. Sep 2017, 22:06 
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Hallo Rolf,
Gratulation, und sogar wieder mit Kamera im Gepäck. :winken: :daumenhoch:
Tatsächlich, enorm diese Stabilität in Hover und trotzdem sehr agil.

Wie schnell war der denn, es schien viel schneller als Mozart.

Mit meinen Q Params bin ich noch nicht ganz zufrieden.
Beim Aufrichten kippt er 40 Grad nach hinten.
Und die Rücktransition ist bei mir 2 stufig. Kurzer Impuls bei den Mots, Pause 2 Sek und dann die erwartete Transition.
Natürlich etwas weiter als das Umschalten. Ausser wie heute, da hat in dern Pause der Wind dieses Weiterfliegen als Segler gebremst.

Wie sind denn jetzt deine Q Params?

LG Otto

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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: Sa 23. Sep 2017, 06:40 
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Hallo Otto,
hat uns erst mal angenehm überrascht, dass die Aufnahmen bei 30 Bildern/Sek auf dem kleinen Flieger "gestochen wobbelfrei" sind.
Dateianhang:
a1.jpg
a1.jpg [ 214.11 KiB | 2761-mal betrachtet ]
Dateianhang:
a2.jpg
a2.jpg [ 160.12 KiB | 2761-mal betrachtet ]

"Cruise" Geschwindigkeit diesmal ungefähr 13,5 m/s mit 5,2 Amp bei 3s, Filme vorher etwa 15 m/s. Mozart 16-17 m/s

Agilität YAW/ROLL (Kopterkoordinatensystem) ist gut - aber es war windstill.

Auf Pitch hatte ich Danke Deiner Diskussion mit Tridge D und I dazu gegeben und P 70% reduziert wg des Aufschaukelns.
Zusätzlich hat Walter den Frame etwas verstärkt.

Vorher:
Q_A_RAT_PIT_D 0
Q_A_RAT_PIT_FF 0
Q_A_RAT_PIT_FILT 10
Q_A_RAT_PIT_I 0
Q_A_RAT_PIT_IMAX 0.5
Q_A_RAT_PIT_P 0.2

Nachher:
Q_A_RAT_PIT_D 0.005
Q_A_RAT_PIT_FF 0
Q_A_RAT_PIT_FILT 10
Q_A_RAT_PIT_I 0.01
Q_A_RAT_PIT_IMAX 0.5
Q_A_RAT_PIT_P 0.13

Q_A_RAT_RLL_D 0.01
Q_A_RAT_RLL_FF 0.1
Q_A_RAT_RLL_FILT 10
Q_A_RAT_RLL_I 0
Q_A_RAT_RLL_IMAX 0.5
Q_A_RAT_RLL_P 0.2

Q_A_RAT_YAW_D 0.02
Q_A_RAT_YAW_FF 0
Q_A_RAT_YAW_FILT 2.5
Q_A_RAT_YAW_I 0.01
Q_A_RAT_YAW_IMAX 0.5
Q_A_RAT_YAW_P 0.3

Bin dabei, die gelogten PID Anteile auszuwerten und noch auf der Suche nach einer "Ziegler–Nichols-Anleitung für Dummies". Wäre klasse, wenn man aus den aufgezeichneten Daten direkt PID-Verbesserungen für alle drei Anteile ändern könnte und sich das sequentielle Rantasten ans Optimum vereinfacht.

LG Rolf

Nachtrag: Hier eine einfache. gute Hilfe gefunden habe
https://www.inf.tu-dresden.de/content/i ... Postel.pdf


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 Betreff des Beitrags: Re: VTOL Tailsitter Caipiroshka
BeitragVerfasst: So 24. Sep 2017, 14:36 
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@Rolf,
Ich wäre an deiner Stelle mit den Werten für Hover zufrieden.
Allein für Pitch habe ich im Gestell in etwa 130 Versuche gefahren.
Ich weiss jetzt, dass D bei max. 0.003 liegt, weil der da durch die Tilt und Elevon Rückkoppelungen schnell zu oscillieren beginnt ohne dass die Mots laufen.
Also so, wie wenn bei einer Heizungsregelung die Temperatur alleine schon dadurch schwankt indem man am Drehknopf dreht.

Mit der Nichols Methode läge P bei 0.072, I bei 0.5 und D bei 0.0025

P und D wären nicht schlecht. Aber mit I =0.3 kippt er beim Start kurz 40 Grad gegen mich, richtet sich aber schnell auf.

Im Log (PIQP, I) sehe ich, dass der Integrationsteil hochläuft wenn man armed weil er ja liegt. Dann muss dieser erst runterfahren und in dieser Zeit macht er einen kurzen Rückzieher.
Ohne I Anteil war das nicht.

Hier noch eine Low Level Backtransition, welche die 2stufige Transition zeigt.
https://youtu.be/pb4sHRMb-5o

Warum hast du nun bei Roll wieder FF 0.1 gemacht?

Gruss Otto

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